用于构建模块化机器人的子单元模块制造技术

本实用新型专利技术涉及智能机器人领域，特别涉及一种用于构建模块化机器人的子单元模块。该子单元模块包括角度测量装置和相对设置的第一壳体、第二壳体，所述第一壳体和第二壳体可转动连接，所述第一壳体和第二壳体连接后形成容置空间，所述角度测量装置位于容置空间内，所述角度测量装置包括转动轴和感测器，所述感测器和第一壳体连接，所述转动轴包括相对的第一端和第二端，所述转动轴第一端和感测器连接,所述转动轴第二端和第二壳体连接，所述第二壳体相对第一壳体转动时带动转动轴转动，所述第二壳体的转动被感测器感测。本实用新型专利技术的子单元模块具有结构简单的优点。

Sub unit module for building modular robots

The utility model relates to the field of intelligent robots, in particular to a sub-unit module for constructing modular robots. The sub-unit module comprises an angle measuring device and a first shell and a second shell which are relatively arranged. The first shell and the second shell are rotatably connected, and the first shell and the second shell are connected to form a accommodation space. The angle measuring device is located in the accommodation space, and the angle measuring device includes a rotating shaft and a sense. The rotating shaft includes a relative first end and a second end, the first end of the rotating shaft is connected with the sensor, the second end of the rotating shaft is connected with the second shell, the second shell rotates with respect to the first shell, and the rotation of the second shell is sensed. Sensor measurement. The sub module of the utility model has the advantages of simple structure.

