一种基于推拉软轴的空间柔韧性机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于推拉软轴的空间柔韧性机械手，其结构包括底座、安装基座、连接座、连接头、枢纽、支撑臂、连接轴、转动轴、机械主臂、连接杆、控制臂、万向联轴器、安装块、支臂、机械爪、磁性机械抓盘，底座顶端与安装基座底端相贴合，连接座与安装基座为一体化结构，连接头通过枢纽与连接座连接，支撑臂与连接轴相焊接，本实用新型专利技术一种基于推拉软轴的空间柔韧性机械手，结构上设有磁性机械抓盘，搬运时由于稳压器通电使得铁芯与电磁铁被通电的线圈的磁场磁化，使其变成磁体吸住金属物品，对金属物品的搬运起到了搬运加固作用，使得金属物品不容易因为过重从机械手上脱落，使得搬运搬运金属物品的危险性减小。

【技术实现步骤摘要】
一种基于推拉软轴的空间柔韧性机械手
本技术是一种基于推拉软轴的空间柔韧性机械手，属于机械手

技术介绍
机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有技术公开了申请号为：201620272710.4的一种四轴摆臂机械手，第一轴机件通过滚珠丝杠连接于第二轴机件，第二轴机件通过旋转杆连接于第三轴机件，第四轴机件安装在第三轴机件上，第一轴机件的第一电动机固定在底座上，第一电动机通过皮带轮带动滚珠丝杠转动，第二轴机件的旋转底座安装在滚珠丝杠上，旋转杆固定在旋转底座，第二电动机连接于旋转杆，第三轴机件的第三电动机带动滑块移动，但是该现有技术由于空间柔韧性机械手在搬运较重的金属物品时，金属物品容易因为过重从机械手上脱落，搬运危险性较高。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术目的是提供一种基于推拉软轴的空间柔韧性机械手，以解决现有技术由于空间柔韧性机械手在搬运较重的金属物品时，金属物品容易因为过重从机械手上脱落，搬运危险性较高的问题。为了实现上述目的，本技术是通过如下的技术方案来实现：一种基于推拉软轴的空间柔韧性机械手，其结构包括底座、安装基座、连接座、连接头、枢纽、支撑臂、连接轴、转动轴、机械主臂、连接杆、控制臂、万向联轴器、安装块、支臂、机械爪、磁性机械抓盘，所述底座顶端与安装基座底端相贴合，所述连接座与安装基座为一体化结构，所述连接头通过枢纽与连接座连接，所述支撑臂与连接轴相焊接，所述转动轴嵌入安装于连接轴上，所述机械主臂与连接杆同一轴心，所述控制臂上设有万向联轴器，所述万向联轴器与安装块相焊接，所述支臂嵌入安装于安装块上，所述支臂与磁性机械抓盘同一轴心，所述磁性机械抓盘上设有机械爪，所述磁性机械抓盘包括安装主体、保护外壳、稳压器、主板、线圈架、线圈、铁芯、电磁铁，所述保护外壳嵌入安装于装主体上，所述稳压器嵌入安装于保护外壳上，所述稳压器与主板电连接，所述线圈架上设有线圈，所述铁芯嵌入安装于线圈架上，所述电磁铁与铁芯为一体化结构。进一步地，所述连接杆嵌入安装于控制臂上，所述连接头与支撑臂为一体化结构。进一步地，所述转动轴嵌入安装于机械主臂上。进一步地，所述机械爪嵌入安装于安装主体上。进一步地，所述底座为半径30CM，高45CM的圆柱体。进一步地，所述枢纽为不锈钢材质，质量轻，使用寿命长。进一步地，所述支撑臂为铝合金材质，硬度高，不易变形。有益效果本技术一种基于推拉软轴的空间柔韧性机械手，结构上设有磁性机械抓盘，搬运时由于稳压器通电使得铁芯与电磁铁被通电的线圈的磁场磁化，使其变成磁体吸住金属物品，对金属物品的搬运起到了搬运加固作用，使得金属物品不容易因为过重从机械手上脱落，使得搬运搬运金属物品的危险性减小。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本技术一种基于推拉软轴的空间柔韧性机械手的结构示意图；图2为本技术磁性机械抓盘的截面结构示意图。图中：底座-1、安装基座-2、连接座-3、连接头-4、枢纽-5、支撑臂-6、连接轴-7、转动轴-8、机械主臂-9、连接杆-10、控制臂-11、万向联轴器-12、安装块-13、支臂-14、机械爪-15、磁性机械抓盘-16、安装主体-1601、保护外壳-1602、稳压器-1603、主板-1604、线圈架-1605、线圈-1606、铁芯-1607、电磁铁-1608。具体实施方式为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本技术。请参阅图1、图2，本技术提供一种基于推拉软轴的空间柔韧性机械手技术方案：其结构包括底座1、安装基座2、连接座3、连接头4、枢纽5、支撑臂6、连接轴7、转动轴8、机械主臂9、连接杆10、控制臂11、万向联轴器12、安装块13、支臂14、机械爪15、磁性机械抓盘16，所述底座1顶端与安装基座2底端相贴合，所述连接座3与安装基座2为一体化结构，所述连接头4通过枢纽5与连接座3连接，所述支撑臂6与连接轴7相焊接，所述转动轴8嵌入安装于连接轴7上，所述机械主臂9与连接杆10同一轴心，所述控制臂11上设有万向联轴器12，所述万向联轴器12与安装块13相焊接，所述支臂14嵌入安装于安装块13上，所述支臂14与磁性机械抓盘16同一轴心，所述磁性机械抓盘16上设有机械爪15，所述磁性机械抓盘16包括安装主体1601、保护外壳1602、稳压器1603、主板1604、线圈架1605、线圈1606、铁芯1607、电磁铁1608，所述保护外壳1602嵌入安装于装主体1601上，所述稳压器1603嵌入安装于保护外壳1602上，所述稳压器1603与主板1604电连接，所述线圈架1605上设有线圈1606，所述铁芯1607嵌入安装于线圈架1605上，所述电磁铁1608与铁芯1607为一体化结构，所述连接杆10嵌入安装于控制臂11上，所述连接头4与支撑臂6为一体化结构，所述转动轴8嵌入安装于机械主臂9上，所述机械爪15嵌入安装于安装主体1601上，所述底座1为半径30CM，高45CM的圆柱体，所述枢纽5为不锈钢材质，质量轻，使用寿命长，所述支撑臂6为铝合金材质，硬度高，不易变形。本专利所说的万向联轴器12利用其机构的特点，使两轴不在同一轴线，存在轴线夹角的情况下能实现所联接的两轴连续回转，并可靠地传递转矩和运动，万向联轴器最大的特点是：其结构有较大的角向补偿能力，结构紧凑，传动效率高，所述线圈1606通常指呈环形的导线绕组，最常见的线圈应用有：马达、电感、变压器和环形天线等，电路中的线圈是指电感器，是指导线一根一根绕起来，导线彼此互相绝缘。在进行使用时，将底座1放置到合适的位置，通过控制器控制机械手的控制臂11上的磁性机械抓盘16与机械爪15抓取金属物品进行搬运，搬运时由于稳压器1603通电使得铁芯1607与电磁铁1608被通电的线圈1606的磁场磁化，使其变成磁体吸住金属物品，对金属物品的搬运起到了搬运加固作用，使得金属物品不容易因为过重从机械手上脱落，减小了搬运危险性。本技术解决现有技术由于空间柔韧性机械手在搬运较重的金属物品时，金属物品容易因为过重从机械手上脱落，搬运危险性较高的问题，本技术通过上述部件的互相组合，结构上设有磁性机械抓盘，搬运时由于稳压器通电使得铁芯与电磁铁被通电的线圈的磁场磁化，使其变成磁体吸住金属物品，对金属物品的搬运起到了搬运加固作用，使得金属物品不容易因为过重从机械手上脱落，使得搬运搬运金属物品的危险性减小。以上显示和描述了本技术的基本原理和主要特征和本技术的优点,对于本领域技术人员而言，显然本技术不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本技术的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本技术。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本技术的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本技术内。不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于推拉软轴的空间柔韧性机械手，其特征在于：其结构包括底座(1)、安装基座(2)、连接座(3)、连接头(4)、枢纽(5)、支撑臂(6)、连接轴(7)、转动轴(8)、机械主臂(9)、连接杆(10)、控制臂(11)、万向联轴器(12)、安装块(13)、支臂(14)、机械爪(15)、磁性机械抓盘(16)，所述底座(1)顶端与安装基座(2)底端相贴合，所述连接座(3)与安装基座(2)为一体化结构，所述连接头(4)通过枢纽(5)与连接座(3)连接，所述支撑臂(6)与连接轴(7)相焊接，所述转动轴(8)嵌入安装于连接轴(7)上，所述机械主臂(9)与连接杆(10)同一轴心，所述控制臂(11)上设有万向联轴器(12)，所述万向联轴器(12)与安装块(13)相焊接，所述支臂(14)嵌入安装于安装块(13)上，所述支臂(14)与磁性机械抓盘(16)同一轴心，所述磁性机械抓盘(16)上设有机械爪(15)，所述磁性机械抓盘(16)包括安装主体(1601)、保护外壳(1602)、稳压器(1603)、主板(1604)、线圈架(1605)、线圈(1606)、铁芯(1607)、电磁铁(1608)，所述保护外壳(1602)嵌入安装于装主体(1601)上，所述稳压器(1603)嵌入安装于保护外壳(1602)上，所述稳压器(1603)与主板(1604)电连接，所述线圈架(1605)上设有线圈(1606)，所述铁芯(1607)嵌入安装于线圈架(1605)上，所述电磁铁(1608)与铁芯(1607)为一体化结构。...

