一种机器人制造技术

本发明专利技术涉及人工智能设备技术领域，特别涉及一种机器人。该机器人包括控制系统、躯干模块及与躯干模块连接的腿部模块；腿部模块包括至少一个腿部组件，腿部组件进一步包括多个连接的移动元件，控制系统可控制至少一个移动元件在离地翘起与着地接触的状态之间切换，以改变机器人的整体状态。本发明专利技术提供的机器人通过控制系统可控制至少一个移动元件在离地翘起与着地接触的状态之间切换的设计，从而可改变机器人的整体状态，使得机器人的动作更加灵活多变。多变。多变。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人
[0001]本申请要求在2021年11月26日提交中国专利局、申请号为202111437472.X、申请名称为“一种机器人”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。


[0002]本专利技术涉及人工智能设备
，特别涉及一种机器人。

技术介绍

[0003]随着人工智能技术的发展，机器人已经开始进入家庭场景，尤其是具有儿童教育和陪伴角色的机器人备受家长和市场热捧，然而，现有的机器人动作不够灵活。

技术实现思路

[0004]为解决常规机器人动作不够灵活的问题，本专利技术实施例提供一种机器人。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供一种机器人，所述机器人包括控制系统、躯干模块及与所述躯干模块连接的腿部模块；所述腿部模块包括至少一个腿部组件，所述腿部组件进一步包括多个连接的移动元件，所述控制系统可控制至少一个所述移动元件在离地翘起与着地接触的状态之间切换，以改变所述机器人的整体状态。
[0006]在一些实施例中，所述躯干模块包括第一动作组件，所述第一动作组件的输出端与所述腿部模块传动连接。
[0007]在一些实施例中，所述腿部模块包括至少两个所述腿部组件，至少两个所述腿部组件分设于所述躯干模块的相对两侧，所述躯干模块可相对所述腿部组件转动。
[0008]在一些实施例中，所述腿部组件还包括连接多个所述移动元件的轮架，所述控制系统通过控制所述轮架相对所述躯干模块转动，使所述移动元件在离地翘起与着地接触的状态之间切换。
[0009]在一些实施例中，所述轮架包括多个连接段及用于连接所述连接段的关节件，所述控制系统可控制多个所述连接段之间通过所述关节件相对活动。
[0010]在一些实施例中，所述轮架包括第一结构件，所述第一结构件与所述躯干模块转动连接，所述第一结构件远离所述躯干模块一侧与多个所述移动元件转动连接。
[0011]在一些实施例中，所述轮架包括第二结构件和第三结构件；
[0012]所述第二结构件与所述躯干模块转动连接，所述第二结构件远离所述躯干模块一侧与至少一个移动元件转动连接；
[0013]所述第三结构件与所述躯干模块转动连接，所述第三结构件远离所述躯干模块一侧与至少一个移动元件转动连接。
[0014]在一些实施例中，所述轮架还包括伸缩机构；
[0015]所述伸缩机构一端与所述第二结构件活动连接，另一端与所述第三结构件活动连接，用于控制第一夹角的角度变化，其中所述第一夹角为所述第二结构件和所述第三结构件形成的开口背离所述躯干模块夹角。
[0016]在一些实施例中，所述第二结构件和所述第三结构件通过同一转轴与所述躯干模块转动连接，且所述第三结构件位于所述第二结构件和所述躯干模块之间。
[0017]在一些实施例中，所述轮架包括第四结构件和第五结构件；
[0018]所述第四结构件一端与所述躯干模块铰接，另一端与所述第五结构件铰接，所述第五结构件与多个移动元件转动连接；
[0019]所述控制系统通过所述第四结构件和所述第五结构件调节两个移动元件的距离和/或两个移动元件之间所成夹角，其中两个移动元件相对设置于所述躯干模块两侧。
[0020]在一些实施例中，所述腿部模块包括两个所述腿部组件，分别定义两个所述腿部组件为第一腿部组件及第二腿部组件；所述第一腿部组件包括第一轮架及设置于所述第一轮架上的所述移动元件，定义设置于所述第一轮架上的所述移动元件为第一移动元件，所述第一移动元件的数量为至少两个，且所述第一移动元件分设于所述第一轮架的相对两端；所述第二腿部组件包括第二轮架及设置于所述第二轮架上的移动元件，定义设置于所述第二轮架上的所述移动元件为第二移动元件，所述第二移动元件的数量为至少两个，且所述第二移动元件分设于所述第二轮架的相对两端。
[0021]在一些实施例中，所述第一移动元件的数量为两个，且两个所述第一移动元件中至少一个为驱动轮，定义所述驱动轮为第一驱动轮，所述控制系统可控制所述第一驱动轮转动。
[0022]在一些实施例中，所述第二移动元件的数量为两个，且两个所述第二移动元件中至少一个为驱动轮，定义所述驱动轮为第二驱动轮，所述控制系统可控制所述第二驱动轮转动。
[0023]在一些实施例中，所述第一动作组件包括多个所述输出端，每一所述输出端对应与一所述轮架传动连接。
[0024]在一些实施例中，多个所述输出端由同一驱动件同时驱动或多个驱动件分别驱动。
[0025]在一些实施例中，所述第一动作组件包括设置于所述躯干模块相对两端的两个所述输出端，两个所述输出端由两个驱动件分别驱动，定义两个所述输出端为第一输出端及第二输出端，所述第一输出端与所述第一轮架传动连接，所述第二输出端与所述第二轮架传动连接。
[0026]在一些实施例中，所述机器人还包括感测系统，所述感测系统监测所述机器人的组件姿态及位置状态，所述控制系统根据所述组件姿态及所述位置状态得到所述机器人的整体状态，当所述整体状态为倾倒状态或倾斜状态时，所述控制系统控制所述躯干模块相对所述腿部模块转动和/或所述移动元件转动以使所述机器人自主平衡。
