一种履带式机器人远程化、无人化快速喷洒与铺设设备制造技术

本发明专利技术公开了一种履带式机器人远程化、无人化快速喷洒与铺设设备，包括：底座，安装有驱动单元；控制机构，安装在所述底座上，机械臂机构，安装在所述底座上，且末端安装有机械臂铺设机构，用于铺设膨润土防水垫；监测监控机构，安装在所述底座上，并与所述控制机构信号连接，用于检测工业污染场地的地形并对其进行数字化处理，且将信号实时传输至控制机构；喷洒机构，安装在所述底座上，用于喷洒水平封控材料；外接工具机构，安装在所述底座上，用于安装各种破坏性工具。通过本发明专利技术的公开，能够对工业污染场地的土壤进行远程化无人化覆盖处理，解决传统覆盖方式效率低，人工作业风险高的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
一种履带式机器人远程化、无人化快速喷洒与铺设设备


[0001]本专利技术涉及环保设备
，更具体涉及一种履带式机器人远程化、无人化快速喷洒与铺设设备。

技术介绍

[0002]随着工业化和城镇化不断地进行，大量的固体废弃物不断地产生导致了一系列的土体污染问题。而由于政策需要工业企业搬离城市，遗留下大片工业污染场地。这通常会造成大量的挥发性有机污染物(VOC)和半挥发性有机污染物(SVOC)在场地周围进行传播扩散。目前主要采用地面覆盖技术用于阻隔挥发性有毒有害气体，通常采用压实黏土层适用于地面覆盖技术。
[0003]而压实黏土衬垫在阳光直射下容易发生失水开裂现象，通过在压实黏土衬垫上方铺设高分子聚合物HDPE土工膜或膨润土防水垫可以减少黏土发生失水开裂的现象。然而，由于工业污染场地存在的挥发性有毒有害气体，人工喷洒水平封控材料与铺设膨润土防水垫或土工膜在现场进行实地作业往往需要承担着较大的风险。
[0004]有鉴于此，有必要提出一种履带式机器人远程化、无人化快速喷洒与铺设设备，以解决上述问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于公开一种履带式机器人远程化、无人化快速喷洒与铺设设备，能够对工业污染场地进行远程化、无人化作业，通过在压实黏土衬垫上方铺设高分子聚合物HDPE土工膜或膨润土防水垫以减少黏土发生失水开裂的现象，降低了传统人工作业的风险。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种履带式机器人远程化、无人化快速喷洒与铺设设备，包括：
[0007]底座，安装有驱动单元；
[0008]控制机构，安装在所述底座上，
[0009]机械臂机构，安装在所述底座上，且末端安装有机械臂铺设机构，用于铺设膨润土防水垫；
[0010]监测监控机构，安装在所述底座上，并与所述控制机构信号连接，用于检测工业污染场地的地形并对其进行数字化处理，且将信号实时传输至控制机构；
[0011]喷洒机构，安装在所述底座上，用于喷洒水平封控材料；
[0012]外接工具机构，安装在所述底座上，用于安装各种破坏性工具。
[0013]作为本专利技术的进一步改进，所述底座中设有搅拌混合罐，所述喷洒机构的底部通过管道与搅拌混合罐相连。
[0014]作为本专利技术的进一步改进，所述监测监控机构包括位移传感器、气体传感器、监控设备以及定位通信设备；
[0015]其中，位移传感器，能够实时计算出地形变化；
[0016]所述气体传感器能够对工业污染场地中环境气体浓度进行检测并判断场地是否存在有毒有害气体泄漏；
[0017]所述监控设备，能够180度水平旋转，用于实时录像，并将视频文件传输至移动端。
[0018]作为本专利技术的进一步改进，所述破坏性工具包括但钳子，钻头，刀具以及热熔枪。
[0019]作为本专利技术的进一步改进，所述定位通信设备为GPS或激光雷达。
[0020]作为本专利技术的进一步改进，所述机械臂铺设机构包括变形传感器与圆柱体滚筒；所述变形传感器用于检测膨润土防水垫或土工膜的褶皱，并对其平整度进行表征；所述圆柱体滚筒用于对膨润土防水垫或土工膜铺设碾压。
[0021]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0022](1)一种履带式机器人远程化、无人化快速喷洒与铺设设备，能够对工业污染场地进行远程化、无人化作业，通过在压实黏土衬垫上方铺设高分子聚合物HDPE土工膜或膨润土防水垫以减少黏土发生失水开裂的现象，降低了传统人工作业的风险。与传统的喷洒车相比，该履带式机器人能克服更多的复杂地形且能进行自动行驶，此外，改履带式机器人装有的机械臂机构能用于铺设膨润土防水垫或土工膜，同时，监控检测机构能够实时进行数据处理并传输。
