用于构建模块化机器人的子单元模块制造技术

本实用新型专利技术涉及智能机器人领域，特别涉及一种用于构建模块化机器人的子单元模块。用于构建模块化机器人的子单元模块包括第一壳体、第二壳体和多级轴承组件，所述多级轴承组件包括多级轴承件内圈、多级轴承件外圈和中圈组件，所述中圈组件被夹持在多级轴承件内圈和多级轴承件外圈之间，所述中圈组件能相对多级轴承件内圈和多级轴承件外圈转动，所述第一壳体和多级轴承件外圈连接，所述第二壳体和中圈组件连接，所述子单元模块接受外力使第一壳体和第二壳体之间相对旋转。本实用新型专利技术的子单元模块具有结构简单的优点。

Sub unit module for building modular robots

The utility model relates to the field of intelligent robots, in particular to a sub-unit module for constructing modular robots. A subunit module for constructing a modular robot comprises a first housing, a second housing and a multistage bearing assembly comprising a multistage bearing member inner ring, a multistage bearing member outer ring and a middle ring assembly clamped between the multistage bearing member inner ring and the multistage bearing member outer ring, and the middle ring assembly. The element can rotate relative to the inner ring of the multistage bearing element and the outer ring of the multistage bearing element, the first shell and the outer ring of the multistage bearing element are connected, the second shell and the middle ring assembly are connected, and the subunit module receives external force to rotate relative to the first shell and the second shell. The sub module of the utility model has the advantages of simple structure.

