一种刹车装置、机器人关节臂及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种刹车装置、机器人关节臂及机器人，其中，该刹车装置用于机器人关节臂，机器人关节臂内设有驱动装置，所述驱动装置具有驱动轴，所述刹车装置包括刹车片、电磁铁和衔铁，所述电磁铁和所述衔铁之间设有弹性件；还包括导向件，所述衔铁通过所述导向件挂接于所述电磁铁，并能够沿所述导向件的轴向远离或靠近所述电磁铁，所述刹车片固定于所述驱动轴；通电工况下，所述衔铁吸合于所述电磁铁，并压缩所述弹性件，断电工况下，所述弹性件能够释放并推动所述衔铁压紧所述刹车片，以限制所述驱动轴的转动。本发明专利技术所提供刹车装置，其刹车片固定于驱动轴，可避免正常运行时刹车片的不必要磨损，进而可延长刹车片的使用寿命，并减少噪音。

【技术实现步骤摘要】
一种刹车装置、机器人关节臂及机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种刹车装置、机器人关节臂及机器人。
技术介绍
机器人关节臂中设有驱动机构，以驱使机器人关节臂进行动作，该驱动机构通常为电机，其转轴上设置有刹车装置，刹车装置可在断电工况下抱死转轴，以防止断电工况下的异常输出，或者，也可用于对转轴进行紧急抱死。请参考图1-2，图1为现有技术中刹车装置在通电工况下的结构示意图，图2为现有技术中刹车装置在断电工况下的结构示意图。如图1、图2所示，在现有技术中，刹车装置包括电磁铁01、衔铁02和压板03，三者均套接于转轴07，且不随转轴07转动；连接件05可依次穿过压板03、衔铁02，并插接于电磁铁01，以将压板03固定于电磁铁01，压板03与电磁铁01之间保持特定间距，衔铁02可沿连接件05的轴向进行位移；衔铁02与电磁铁01之间设有弹簧06；衔铁02与压板03之间设有刹车片04，刹车片04安装于转轴07，并能够随转轴07同步转动，且刹车片04可以沿转轴07的轴向进行位移。正常运行时，如图1所示，电磁铁01通电，并吸合衔铁02，弹簧06被压缩，刹车片04可在衔铁02与压板03的间隙内自由转动，转轴07可以正常运转。断电工况或者其他异常工况下，电磁铁01断电，在弹簧06的作用下，衔铁02将迅速远离电磁铁01，并推动刹车片04靠近压板03，直至与压板03配合以压紧刹车片04，进而抱死转轴07。在上述的刹车装置中，由于刹车片04能够沿转轴07的轴向进行位移，即便是在正常运行时，刹车片04也不可避免地会与衔铁02或者压板03相摩擦，进而对刹车片04造成不必要的磨损，严重影响刹车片04的使用寿命，且还会产生噪音，不利于机器人关节臂的推广使用。因此，如何提供一种新型的刹车装置，可减少正常运行时刹车片的不必要磨损，以延长刹车片的使用寿命，并减少噪音，仍是本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种刹车装置、机器人关节臂及机器人，其中，该刹车装置的刹车片固定于驱动轴，可避免正常运行过程中刹车片的不必要磨损，进而可大幅延长刹车片的使用寿命，并减少噪音。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种刹车装置，用于机器人关节臂，所述机器人关节臂内设有驱动装置，所述驱动装置具有驱动轴，所述刹车装置包括刹车片、电磁铁和衔铁，所述电磁铁和所述衔铁之间设有弹性件；还包括导向件，所述衔铁通过所述导向件挂接于所述电磁铁，并能够沿所述导向件的轴向远离或靠近所述电磁铁，所述刹车片固定于所述驱动轴；通电工况下，所述衔铁吸合于所述电磁铁，并压缩所述弹性件，断电工况下，所述弹性件能够释放并推动所述衔铁压紧所述刹车片，以限制所述驱动轴的转动。