[0027]在一些实施例中，所述感测系统包括角度检测件，所述角度检测件检测所述腿部模块与所述躯干模块之间的相对角度，所述控制系统根据所述相对角度得到所述机器人的组件姿态。
[0028]在一些实施例中，所述感测系统还包括第一感测组件，所述第一感测组件监测所述机器人的重心相对地面的位置关系以得到所述机器人的位置状态，所述控制系统根据所述位置状态及所述组件姿态判定所述机器人是否有倾倒趋势，当所述机器人有倾倒趋势时，所述控制系统控制所述躯干模块相对所述腿部模块转动和/或所述移动元件转动，使所
述机器人产生与倾倒方向相反的方向的扭矩以防止所述机器人倾倒。
[0029]在一些实施例中，所述控制系统还根据所述位置状态及所述组件姿态判定所述机器人是否为倾倒状态，当所述机器人为倾倒状态时，所述控制系统控制所述躯干模块相对所述腿部模块转动和/或所述移动元件转动以使所述机器人呈站立状态。
[0030]在一些实施例中，所述第一感测组件通过监测所述躯干模块的重心相对所述地面的位置关系得到躯干位置信息，所述控制系统根据所述躯干位置信息及所述组件姿态得到腿部位置信息，且所述控制系统根据所述躯干位置信息及所述腿部位置信息得到所述机器人的位置状态。
[0031]在一些实施例中，所述第一感测组件包括躯干检测件及腿部检测件，所述躯干检测件通过监测所述躯干模块的重心相对所述地面的位置关系得到躯干位置信息，所述腿部检测件通过监测所述腿部模块的重心相对所述地面的位置关系得到腿部位置信息，所述控制系统根据所述躯干位置信息及所述腿部位置信息得到所述机器人的位置状态。
[0032]在一些实施例中，所述躯干模块包括活动连接的头面组件和身体组件，所述身体组件连接所述头面组件与腿部模块，所述身体组件相对所述腿部模块转动带动所述头面组件相对所本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于：所述机器人包括控制系统、躯干模块及与所述躯干模块连接的腿部模块；所述腿部模块包括至少一个腿部组件，所述腿部组件包括多个连接的移动元件，所述控制系统可控制至少一个所述移动元件在离地翘起与着地接触的状态之间切换，以改变所述机器人的整体状态。2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述躯干模块包括第一动作组件，所述第一动作组件的输出端与所述腿部模块传动连接。3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于：所述腿部模块包括至少两个所述腿部组件，至少两个所述腿部组件分设于所述躯干模块的相对两侧，所述躯干模块可相对所述腿部组件转动。4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于：所述腿部组件还包括连接多个所述移动元件的轮架，所述控制系统通过控制所述轮架相对所述躯干模块转动，使所述移动元件在离地翘起与着地接触的状态之间切换。5.如权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述轮架包括多个连接段及用于连接所述连接段的关节件，所述控制系统可控制多个所述连接段之间通过所述关节件相对活动。6.如权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述轮架包括第一结构件，所述第一结构件与所述躯干模块转动连接，所述第一结构件远离所述躯干模块一侧与多个所述移动元件转动连接。7.如权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述轮架包括第二结构件和第三结构件；所述第二结构件与所述躯干模块转动连接，所述第二结构件远离所述躯干模块一侧与至少一个移动元件转动连接；所述第三结构件与所述躯干模块转动连接，所述第三结构件远离所述躯干模块一侧与至少一个移动元件转动连接。8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于：所述轮架还包括伸缩机构；所述伸缩机构一端与所述第二结构件活动连接，另一端与所述第三结构件活动连接，用于控制第一夹角的角度变化，其中所述第一夹角为所述第二结构件和所述第三结构件形成的开口背离所述躯干模块夹角。9.如权利要求8所述的机器人，其特征在于：所述第二结构件和所述第三结构件通过同一转轴与所述躯干模块转动连接，且所述第三结构件位于所述第二结构件和所述躯干模块之间。10.如权利要求4所述的机器人，其特征在于：所述轮架包括第四结构件和第五结构件；所述第四结构件一端与所述躯干模块铰接，另一端与所述第五结构件铰接，所述第五结构件与多个移动元件转动连接；所述控制系统通过所述第四结构件和所述第五结构件调节两个移动元件的距离和/或两个移动元件之间所成夹角，其中两个移动元件相对设置于所述躯干模块两侧。11.如权利要求6
‑
10中任一项所述的机器人，其特征在于：所述腿部模块包括两个所述腿部组件，分别定义两个所述腿部组件为第一腿部组件及第二腿部组件；所述第一腿部组件包括第一轮架及设置于所述第一轮架上的所述移动元件，定义设置于所述第一轮架上的所述移动元件为第一移动元件，所述第一移动元件的数量为至少两
个，且所述第一移动元件分设于所述第一轮架的相对两端；所述第二腿部组件包括第二轮架及设置于所述第二轮架上的移动元件，定义设置于所述第二轮架上的所述移动元件为第二移动元件，所述第二移动元件的数量为至少两个，且所述第二移动元件分设于所述第二轮架的相对两端。12.如权利要求11所述的机器人，其特征在于：所述第一移动元件的数量为两个，且两个所述第一移动元件中...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨健勃，曹临杰，臧晨，
申请(专利权)人：北京可以科技有限公司，
类型：发明
国别省市：