【技术实现步骤摘要】
用于构建模块化机器人的子单元模块
本技术涉及智能机器人领域，特别涉及一种用于构建模块化机器人的子单元模块。
技术介绍
随着科学技术的发展，机器人已经在多个行业进行使用。而模块化的机器人由模块单元组成，凭借其形态可塑，功能可变的优势，成为了近年研究的热点。而现有的模块化机器人结构较为复杂，制造时较为麻烦。因此，如何提供一种结构简单的模块化的机器人，就成了机器人领域的需求。
技术实现思路
为克服现有的模块化的机器人结构复杂的技术问题，本技术提供了一种用于构建模块化机器人的子单元模块。本技术解决技术问题的方案是提供一种用于构建模块化机器人的子单元模块，所述子单元模块包括第一壳体、第二壳体和多级轴承组件，所述多级轴承组件包括多级轴承件内圈、多级轴承件外圈和中圈组件，所述中圈组件被夹持在多级轴承件内圈和多级轴承件外圈之间，所述中圈组件能相对多级轴承件内圈和多级轴承件外圈转动，所述第一壳体和多级轴承件外圈连接，所述第二壳体和中圈组件连接，所述子单元模块接受外力使第一壳体和第二壳体之间相对旋转。优选地，所述子单元模块还包括主电路板、马达和伞齿轮，所述主电路板和马达都和多级轴承件内圈连接，所述马达位于主电路板靠近第一壳体的一侧，所述伞齿轮和马达的旋转轴连接，所述伞齿轮和中圈组件啮合，所述马达和主电路板电性连接，所述马达可驱动中圈组件转动。优选地，所述中圈组件包括转动环和多个轴承，所述轴承和所述多级轴承件内圈、多级轴承件外圈滚动接触，所述转动环呈圆环形，所述转动环的侧面上开设多个凹槽，所述转动环把所述轴承连接，所述转动环远离第二壳体的端面上，并靠近转动环中心的边沿设置一圈呈圆形的转动齿，所述转动齿和齿轮伞啮合。优选地，所述多级轴承件内圈呈圆环形，所述多级轴承件内圈的外侧面上设置凸棱，所述多级轴承件内圈远离第一壳体的一端设置远离多级轴承件内圈中心的凸沿。优选地，所述子单元模块还包括旋转导电组件，所述旋转导电组件包括相对设置的固定端和旋转端，所述旋转端能相对固定端转动，所述固定端和多级轴承件内圈连接，所述旋转端和第二壳体连接。优选地，所述旋转导电组件包括导电环，导电环座和连接架，所述导电环座套设在导电环上并把导电环固定在第一壳体上，所述导电环远离第一壳体的一端通过连接架和第二壳体连接，所述导电环座位于固定端，所述连接架位于旋转端。优选地，所述子单元模块还包括角度测量装置，所述角度测量装置包括转动轴和感测器，所述感测器和多级轴承件内圈连接，所述转动轴包括相对的第一端和第二端，所述转动轴第二端穿过所述旋转导电组件并和旋转端连接，所述转动轴第一端和感测器连接，所述第二壳体相对第一壳体转动时带动转动轴转动，所述第二壳体的转动被感测器感测。优选地，所述子单元模块还包括八个对接件和四个衔接件；所述第二壳体上开设有四个对接孔，所述每两个对接件设置在一个对接孔相对的边沿，所述衔接件从所述对接孔显露，所述衔接件的边沿分别和连接架和中圈组件连接，所述子单元模块有多个时，其中两个所述子单元模块连接时，一子单元模块的对接件和另一子单元模块的衔接件卡合连接，两个子单元模块的衔接件实现电性连接和/或信号传递。优选地，所述子单元模块还包括安装架、八个对接件和四个衔接件；所述第一壳体上开设有四个对接孔，所述每个两对接件设置在一个对接孔相对的边沿，所述衔接件从所述对接孔显露，所述安装架和多级轴承件内圈连接；所述衔接件的边沿分别和安装架、多级轴承件外圈连接，所述子单元模块有多个时，其中两个所述子单元模块连接时，一子单元模块的对接件和另一子单元模块的衔接件卡合连接，两个子单元模块的衔接件实现电性连接和/或信号传递。与现有技术相比，本技术的子单元模块包括第一壳体、第二壳体和多级轴承组件，所述第一壳体和第二壳体通过多级轴承组件可转动连接，子单元模块结构简单，很容易实现相对转动，且两壳体转动时相对摩擦力低。本技术的多级轴承组件包括多级轴承件内圈、多级轴承件外圈和中圈组件，所述中圈组件被夹持在多级轴承件内圈和多级轴承件外圈之间，所述中圈组件能相对多级轴承件内圈和多级轴承件外圈转动，所述第一壳体和多级轴承件外圈连接，所述第二壳体和中圈组件连接，所述子单元模块接受外力使第一壳体和第二壳体之间相对旋转，多级轴承组件结构简单，容易制作。本技术的中圈组件包括转动环和多个轴承，所述轴承和所述多级轴承件内圈、多级轴承件外圈滚动接触，所述转动环呈圆环形，所述转动环的侧面上开设多个凹槽，所述转动环把所述轴承连接，所述转动环远离第二壳体的端面上，并靠近转动环中心的边沿设置一圈呈圆形的转动齿，所述转动齿和齿轮伞啮合，中圈组件结构合理，作为动力传递组件，自身实现旋转功能。本技术的多级轴承件内圈呈圆环形，所述多级轴承件内圈的外侧面上设置凸棱，所述多级轴承件内圈远离第一壳体的一端设置远离多级轴承件内圈中心的凸沿，进一步减小多级轴承件内圈和中圈组件之间的摩擦力，且凸沿阻挡中圈组件的轴向移动。本技术的子单元模块还包括旋转导电组件，所述旋转导电组件包括相对设置的固定端和旋转端，所述旋转端能相对固定端转动，所述固定端和多级轴承件内圈连接，所述旋转端和第二壳体连接，在第一壳体和第二壳体相对旋转时，不会因转动而造成绕断其中导线的情形。本技术的子单元模块还包括角度测量装置，所述角度测量装置包括转动轴和感测器，所述感测器和多级轴承件内圈连接，所述转动轴包括相对的第一端和第二端，所述转动轴第二端穿过所述旋转导电组件并和旋转端连接，所述转动轴第一端和感测器连接，所述第二壳体相对第一壳体转动时带动转动轴转动，所述第二壳体的转动被感测器感测，子单元模块结构简单，容易制作，且子单元模块是转动来进行动作，第一壳体和第二壳体转动时能被测量角度，测量角度精确，提高子单元模块运行的准确性和实用性。【附图说明】图1是本技术模块化机器人的各模块的立体结构示意图。图2是本技术模块化机器人的子单元模块的俯视结构示意图。图3是本技术模块化机器人的子单元模块的爆炸结构示意图。图4是本技术模块化机器人的多级轴承组件的爆炸结构示意图。图5是本技术模块化机器人的中圈组件的爆炸结构示意图。图6是本技术模块化机器人的多级轴承组件和连接圈的爆炸结构示意图。图7是本技术模块化机器人的驱动组件的立体结构示意图。图8是本技术模块化机器人的第一壳体的爆炸结构示意图。图9是本技术模块化机器人的子单元模块的爆炸结构示意图。图10是本技术模块化机器人的衔接件的立体结构示意图。图11是本技术模块化机器人的衔接件的爆炸结构示意图。图12是本技术模块化机器人的定位壳的立体结构示意图。图13是本技术模块化机器人的定位壳另一视角的立体结构示意图。图14是本技术模块化机器人的弹性导电组件的爆炸结构示意图。图15是本技术模块化机器人的保护壳的立体结构示意图。图16是本技术模块化机器人的角度测量装置的爆炸结构示意图。图17是本技术模块化机器人的转动轴的立体结构示意图。图18A是本技术模块化机器人的感测器的立体结构示意图。图18B是本技术模块化机器人的感测器的测量原理示意图。图19是本技术模块化机器人的转动轴和旋转导电组件配合连接的立体结构示意本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：所述子单元模块包括第一壳体、第二壳体和多级轴承组件，所述多级轴承组件包括多级轴承件内圈、多级轴承件外圈和中圈组件，所述中圈组件被夹持在多级轴承件内圈和多级轴承件外圈之间，所述中圈组件能相对多级轴承件内圈和多级轴承件外圈转动，所述第一壳体和多级轴承件外圈连接，所述第二壳体和中圈组件连接，所述子单元模块接受外力使第一壳体和第二壳体之间相对旋转。

