【技术实现步骤摘要】
一种机器人安全工作控制方法
本专利技术涉及机器人安全工作控制
，尤其涉及一种机器人安全工作控制方法。
技术介绍
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。随着制造业的转型升级，以及电子制造产业的发展，协作机器人成为热门话题。协作机器人指被设计成可以在协作区域内与直接进行交互的机器人，协作区域即为机器人与人类可以共同工作的区域。2017年，协作机器人(cobots)开始引领机器人市场增长。根据BISResearch的研究数据显示，到2021年，协作机器人的市场销量将达到15万台，销售额有望增至20亿美元。一些产业开始将引入协作机器人作为寻求新的自动化未来的一种方式。协作机器人可以用在很多场合，例如拾取和放置、设备看护、加工作业等。对工人来说，手动拾取和放置应是当今重复性最高的任务之一了。枯燥乏味的操作很容易导致工人出错，而高度重复的肢体动作也容易导致身体的劳累和损伤。从拾取和放置任务开始应用协作...
【技术保护点】
1.一种机器人安全工作控制方法，其特征在于，所述机器人包括底座、第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂包括第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节、第四转动关节，所述第四转动关节的末端设有第一抓取手爪，所述第二机械臂包括第五转动关节、第六转动关节、第七转动关节、第八转动关节，所述第八转动关节的末端设有第二抓取手爪；获取第一机械臂和第二机械臂的运动关节点及各运动关节点的运动轨迹，建立第一机械臂和第二机械臂的运动模型；获取操作人员的身体关节点及各身体关节点的运动轨迹，建立操作人员的运动模型；建立第一机械臂、第二机械臂、操作人员的活动坐标系，将所述第一机械臂和第二机械臂的运动模型...
【技术特征摘要】
1.一种机器人安全工作控制方法，其特征在于，所述机器人包括底座、第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂包括第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节、第四转动关节，所述第四转动关节的末端设有第一抓取手爪，所述第二机械臂包括第五转动关节、第六转动关节、第七转动关节、第八转动关节，所述第八转动关节的末端设有第二抓取手爪；获取第一机械臂和第二机械臂的运动关节点及各运动关节点的运动轨迹，建立第一机械臂和第二机械臂的运动模型；获取操作人员的身体关节点及各身体关节点的运动轨迹，建立操作人员的运动模型；建立第一机械臂、第二机械臂、操作人员的活动坐标系，将所述第一机械臂和第二机械臂的运动模型、操作人员的运动模型映射到所述活动坐标系中；从所述坐标系中获取操作人员在不同的运动过程中与所述第一机械臂、第二机械臂之间的动态安全工作距离；在所述机器人工作过程，采集操作人员的立体运动姿态，从所述立体运动姿态中获取操作人员与所述机器人的动态工作距离；若所述动态工作距离小于所述动态安全工作距离时，控制所述机器人停止工作，并发出警报。2.根据权利要求1所述的机器人安全工作控制方法，其特征在于，所述第一机械臂的运动关节点包括第一转动关节、第二转动关节、第三转动关节、第四转动关节、第一抓取手爪的旋转关节和移动关节，所述第二机械臂的运动关节点包括第五转动关...
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