【技术特征摘要】
1.一种基于推拉软轴的空间柔韧性机械手，其特征在于：其结构包括底座(1)、安装基座(2)、连接座(3)、连接头(4)、枢纽(5)、支撑臂(6)、连接轴(7)、转动轴(8)、机械主臂(9)、连接杆(10)、控制臂(11)、万向联轴器(12)、安装块(13)、支臂(14)、机械爪(15)、磁性机械抓盘(16)，所述底座(1)顶端与安装基座(2)底端相贴合，所述连接座(3)与安装基座(2)为一体化结构，所述连接头(4)通过枢纽(5)与连接座(3)连接，所述支撑臂(6)与连接轴(7)相焊接，所述转动轴(8)嵌入安装于连接轴(7)上，所述机械主臂(9)与连接杆(10)同一轴心，所述控制臂(11)上设有万向联轴器(12)，所述万向联轴器(12)与安装块(13)相焊接，所述支臂(14)嵌入安装于安装块(13)上，所述支臂(14)与磁性机械抓盘(16)同一轴心，所述磁性机械抓盘(16)上设有机械爪(15)，所述磁性机械抓盘(16)包括安装主体(1601)、保护外壳(1602)、稳压器(1603)、主板(1604)、...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾振崇，
申请(专利权)人：庄燕婷，
类型：新型
国别省市：福建,35