一种采空区物料抓取机械手制造技术

本发明专利技术涉及抓取机械手技术领域，具体是一种采空区物料抓取机械手，包括底座，还包括：与底座相连接的位移调节机构；与位移调节机构相连接的夹持限位机构，所述夹持限位机构包括与位移调节机构相连接的连接座，所述连接座固定连接有架体，所述架体通过第一主动伸缩杆连接有夹持驱动部，所述夹持驱动部连接有多组变向夹持部，架体固定连接有防落部。本申请通过夹持驱动部驱动变向夹持部对物料进行夹持固定，而后使用防落部的弹性带对物料进行柔性托底，从而提升本机械手夹持和移动物料的防脱性，避免物料与本机械手意外滑脱。免物料与本机械手意外滑脱。免物料与本机械手意外滑脱。

【技术实现步骤摘要】
一种采空区物料抓取机械手


[0001]本专利技术涉及抓取机械手
，具体是一种采空区物料抓取机械手。

技术介绍

[0002]矿产开采量不断增加，但随之也带来土地资源被破坏、水土流失严重等生态问题。矿藏开采之后地表下面形成空洞，采空区的存在使得矿山的安全生产面临很大的安全问题，人员与机械设备都可能掉入采空区内部受到伤害。为了避免采空区上部的地面出现土地开裂、地表泉水断流、房屋倒塌、山体滑坡等地质灾害。现代技术中常使用沙子和石制物料对于采空区进行填充，以避免地面塌陷。
[0003]在将石制物料运输入采空区的空洞内部时，依靠人力对大块的石制物料进行卸载过于耗费人力，为此开始使用机械手对石制物料进行搬运，但石制物料本身的结构并不规则，使得现有技术中机械手与石制物料表面结构的配合度较差，常因机械手与石制物料间仅形成点接触，而造成夹持不稳，进而使得机械手移动的石制物料过程中易发生石制物料意外滑脱并落地的情况，降低机械手转运石制物料的稳定性。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种采空区物料抓取机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种采空区物料抓取机械手，包括底座，还包括：与底座相连接的位移调节机构；与位移调节机构相连接的夹持限位机构，所述夹持限位机构包括与位移调节机构相连接的连接座，所述连接座固定连接有架体，所述架体通过第一主动伸缩杆连接有夹持驱动部，所述夹持驱动部连接有多组变向夹持部，架体固定连接有防落部，所述防落部包括与架体固定连接的固定架，所述固定架固定连接的齿圈，所述架体固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接有转动架，所述转动架转动连接有第一齿轮，所述第一齿轮与齿圈相啮合，所述转动架连接有分离机构，所述分离机构连接有转动驱动部，所述分离机构转动连接有第二齿轮，所述分离机构带动所述第二齿轮与第一齿轮间歇啮合，所述第二齿轮同轴固定连接有套体，所述第二齿轮啮合连接有第三齿轮，第三齿轮同轴连接有卷绕辊，卷绕辊绕接有多组弹性带，所述弹性带一端固定安装有拉力感应器，所述拉力感应器与架体固定连接，第三齿轮与分离机构转动连接，所述第三齿轮同轴连接有角度编码器，角度编码器与分离机构固定连接。
[0006]作为本专利技术进一步的改进方案：所述位移调节机构包括与底座固定连接的套筒，所述套筒滑动连接有升降架，所述升降架与套筒间安装有第二主动伸缩杆，所述升降架固定连接有第二电机，所述第二电机的输出轴固定安装有横架，所述横架与升降架转动连接，所述横架上固定安装有第三电机，所述第三电机的输出轴固定安装有丝杆，所述丝杆与连
接座螺纹连接，所述连接座与横架滑动连接。
[0007]作为本专利技术进一步的改进方案：所述夹持驱动部包括与第一主动伸缩杆固定连接的箱体，所述箱体与架体滑动连接，所述箱体内固定安装有第五主动伸缩杆，所述第五主动伸缩杆的输出端固定连接有联动块，所述联动块与箱体滑动连接，所述联动块上对称铰接有铰接架，所述铰接架铰接有与箱体滑动连接的联动架，所述联动架与变向夹持部固定连接。
[0008]作为本专利技术进一步的改进方案：所述变向夹持部包括与联动架固定连接的板体，所述板体上间隔安装有多组夹爪，所述板体固定连接有多组第五电机，所述第五电机的输出轴固定安装有挡板。
[0009]作为本专利技术进一步的改进方案：所述固定架固定连接有隔板。
[0010]作为本专利技术进一步的改进方案：所述分离机构包括与转动架滑动连接的滑轨，所述滑轨固定连接有间隙架，所述间隙架与转动驱动部固定连接，所述间隙架与第二齿轮转动连接，所述间隙架与第三齿轮转动连接，所述间隙架固定连接有第三主动伸缩杆，所述第三主动伸缩杆的移动端与转动架固定连接。
[0011]作为本专利技术进一步的改进方案：所述转动驱动部包括与间隙架固定连接的槽架，所述槽架固定连接有第四主动伸缩杆，所述第四主动伸缩杆一端固定安装有与槽架滑动连接的电机架，所述电机架固定连接有第六电机，所述第六电机的输出轴固定安装有与套体相适配的棱柱。
