一种机器人手爪末端定位方法技术

本申请公开了一种机器人手爪末端定位方法，包括：利用激光器向被测工件表面发射激光光束，产生光切轮廓线；利用工业相机采集所述光切轮廓线，形成激光条纹图像；提取所述激光条纹图像中的激光条纹中心；根据所述激光条纹中心，定位出所述被测工件的位置。本申请实施例提供的方法为了保证抓取工件的精确性，需要在机器人操作臂的末端安装工业相机，根据相机拍摄的图像信息，采用多线性结构光测量法，可以实现被测工件的快速辨别与准确定位，辅助机器人操作臂快速完成验电及装设接地线工作，提高机器人自动化程度。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人手爪末端定位方法
本申请涉及分析及测量控制
，尤其涉及一种机器人手爪末端定位方法。
技术介绍
停电、验电、装设接地线是电力施工、检修和维护中保证电力作业人员的安全技术措施。目前高压配电线路电力施工过程中验电、装设接地线均由作业人员完成，不仅耗时、耗力，而且易出现误操作现象，从而造成重大安全隐患；另外，现场作业中多存在配网T接(主线路带电，T接出线停电)、交叉跨越等情况，有些作业现场需要登高作业车来完成验电及装设接地线作业，作业效率低，作业人员人身安全和设备稳定运行无法保障。针对停电、验电、装设接地线等电力施工过程中的实际问题，开展高压配电线路验电及装设接地线机器人作业技术及工具包研制尤为重要，而在高压配电线路验电及装设接地线机器人作业技术及工具包研制中重点突破机器人机械臂末端手爪准确定位是一大关键。
技术实现思路
本申请提供了一种机器人手爪末端定位方法，以解决目前机器人机械臂末端手爪定位不准确的问题。本申请提供了一种机器人手爪末端定位方法，包括：利用激光器向被测工件表面发射激光光束，产生光切轮廓线；利用工业相机采集所述光切轮廓线，形成激光条纹图像；提取所述激光条纹图像中的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人手爪末端定位方法，其特征在于，包括：利用激光器向被测工件表面发射激光光束，产生光切轮廓线；利用工业相机采集所述光切轮廓线，形成激光条纹图像；提取所述激光条纹图像中的激光条纹中心；根据所述激光条纹中心，定位出所述被测工件的位置。

【技术特征摘要】
1.一种机器人手爪末端定位方法，其特征在于，包括：利用激光器向被测工件表面发射激光光束，产生光切轮廓线；利用工业相机采集所述光切轮廓线，形成激光条纹图像；提取所述激光条纹图像中的激光条纹中心；根据所述激光条纹中心，定位出所述被测工件的位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用激光器向被测工件表面发射激光光束，产生光切轮廓线之前，还包括：标定所述激光器。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用工业相机采集所述光切轮廓线，形成激光条纹图像之前，还包括：标定所述工业相机。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述标定工业相机的步骤包括：确定所述工业相机的相机模型；根据所述相机模型，获得所述工业相机的内参数；根据所述相机模型与所述内参数，获得所述工业相机的外参数；优化所述内参数与所述外参数，标定所述工业相机。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用工业相机采集所述光切轮廓线，形成激光条...

【专利技术属性】
技术研发人员：于虹，孔浏阳，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司电力科学研究院，
类型：发明
国别省市：云南,53