汽车制造生产线视觉引导上料方法技术

本发明专利技术公开了一种汽车制造生产线视觉引导上料方法，料车被推至上料工位，安装在上料工位上方的粗定位相机拍照；根据粗定位相机拍照结果判断工件在料车上的粗偏差；机器人根据粗偏差结果调整抓手位置；安装在抓手上的激光器依次对所对应特征点位拍照；根据激光器拍照结果判断工件的精偏差；机器人根据精偏差调整抓手位置，后进行抓取，完成上料。本发明专利技术采用相机粗定位‑激光精寻位的两级视觉引导方法，解决了汽车前地板等堆料摆放，并使用料车上料的工件的视觉引导上料，上料过程高度智能化、自动化，工件定位速度快，定位精确，上料效率高，满足汽车制造生产线生产节拍。

【技术实现步骤摘要】
汽车制造生产线视觉引导上料方法
本专利技术涉及汽车制造领域，尤其涉及一种汽车制造生产线视觉引导上料方法。
技术介绍
汽车前地板是汽车车体的主要构件之一，由于前地板的结构，所以前地板来料时堆料摆放，由料车运送至上料工位。在上料过程中，由于车型有派生区分，上料易出错，且采用机器人进行高速抓取，抓取速度快，位置精度要求高，夹具、传感器感应定位后再人工示教，无法达到位置精度的要求，且前地板来料还带有角度旋转，更是前述定位方式无法解决。为了保证上料工件型号的正确性及机器人上料抓取精度，在汽车前地板抓取时引入视觉系统对前地板工件进行派生识别及引导机器人上料，以保证上料准确性及抓取节拍和精度的需求。
技术实现思路
本专利技术的目的是设计一种用于汽车制造生产线中，汽车前底板等需堆料摆放，通过料车运送至上料工位的工件的上料方法。为实现上述专利技术目的，本专利技术的技术方案是：一种汽车制造生产线视觉引导上料方法，用于汽车前底板等需堆料摆放，通过料车运送至上料工位的工件上料，具体包括如下步骤：步骤一，相机粗定位引导料车被推至上料工位，安装在上料工位上方的粗定位相机拍照；根据粗定位相机拍照结果判断工件在料车上的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车制造生产线视觉引导上料方法，用于汽车前底板等需堆料摆放在料车上，通过料车运送至上料工位的工件上料，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤一，相机粗定位引导料车被推至上料工位，安装在上料工位上方的粗定位相机拍照；根据粗定位相机拍照结果判断工件在料车上的粗偏差；机器人根据粗偏差结果调整抓手的姿态和位置，初步定位工件来料的平面位置；步骤二，3D激光精确寻位安装在抓手上的3D激光器依次对目标工件上对应特征点位拍照；根据3D激光器拍照结果精确计算工件的精偏差；机器人根据精偏差调整抓手位置，后进行抓取，完成上料。

【技术特征摘要】
1.一种汽车制造生产线视觉引导上料方法，用于汽车前底板等需堆料摆放在料车上，通过料车运送至上料工位的工件上料，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤一，相机粗定位引导料车被推至上料工位，安装在上料工位上方的粗定位相机拍照；根据粗定位相机拍照结果判断工件在料车上的粗偏差；机器人根据粗偏差结果调整抓手的姿态和位置，初步定位工件来料的平面位置；步骤二，3D激光精确寻位安装在抓手上的3D激光器依次对目标工件上对应特征点位拍照；根据3D激光器拍照结果精确计算工件的精偏差；机器人根据精偏差调整抓手位置，后进行抓取，完成上料。2.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘益，谢炼雅，张灿，
申请(专利权)人：广州瑞松北斗汽车装备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44