本专利技术所提供刹车装置，其刹车片固定于驱动轴，刹车片不会沿驱动轴的轴向进行位移，可避免正常运行过程中刹车片与衔铁之间的摩擦，以及由此对刹车片所造成的不必要磨损，进而可大幅延长刹车片的使用寿命，并减少机器人关节臂在正常运行过程中的噪音。可选地，还包括呈环形的压板，其内缘安装于所述驱动轴，外缘设有朝向所述电磁铁延伸的集尘盖，所述集尘盖与所述压板围合形成集尘槽；所述刹车片位于所述集尘槽内。可选地，所述压板固定于所述驱动轴，所述刹车片安装于所述压板。可选地，所述集尘盖的内径沿靠近所述电磁铁的方向逐渐缩小。可选地，所述驱动装置包括电机，所述驱动轴为所述电机的转轴；或者，所述驱动装置包括电机和与该电机传动连接的减速器，所述驱动轴为所述电机的转轴和/或所述减速器的输出轴。本专利技术还提供一种机器人关节臂，包括壳体，所述壳体内设有驱动装置和刹车装置，所述刹车装置为上述的刹车装置。由于上述的刹车装置已经具备如上的技术效果，那么，具有该刹车装置的机器人关节臂亦当具备相类似的技术效果，故在此不做赘述。可选地，所述壳体内还设有驱动板，所述驱动板设置有发热元件；还包括散热片，所述散热片压装于所述壳体的内壁与所述驱动板之间，并能够包裹所述发热元件。可选地，所述壳体内还设有编码器模块，所述编码器模块包括配套使用的编码器板和编码器；还包括接线排，所述接线排的两端分别插接固定于所述编码器板、所述驱动板，以实现所述编码器板和所述驱动板的信号连接。可选地，所述编码器模块还包括第二安装座，所述编码器安装于所述第二安装座；所述第二安装座设有观察孔，用于观察所述编码器是否安装到位。可选地，所述壳体包括筒状部，所述筒状部的一端设有后盖，另一端设有法兰；所述驱动装置包括电机和与该电机传动连接的减速器，所述减速器具有输入轴和输出轴，所述输入轴为所述电机的转轴，所述输出轴穿过所述法兰并伸出所述壳体，所述减速器和所述转轴为一体式结构。本专利技术还提供一种机器人，包括关节臂，所述关节臂为上述的机器人关节臂。由于上述的机器人关节臂已经具备如上的技术效果，那么，具有该机器人关节臂的机器人亦当具备相类似的技术效果，故在此不做赘述。附图说明图1为现有技术中刹车装置在通电工况下的结构示意图；图2为现有技术中刹车装置在断电工况下的结构示意图；图3为本专利技术所提供刹车装置在通电工况下的结构示意图；图4为本专利技术所提供刹车装置在断电工况下的结构示意图；图5为本专利技术所提供机器人关节臂的一种具体实施方式的结构示意图；图6为图5中后盖与散热片的连接结构图；图7为驱动板与第一编码器板和第二编码器板的连接结构图；图8为第一编码器的结构示意图；图9为图8的左视图；图10为第二编码器板、第二安装座及法兰轴的连接结构图；图11为本专利技术所提供机器人关节臂的另一种具体实施方式的结构示意图；图12为本专利技术所提供机器人关节臂的再一种具体实施方式的结构示意图；图13为现有的机器人关节臂中能量消耗的示意图；图14为本申请实施例提供的一种机器人关节臂的结构示意图；图15为本申请实施例提供的另一种机器人关节臂的结构示意图；图16为本申请具体实施例提供的一种机器人关节臂的结构示意图；图17为本申请具体实施例提供的另一种机器人关节臂的结构示意图。图1-2中的附图标记说明如下：01电磁铁、02衔铁、03压板、04刹车片、05连接件、06弹簧、07转轴。