[0012]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：在使用时，位移调节机构用于调节连接座的位置，连接座带动架体移动，第一主动伸缩杆调节夹持驱动部的高度，在夹持驱动部的带动下，变向夹持部移动向待夹持的物料，夹持驱动部驱动变向夹持部对物料进行夹持，而后第一主动伸缩杆复位，使得物料被提升，第一电机驱动转动架转动，使得转动架带动第一齿轮移动，第一齿轮沿齿圈移动时发生转动，在第一齿轮驱动第二齿轮转动，第二齿轮带动第三齿轮转动，第三齿轮带动卷绕辊进行转动，从而使得卷绕辊放卷弹性带，而后分离机构带动第二齿轮脱离第一齿轮，转动驱动部与套体对接，使得转动驱动部通过套体驱动第二齿轮转动，第二齿轮驱动第三齿轮转动，第三齿轮带动卷绕辊进行收卷作业，使得弹性带被收紧，使得弹性带对被夹持的物料进行托底，期间拉力感应器感应弹性带传递的拉力，角度编码器实时测量第三齿轮的转动角度。本申请通过夹持驱动部驱动变向夹持部对物料进行夹持固定，而后使用防落部的弹性带对物料进行柔性托底，从而提升本机械手夹持和移动物料的防脱性，避免物料与本机械手意外滑脱。
附图说明
[0013]图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的夹持限位机构的结构示意图；图3为本专利技术的防落部的结构示意图；图4为本专利技术的防落部的立体结构示意图；图5为本专利技术的防落部的俯视图；图6为本专利技术的分离机构、转动驱动部、第二齿轮、卷绕辊配合的立体结构示意图；
图7为本专利技术的变向夹持部的结构示意图；图8为本专利技术图1中A处的局部放大示意图。
[0014]图中：1、底座；2、位移调节机构；3、夹持限位机构；4、连接座；5、架体；6、第一主动伸缩杆；7、夹持驱动部；8、变向夹持部；9、防落部；10、固定架；11、齿圈；12、第一电机；13、转动架；14、第一齿轮；15、分离机构；16、转动驱动部；17、第二齿轮；18、卷绕辊；19、弹性带；20、拉力感应器；21、第三齿轮；22、角度编码器；23、套体；24、套筒；25、升降架；26、第二主动伸缩杆；27、第二电机；28、横架；29、第三电机；30、丝杆；31、箱体；32、第五主动伸缩杆；34、联动块；35、铰接架；36、联动架；37、板体；38、夹爪；39、第五电机；40、挡板；41、隔板；42、滑轨；43、间隙架；44、第三主动伸缩杆；45、槽架；46、第四主动伸缩杆；47、电机架；48、第六电机；49、棱柱；50、挤压块；51、桥形架；52、杆架；53、从动液压伸缩杆；54、压片；55、存油块；56、油腔；57、T形架；58、软管。
具体实施方式
[0015]下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。
[0016]实施例一，参阅图1～图8所示，一种采空区物料抓取机械手，包括底座1，还包括：与底座1相连接的位移调节机构2；与位移调节机构2相连接的夹持限位机构3，所述夹持限位机构3包括与位移调节机构2相连接的连接座4，所述连接座4固定连接有架体5本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采空区物料抓取机械手，包括底座，其特征在于，还包括：与底座相连接的位移调节机构；与位移调节机构相连接的夹持限位机构，所述夹持限位机构包括与位移调节机构相连接的连接座，所述连接座固定连接有架体，所述架体通过第一主动伸缩杆连接有夹持驱动部，所述夹持驱动部连接有多组变向夹持部，架体固定连接有防落部，所述防落部包括与架体固定连接的固定架，所述固定架固定连接的齿圈，所述架体固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴固定连接有转动架，所述转动架转动连接有第一齿轮，所述第一齿轮与齿圈相啮合，所述转动架连接有分离机构，所述分离机构连接有转动驱动部，所述分离机构转动连接有第二齿轮，所述分离机构带动所述第二齿轮与第一齿轮间歇啮合，所述第二齿轮同轴固定连接有套体，所述第二齿轮啮合连接有第三齿轮，第三齿轮同轴连接有卷绕辊，卷绕辊绕接有多组弹性带，所述弹性带一端固定安装有拉力感应器，所述拉力感应器与架体固定连接，第三齿轮与分离机构转动连接，所述第三齿轮同轴连接有角度编码器，角度编码器与分离机构固定连接。2.根据权利要求1所述的一种采空区物料抓取机械手，其特征在于，所述位移调节机构包括与底座固定连接的套筒，所述套筒滑动连接有升降架，所述升降架与套筒间安装有第二主动伸缩杆，所述升降架固定连接有第二电机，所述第二电机的输出轴固定安装有横架，所述横架与升降架转动连接，所述横架上固定安装有第三电机，所述第三电机的输出轴固定安装有丝杆，所述丝杆与连接座螺纹连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶琦，韩希平，于德福，刘祥敏，王志刚，王奇，陶梅，冯世乾，
申请(专利权)人：中铁十九局集团有限公司辽宁工程技术大学，
类型：发明
国别省市：