【技术特征摘要】
1.一种用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：所述子单元模块包括第一壳体、第二壳体和多级轴承组件，所述多级轴承组件包括多级轴承件内圈、多级轴承件外圈和中圈组件，所述中圈组件被夹持在多级轴承件内圈和多级轴承件外圈之间，所述中圈组件能相对多级轴承件内圈和多级轴承件外圈转动，所述第一壳体和多级轴承件外圈连接，所述第二壳体和中圈组件连接，所述子单元模块接受外力使第一壳体和第二壳体之间相对旋转。2.如权利要求1所述的用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：所述子单元模块还包括主电路板、马达和伞齿轮，所述主电路板和马达都和多级轴承件内圈连接，所述马达位于主电路板靠近第一壳体的一侧，所述伞齿轮和马达的旋转轴连接，所述伞齿轮和中圈组件啮合，所述马达和主电路板电性连接，所述马达可驱动中圈组件转动。3.如权利要求2所述的用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：所述中圈组件包括转动环和多个轴承，所述轴承和所述多级轴承件内圈、多级轴承件外圈滚动接触，所述转动环呈圆环形，所述转动环的侧面上开设多个凹槽，所述转动环把所述轴承连接，所述转动环远离第二壳体的端面上，并靠近转动环中心的边沿设置一圈呈圆形的转动齿，所述转动齿和齿轮伞啮合。4.如权利要求1所述的用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：所述多级轴承件内圈呈圆环形，所述多级轴承件内圈的外侧面上设置凸棱，所述多级轴承件内圈远离第一壳体的一端设置远离多级轴承件内圈中心的凸沿。5.如权利要求1所述的用于构建模块化机器人的子单元模块，其特征在于：所述子单元模块还包括旋转导电组件，所述旋转导电组件包括相对设置的固定端和旋转端，所述旋转端能相对固定端转动，所述固定端和多级轴承件内圈连接，所述旋转端和第二壳体连接。6.如权利要求5所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘旸，杨健勃，
申请(专利权)人：北京可以科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11