The invention provides a six-degree-of-freedom macro-micro parallel robot platform driven by a coplanar plane, and has high motion accuracy. The technical scheme of a six-DOF macro-micro parallel robot platform with coplanar driving includes four single-DOF driving devices symmetrically distributed in a cross shape, each of which comprises a sliding core motion platform, and each of which is provided with a synchronous motion with the core motion platform. The moving parts are provided with sliders sliding upward and downward relative to the moving parts, and rotating parts sliding relative to the sliding parts are arranged on the sliding parts. The motion trajectory of the rotating parts is perpendicular to the motion trajectory of the corresponding core motion platform, and the four rotating parts are used for placing the moving platform between them.
【技术实现步骤摘要】
一种共面驱动的六自由度宏微并联机器人平台
本专利技术实施例涉及多自由度运动平台
,具体涉及一种共面驱动的六自由度宏微并联机器人平台。
技术介绍
诸如数控加工、集成电路制造、微机电系统加工制造等产业已广泛使用多自由度运动平台,研制一种具有多自由度、定位精度较高、结构简单以及推力较大等特点的精密定位平台已经迫在眉睫。传统的多自由度运动平台多是数个单轴平台简单叠加,具有较多的连带环节及运动组件,运动误差积累严重。
技术实现思路
本专利技术提供一种共面驱动的六自由度宏微并联机器人平台,有较高的运动精度。本专利技术实施例一种共面驱动的六自由度宏微并联机器人平台的技术方案包括:四个呈十字形对称分布的单自由度驱动装置,各所述单自由度驱动装置均包括可滑动的核心运动平台,各所述核心运动平台上均设有与其同步运动的移动部件,各所述移动部件上均设有相对其上下滑动的滑块,各所述滑块上均设有相对其滑动的转动部件,所述转动部件的运动轨迹垂直于与其对应的所述核心运动平台的运动轨迹,四个所述转动部件之间用于放置动平台。优选的,在上述共面驱动的六自由度宏微并联机器人平台的技术方案中,每一所述单自由度驱动装置还包括直线导轨、直线电机,所述直线电机内置于所述直线导轨,且所述核心运动平台沿所述直线导轨滑动。优选的,在上述共面驱动的六自由度宏微并联机器人平台的技术方案中,所述核心运动平台由宏运动件和宏微运动件组成,所述宏运动件和所述宏微运动件均嵌入所述直线导轨。优选的,在上述共面驱动的六自由度宏微并联机器人平台的技术方案中,所述宏微运动件上具有一缺口,所述缺口上设有凸起,所述宏运动件上设有与所述缺 ...
【技术保护点】
1.一种共面驱动的六自由度宏微并联机器人平台,其特征在于,包括四个呈十字形对称分布的单自由度驱动装置,各所述单自由度驱动装置均包括可滑动的核心运动平台,各所述核心运动平台上均设有与其同步运动的移动部件,各所述移动部件上均设有相对其上下滑动的滑块,各所述滑块上均设有相对其滑动的转动部件,所述转动部件的运动轨迹垂直于与其对应的所述核心运动平台的运动轨迹,四个所述转动部件之间用于放置动平台。
【技术特征摘要】
1.一种共面驱动的六自由度宏微并联机器人平台,其特征在于,包括四个呈十字形对称分布的单自由度驱动装置,各所述单自由度驱动装置均包括可滑动的核心运动平台,各所述核心运动平台上均设有与其同步运动的移动部件,各所述移动部件上均设有相对其上下滑动的滑块,各所述滑块上均设有相对其滑动的转动部件,所述转动部件的运动轨迹垂直于与其对应的所述核心运动平台的运动轨迹,四个所述转动部件之间用于放置动平台。2.根据权利要求1所述的共面驱动的六自由度宏微并联机器人平台,其特征在于,每一所述单自由度驱动装置还包括直线导轨、直线电机,所述直线电机内置于所述直线导轨,且所述核心运动平台沿所述直线导轨滑动。3.根据权利要求2所述的共面驱动的六自由度宏微并联机器人平台,其特征在于,所述核心运动平台由宏运动件和宏微运动件组成,所述宏运动件和所述宏微...
【专利技术属性】
技术研发人员:高健,张金迪,张揽宇,刘亚超,钟永彬,陈新,王佳印,谭令威,
申请(专利权)人:广东工业大学,
类型:发明
国别省市:广东,44
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