【技术实现步骤摘要】
AR沉浸式遥操作排爆机器人系统、控制方法和存储介质
[0001]本专利技术属于排爆机器人
，具体涉及一种AR沉浸式遥操作排爆机器人系统、控制方法和存储介质。
技术介绍
[0002]当前，远程遥控机器人存在沉浸感不足、人机交互难度大以及AR显示效果不佳等多种应用方面的问题。排爆作业人员通过传统操作手段（如遥控器、操纵手柄等）对排爆机器人进行动作级的遥控操作效率低下，不仅给作业人员带来了很高的认知和操控负担，而且在排爆作业中还会存在很大的个人危险。因此，如今急需开展AR沉浸式遥操作排爆机器人技术研究，充分发挥人类和机器智能各自优势实现混合智能增强，提高未来排爆机器人的作业效率，确保作业人员人身安全。
技术实现思路
[0003]针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种AR沉浸式遥操作排爆机器人系统、控制方法和存储介质，以解决遥操作机器人进行排爆时，存在的沉浸感不足、人机交互难度大以及AR显示效果不佳等应用方面存在的问题。
[0004]为解决上述技术问题，实现上述技术效果，本专利技术通过以下技术方案实现...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种AR沉浸式遥操作排爆机器人系统，其特征在于：包括头戴式AR头盔（1）、AR主机（3）、云端服务器（4）、移动排爆机器人（5）和力反馈控制手柄（2）；所述头戴式AR头盔（1）和所述力反馈控制手柄（2）分别与所述AR主机（3）信号连接，所述AR主机（3）与所述云端服务器（4）通信连接，所述云端服务器（4）与所述移动排爆机器人（5）通信连接。2.根据权利要求1所述的AR沉浸式遥操作排爆机器人系统，其特征在于：所述移动排爆机器人（5）包括移动机器人底盘（501）、排爆机械臂（502）、排爆手抓（503）、触觉传感器（504）、云台（505）和双目摄像头（506），所述排爆机械臂（502）和所述云台（505）均安装在所述移动机器人底盘（501）的本体结构上，所述排爆手抓（503）安装在所述排爆机械臂（502）的顶端，所述触觉传感器（504）安装在所述排爆手抓（503）末端，所述双目摄像头（506）安装在所述云台（505）上；所述移动机器人底盘（501）负责所述移动排爆机器人（5）的整体移动，所述云台（505）负责带动所述双目摄像头（506）的转动，所述双目摄像头（506）负责拍摄用于所述头戴式AR头盔（1）的成像的实时画面，所述排爆机械臂（502）负责所述排爆手抓（503）的移动，所述排爆手抓（503）负责爆炸物的排爆动作，所述触觉传感器（504）用于所述力反馈控制手柄（2）的力反馈实时数据的反馈。3.根据权利要求2所述的AR沉浸式遥操作排爆机器人系统，其特征在于：所述移动机器人底盘（501）内至少设置有机器人中央处理器（507）和机器人运动控制板（508）；所述机器人中央处理器（507）对外经所述云端服务器（4）、所述AR主机（3）分别与所述头戴式AR头盔（1）及所述力反馈控制手柄（2）信号连接，负责接收所述头戴式AR头盔（1）和所述力反馈控制手柄（2）的控制信息，以及负责回传所述双目摄像头（506）和所述触觉传感器（504）采集到的环境信息和力反馈数据信息；所述机器人中央处理器（507）对内分别与所述机器人运动控制板（508）、所述双目摄像头（506）和所述触觉传感器（504）信号连接，负责向所述机器人运动控制板（508）传输控制信息，以及接收所述双目摄像头（506）的拍摄画面，接收所述触觉传感器（504）的感应信号；所述机器人运动控制板（508）分别与所述移动机器人底盘（501）、所述排爆机械臂（502）、所述排爆手抓（503）、所述云台（505）信号连接，负责向所述移动机器人底盘（501）、所述排爆机械臂（502）、所述排爆手抓（503）、所述云台（505）传输对应的运动控制信号。4.一种AR沉浸式遥操作排爆机器人控制方法，其特征在于，包括：头戴式AR头盔（1）将操作者的头部位姿数据传输给AR主机（3）并形成AR头盔位姿控制信息，所述AR主机（3）将AR头盔位姿控制信息传输到云端服务器（4），所述云端服务器（4）通过控制指令端口将AR头盔位姿控制信息传输到移动排爆机器人（5）的机器人中央处理器（507），所述机器人中央处理器（507）再将AR头盔位姿控制信息传输给所述移动排爆机器人（5）的机器人运动控制板（508），所述机器人运动控制板（508）通过指令解析将AR头盔位姿控制信息传输给所述移动排爆机器人（5）的云台（505），所述云...
【专利技术属性】
技术研发人员：梅涛，徐朋，李荣，袁修宁，
申请(专利权)人：苏州融萃特种机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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