【技术实现步骤摘要】
用于构建模块化机器人的子单元模块
本技术涉及智能机器人领域，特别涉及一种用于构建模块化机器人的子单元模块。
技术介绍
随着科学技术的发展，机器人已经在多个行业进行使用。而模块化的机器人由模块单元组成，凭借其形态可塑，功能可变的优势，成为了近年研究的热点。而现有的模块化机器人结构较为复杂，制造时较为麻烦。因此，如何提供一种结构简单的模块化的机器人，就成了机器人领域的需求。
技术实现思路
为克服现有的模块化的机器人结构复杂的技术问题，本技术提供了一种用于构建模块化机器人的子单元模块。本技术解决技术问题的方案是提供一种用于构建模块化机器人的子单元模块，该子单元模块包括角度测量装置和相对设置的第一壳体、第二壳体，所述第一壳体和第二壳体可转动连接，所述第一壳体和第二壳体连接后形成容置空间，所述角度测量装置位于容置空间内，所述角度测量装置包括转动轴和感测器，所述感测器和第一壳体连接，所述转动轴包括相对的第一端和第二端，所述转动轴第一端和感测器连接,所述转动轴第二端和第二壳体连接，所述第二壳体相对第一壳体转动时带动转动轴转动，所述第二壳体的转动被感测器感测。优选地，所述感测器包括第一电位器和第二电位器，第一电位器包括第一电阻器和第一滑动器，第二电位器包括第二电阻器和第二滑动器；两个电位器的死区部分互不覆盖，所述第一滑动器的端点在第一电阻器上滑动，第二滑动器的端点在第二电阻器上滑动，所述第一滑动器和第二滑动器都和转动轴第一端连接，并以转动轴为中心转动。优选地，所述子单元模块还包括旋转导电组件，所述旋转导电组件包括相对设置的固定端和旋转端，所述旋转端能相对固定端转动，所述固定端和第一壳体连接，所述旋转端和第二壳体连接，所述转动轴第二端穿过旋转导电组件和所述旋转端连接。优选地，所述旋转导电组件包括导电环，导电环座和连接架，所述导电环座套设在导电环上并把导电环固定在第一壳体上，所述导电环远离第一壳体的一端通过连接架和第二壳体连接，所述导电环座位于固定端，所述连接架位于旋转端。优选地，所述导电环包括导电环壳体、滑环体和刷丝组件，导电环壳体同轴套设于滑环体上，刷丝组件位于导电环壳体和滑环体之间，所述滑环体远离第一壳体的一端通过连接架和第二壳体连接，所述滑环体靠近第一壳体的一端通过导电环座和第二壳体连接，所述刷丝组件包括导电环电路板和刷丝；所述刷丝一端与所述导电环电路板连接，另一端与所述滑环体相接触，所述滑环体转动时和刷丝持续接触并电性连接。优选地，所述子单元模块包括容置在容置空间内的多级轴承组件，所述多级轴承组件包括多级轴承件内圈、多级轴承件外圈和中圈组件，所述中圈组件被夹持在多级轴承件内圈和多级轴承件外圈之间，所述中圈组件能相对多级轴承件内圈和多级轴承件外圈转动，所述第一壳体和多级轴承件外圈连接，所述第二壳体和中圈组件连接。优选地，所述子单元模块还包括主电路板、马达和伞齿轮，所述主电路板和马达都和多级轴承件内圈连接，所述马达位于主电路板靠近第一壳体的一侧，所述伞齿轮和马达的旋转轴连接，所述伞齿轮和中圈组件啮合，所述角度测量装置和主电路板连接，所述马达、角度测量装置都和主电路板电性连接。优选地，所述中圈组件包括转动环和多个轴承，所述轴承和所述多级轴承件内圈、多级轴承件外圈滚动接触，所述转动环呈圆环形，所述转动环的侧面上开设多个凹槽，所述转动环把所述轴承连接，所述转动环远离第二壳体的端面上，并靠近转动环中心的边沿设置一圈呈圆形的转动齿，所述转动齿和齿轮伞啮合。优选地，所述子单元模块还包括多个对接部，所述第一壳体和第二壳体上都设置有所述对接部，不同的所述子单元模块之间能通过对接部可拆卸连接并电性导通。优选地，所述多级轴承组件的材质为赛钢。与现有技术相比，本技术的子单元模块包括角度测量装置和相对设置的第一壳体、第二壳体，所述第一壳体和第二壳体可转动连接，所述第一壳体和第二壳体连接后形成容置空间，所述角度测量装置位于容置空间内，所述角度测量装置包括转动轴和感测器，所述感测器和第一壳体连接，所述转动轴包括相对的第一端和第二端，所述转动轴第一端和感测器连接,所述转动轴第二端和第二壳体连接，所述第二壳体相对第一壳体转动时带动转动轴转动，所述第二壳体的转动被感测器感测，子单元模块结构简单，容易制作，子单元模块是转动来进行动作，第一壳体和第二壳体转动时能被测量角度，测量角度精确，提高子单元模块运行的准确性和实用性。本技术的感测器包括第一电位器和第二电位器，第一电位器包括第一电阻器和第一滑动器，第二电位器包括第二电阻器和第二滑动器；两个电位器的死区部分互不覆盖，所述第一滑动器的端点在第一电阻器上滑动，第二滑动器的端点在第二电阻器上滑动，所述第一滑动器和第二滑动器都和转动轴第一端连接，并以转动轴为中心转动，感测器结构简单，成本低，测量角度准确，且实现了360度的连续测量。本技术的子单元模块还包括旋转导电组件，所述旋转导电组件包括相对设置的固定端和旋转端，所述旋转端能相对固定端转动，所述固定端和第一壳体连接，所述旋转端和第二壳体连接，所述转动轴第二端穿过旋转导电组件和所述旋转端连接，在第一壳体和第二壳体相对旋转时，不会因转动二造成绕断其中导线的情形。本技术的子单元模块包括容置在容置空间内的多级轴承组件，所述多级轴承组件包括多级轴承件内圈、多级轴承件外圈和中圈组件，所述中圈组件被夹持在多级轴承件内圈和多级轴承件外圈之间，所述中圈组件能相对多级轴承件内圈和多级轴承件外圈转动，所述第一壳体和多级轴承件外圈连接，所述第二壳体和中圈组件连接，转动结构简单，摩擦力低，且把第一壳体和第二壳体转动的连接在一起。本技术的中圈组件包括转动环和多个轴承，所述轴承和所述多级轴承件内圈、多级轴承件外圈滚动接触，所述转动环呈圆环形，所述转动环的侧面上开设多个凹槽，所述转动环把所述轴承连接，所述转动环远离第二壳体的端面上，并靠近转动环中心的边沿设置一圈呈圆形的转动齿，所述转动齿和齿轮伞啮合，中圈组件结构合理，作为动力传递组件，自身实现旋转功能。本技术的多级轴承组件的材质为赛钢，其抗热强度、弯曲强度、耐疲劳性强度高，耐磨，且带自润滑性能，能使多级轴承件内圈的寿命提高，且使转动环和多级轴承件内圈转动更加顺畅，使转动环和多级轴承件内圈之间的摩擦力很小。【附图说明】图1是本技术模块化机器人的各模块的立体结构示意图。图2是本技术模块化机器人的子单元模块的俯视结构示意图。图3是本技术模块化机器人的子单元模块的爆炸结构示意图。图4是本技术模块化机器人的多级轴承组件的爆炸结构示意图。图5是本技术模块化机器人的中圈组件的爆炸结构示意图。图6是本技术模块化机器人的多级轴承组件和连接圈的爆炸结构示意图。图7是本技术模块化机器人的驱动组件的立体结构示意图。图8是本技术模块化机器人的第一外壳的爆炸结构示意图。图9是本技术模块化机器人的子单元模块的爆炸结构示意图。图10是本技术模块化机器人的衔接件的立体结构示意图。图11是本技术模块化机器人的衔接件的爆炸结构示意图。图12是本技术模块化机器人的定位壳的立体结构示意图。图13是本技术模块化机器人的定位壳另一视角的立体结构示意图。图14是本技术模本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：该子单元模块包括角度测量装置和相对设置的第一壳体、第二壳体，所述第一壳体和第二壳体可转动连接，所述第一壳体和第二壳体连接后形成容置空间，所述角度测量装置位于容置空间内，所述角度测量装置包括转动轴和感测器，所述感测器和第一壳体连接，所述转动轴包括相对的第一端和第二端，所述转动轴第一端和感测器连接,所述转动轴第二端和第二壳体连接，所述第二壳体相对第一壳体转动时带动转动轴转动，所述第二壳体的转动被感测器感测。