附图说明
[0023]图1为本专利技术一种履带式机器人远程化、无人化快速喷洒与铺设设备。
[0024]图中：1、机械臂机构；2、机械臂铺设机构；3、履带；4、齿轮；5、喷洒机构；6、监测监控机构；7、控制机构；8、外接工具机构；9、工具箱。
具体实施方式
[0025]下面结合附图所示的各实施方式对本专利技术进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本专利技术的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者机构上的等效变换或替代，均属于本专利技术的保护范围之内。
[0026]请参图1所示出的本专利技术一种履带3式机器人远程化、无人化快速喷洒与铺设设备的一种具体实施方式。
[0027]在本实施例中，参图1所示，一种履带3式机器人远程化、无人化快速喷洒与铺设设备，包括：底座，安装有驱动单元，驱动单元采用履带3和齿轮4驱动；具有良好的抗倾斜能力与滑坡稳定性，并且转弯半径小且爬坡能力强。因此，本装备可以适用于地形复杂的工业污染场地中，具有良好的适配性。提前设计机器人的行进路径，当实际现场的表面情况较为复杂时，深度学习算法将对其进行不断地优化。控制机构7，安装在底座上，机械臂机构1，安装在底座上，且末端安装有机械臂铺设机构2，用于铺设膨润土防水垫；监测监控机构6，安装在底座上，并与控制机构7信号连接，用于检测工业污染场地的地形并对其进行数字化处理，且将信号实时传输至控制机构7；喷洒机构5，安装在底座上，用于喷洒水平封控材料；外接工具机构8，安装在底座上，用于安装各种破坏性工具。
[0028]需要理解的是，控制机构7中装有微型传感器用于接受外界信号，底座中安装有足够容量的锂电池可供机器人驱动。履带3式机器人配备自动停机保护机制，该机制能够在机
器人出现异常或故障时自动停止运行，以保障人员和设备的安全。例如，当机器人电池电量不足时，它能够自动返回充电站进行充电，并在充电完成后恢复操作。此外，在机器人操作终端还设置了应急停止按钮，以供操作人员在紧急情况下快速停止履带3式机器人的运行。这些保障措施能够确保机器人的安全运行，同时有效地减少了事故风险。
[0029]监测监控机构6包括位移传感器、气体传感器、监控设备以及定位通信设备；其中，位移传感器，能够实时计算出地形变化；气体传感器能够对工业污染场地中环境气体浓度进行检测并判断场地是否存在有毒有害气体泄漏；并将气体检测结果与机器人的运动控制系统和地图定位系统进行集成，将整个场地的污染情况实时反馈给操作员，以便能够对泄露区域及时修补。
[0030]监控设备，能够180度水平旋转，用于实时录像，并将视频文件传输至移动，运行过程中进行实时录像，并及时将视频文件传输至移动端，解决了由于污染气体存在无法进行录像拍摄的技术瓶颈。
[0031]定位通信设备为GPS或激光雷达。定位通信设备，履带3式机器人配备有GPS或激光雷达等定位设备，可在操作终端实现精准定位与控制，通信设备可保证机器人与操作员实时通信，并在多台机器人同时施工作业时支持数据共享与协同作业。且机器人配备先进的数据处理和存储模块，可对场地和污染物信息进行收集和处理，并能够将信息共享给其他机器人和操作员，以实现多台机器人的协同作业和规划。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种履带式机器人远程化、无人化快速喷洒与铺设设备，其特征在于，包括：底座，安装有驱动单元；控制机构，安装在所述底座上，机械臂机构，安装在所述底座上，且末端安装有机械臂铺设机构，用于铺设膨润土防水垫；监测监控机构，安装在所述底座上，并与所述控制机构信号连接，用于检测工业污染场地的地形并对其进行数字化处理，且将信号实时传输至控制机构；喷洒机构，安装在所述底座上，用于喷洒水平封控材料；外接工具机构，安装在所述底座上，用于安装各种破坏性工具。2.根据权利要求1所述的一种履带式机器人远程化、无人化快速喷洒与铺设设备，其特征在于，所述底座中设有搅拌混合罐，所述喷洒机构的底部通过管道与搅拌混合罐相连。3.根据权利要求1所述的一种履带式机器人远程化、无人化快速喷洒与铺设设备，其特征在于，所述监测监控机构包括位移传感器、气体传感器、监控设备以及定...

【专利技术属性】
技术研发人员：张庆，蒋宁俊，庄恒，杜延军，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：