图3-17中的附图标记说明如下：1壳体、11后盖；2电机、21转轴、211支撑轴承；3刹车装置、31刹车片、32电磁铁、33衔铁、34弹性件、35导向件、36压板、361集尘盖、362集尘槽；4减速器、41输出轴；5法兰；6第一编码器模块、61第一编码器、611磁编码器、612光电编码器、62第一编码器板、63第一插座、64第一安装座；7第二编码器模块、71第二编码器、72第二编码器板、73第二插座、74第二安装座、741观测孔；8驱动板、81发热元件、82散热片、83驱动板插座；9接线排；100机器人、101能量消耗模块、101a控制子模块、101b回馈吸收子模块；Vsup供电电源、W电缆、S开关、CON控制器。具体实施方式为了使本领域的技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步的详细说明。本文中所述“第一”、“第二”等词，仅是为了便于描述结构相同或相类似的两个以上的结构或部件，并不表示对顺序的某种特殊限定。实施例1请参考图3-4，图3为本专利技术所提供刹车装置在通电工况下的结构示意图，图4为本专利技术所提供刹车装置在断电工况下的结本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种刹车装置，用于机器人关节臂，所述机器人关节臂内设有驱动装置，所述驱动装置具有驱动轴，所述刹车装置(3)包括刹车片(31)、电磁铁(32)和衔铁(33)，所述电磁铁(32)和所述衔铁(33)之间设有弹性件(34)，其特征在于，还包括导向件(35)，所述衔铁(33)通过所述导向件(35)挂接于所述电磁铁(32)，并能够沿所述导向件(35)的轴向远离或靠近所述电磁铁(32)，所述刹车片(31)固定于所述驱动轴；通电工况下，所述衔铁(33)吸合于所述电磁铁(32)，并压缩所述弹性件(34)，断电工况下，所述弹性件(34)能够释放并推动所述衔铁(33)压紧所述刹车片(31)，以限制所述驱动轴的转动。

【技术特征摘要】
1.一种刹车装置，用于机器人关节臂，所述机器人关节臂内设有驱动装置，所述驱动装置具有驱动轴，所述刹车装置(3)包括刹车片(31)、电磁铁(32)和衔铁(33)，所述电磁铁(32)和所述衔铁(33)之间设有弹性件(34)，其特征在于，还包括导向件(35)，所述衔铁(33)通过所述导向件(35)挂接于所述电磁铁(32)，并能够沿所述导向件(35)的轴向远离或靠近所述电磁铁(32)，所述刹车片(31)固定于所述驱动轴；通电工况下，所述衔铁(33)吸合于所述电磁铁(32)，并压缩所述弹性件(34)，断电工况下，所述弹性件(34)能够释放并推动所述衔铁(33)压紧所述刹车片(31)，以限制所述驱动轴的转动。2.根据权利要求1所述刹车装置，其特征在于，还包括呈环形的压板(36)，其内缘安装于所述驱动轴，外缘设有朝向所述电磁铁(32)延伸的集尘盖(361)，所述集尘盖(361)与所述压板(36)围合形成集尘槽(362)；所述刹车片(31)位于所述集尘槽(362)内。3.根据权利要求2所述刹车装置，其特征在于，所述压板(36)固定于所述驱动轴，所述刹车片(31)安装于所述压板(36)。4.根据权利要求2所述刹车装置，其特征在于，所述集尘盖(361)的内径沿靠近所述电磁铁(32)的方向逐渐缩小。5.根据权利要求1-4中任一项所述刹车装置，其特征在于，所述驱动装置包括电机(2)，所述驱动轴为所述电机(2)的转轴(21)；或者，所述驱动装置包括电机(2)和与该电机(2)传动连接的减速器(4)，所述驱动轴为所述电机(2)的转轴(21)和/或所述减速器(4)的输出轴(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：李煜，牟联树，黄真，
申请(专利权)人：遨博北京智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11