【技术特征摘要】
1.一种用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：该子单元模块包括角度测量装置和相对设置的第一壳体、第二壳体，所述第一壳体和第二壳体可转动连接，所述第一壳体和第二壳体连接后形成容置空间，所述角度测量装置位于容置空间内，所述角度测量装置包括转动轴和感测器，所述感测器和第一壳体连接，所述转动轴包括相对的第一端和第二端，所述转动轴第一端和感测器连接,所述转动轴第二端和第二壳体连接，所述第二壳体相对第一壳体转动时带动转动轴转动，所述第二壳体的转动被感测器感测。2.如权利要求1所述的用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：所述感测器包括第一电位器和第二电位器，第一电位器包括第一电阻器和第一滑动器，第二电位器包括第二电阻器和第二滑动器；两个电位器的死区部分互不覆盖，所述第一滑动器的端点在第一电阻器上滑动，第二滑动器的端点在第二电阻器上滑动，所述第一滑动器和第二滑动器都和转动轴第一端连接，并以转动轴为中心转动。3.如权利要求1所述的用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：所述子单元模块还包括旋转导电组件，所述旋转导电组件包括相对设置的固定端和旋转端，所述旋转端能相对固定端转动，所述固定端和第一壳体连接，所述旋转端和第二壳体连接，所述转动轴第二端穿过旋转导电组件和所述旋转端连接。4.如权利要求3所述的用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：所述旋转导电组件包括导电环，导电环座和连接架，所述导电环座套设在导电环上并把导电环固定在第一壳体上，所述导电环远离第一壳体的一端通过连接架和第二壳体连接，所述导电环座位于固定端，所述连接架位于旋转端。5.如权利要求4所述的用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：所述导电环包括导电环壳体、滑环体和刷丝组件，导电环壳体同轴套设于滑环体上，刷丝组件位于导电环壳体和滑环体之间，所述滑环体远...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨健勃，刘旸，
申请(专利权)人：北京可以科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11