【技术实现步骤摘要】
一种多轴并联机器人多传感器信息融合控制系统及其方法
[0001]本专利技术属于多轴并联机器人控制
，具体涉及一种多轴并联机器人多传感器信息融合控制系统及其方法。
技术介绍
[0002]近年来，国内汽车工业及航空工业迅速发展，对三维弯曲管材构件如引擎架、排气管等提出了更高要求，并且对可以生产此类构件的生产装备更是有迫切需求。
[0003]三维矢量成形机器人多轴联动控制系统的优化研究旨在实现对装备系统的各项指令、功能的驱动实现，是装备高性能、自动化、一体化作业的关键，被喻为装备的“灵魂”。控制系统接收来自传感器的检测信号，根据操作任务的要求，结合内置处理算法，驱动电机或液压等类型的执行机构，使其快速、高效的到达目标状态，推动各项作业任务完成。同时，控制系统同样提供人机交互接口，不仅可以有效执行作业命令，还可以有效监测装备内部状态，是装备安全运行的有效保障。
[0004]三维矢量精确成形机器人多轴联动控制系统实现高强钢的3DQ，满足了航空航天与车辆领域一些长期在高温、高压、高应力、强腐蚀及复杂载荷等极端环境下...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多轴并联机器人多传感器信息融合控制系统，其特征在于：包括具有多个传感器的传感器组（1）、具有多个信号处理电路的信号处理电路组（2）、主控系统（3）、人机交互平台（4）、运动控制系统（5）和多轴并联机器人机构（6）；所述信号处理电路组（2）内信号处理电路的数量与所述传感器组（1）内传感器的数量相等且一一对应；所述传感器组（1）内的所有传感器分别与所述信号处理电路组（2）内对应的信号处理电路电性连接，所述信号处理电路组（2）内的所有信号处理电路分别与所述主控系统（3）电性连接，所述主控系统（3）通过CAN总线与所述运动控制系统（5）连接，所述主控系统（3）通过网络与所述人机交互平台（4）连接，所述运动控制系统（5）通过CAN总线与所述多轴并联机器人机构（6）连接；所述传感器组（1）负责采集所述多轴并联机器人机构（6）的关节力或平台执行应力信息、关节力矩或平台执行应力矩信息、连杆位移信息；所述信号处理电路组（2）负责获取并处理所述传感器组（1）采集到的各种传感器信息；所述主控系统（3）负责对所有经所述信号处理电路组（2）处理后的传感器信息进行信息数据融合，生成运动执行控制指令，并将控制指令发送至所述运动控制系统（5）；所述人机交互平台（4）用于实时监控有所述传感器组（1）采集到的各项传感器信息数据值，以及用于操作所述主控系统（3）；所述运动控制系统（5）负责根据由所述主控系统（3）发出的运动执行控制指令控制所述多轴并联机器人机构（6）的运动。2.根据权利要求1所述的多轴并联机器人多传感器信息融合控制系统，其特征在于：所述传感器组（1）内包含力传感器、力矩传感器和位移传感器。3.根据权利要求2所述的多轴并联机器人多传感器信息融合控制系统，其特征在于：所述力传感器负责获取所述多轴并联机器人机构（6）的关节力或平台执行应力信息；所述力矩传感器负责获取所述多轴并联机器人机构（6）的关节力矩或平台执行应力矩信息；所述位移传感器负责获取所述多轴并联机器人机构（6）的连杆的位移信息。4.根据权利要求2所述的多轴并联机器人多传感器信息融合控制系统，其特征在于：所述信号处理电路组（2）内包含力传感器信号处理电路、力矩传感器信号处理电路和位移传感器信号处理电路，所述力传感器信号处理电路、所述力矩传感器信号处理电路和所述位移传感器信号处理电路分别与所述力传感器、所述力矩传感器和所述位移传感器一一相互对应，分别获取和处理对应的传感器数据信息。5.根据权利要求4所述的多轴并联机器人多传感器信息融合控制系统，其特征在于：所述力传感器信号处理电路、所述力矩传感器信号处理电路和所述位移传感器信号处理电路中均包含信号滤波电路、放大电路、采集电路和转换电路在内的硬件电路。6.根据权利要求1所述的多轴并联机器人多传感器信息融合控制系统，其特征在于：所述主控系统（3）采用数据层融合（301）至特征层融合（302）至决策层融合（303）的三层融合方法对所述传感器组（1）的信息进行信息数据融合。7.根据权利要求1所述的多轴并联机器人多传感器信息融合控制系统，其特征在于：所述人机交互平台（4）分为监控区和操作控制区，所述监控区负责实时监控所述传感器组（1）的各项传感器信息数据值，所述操作控制区用于操作人员操作所述主控系统（3）。8.一种采用如权利要求1
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7中任意一项所述的控制系统的多轴并联机器人多传感器信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：方健，李荣，姜丽丽，
申请(专利权)人：苏州融萃特种机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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