机器人头部结构和机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人头部结构和机器人，其特征在于，包括：支架；安装平台，安装平台与支架间隔布置，安装平台用于安装头部本体；铰接组件；铰接组件设在支架上且与安装平台配合，铰接组件包括活动件，活动件相对于所述支架绕第一轴向可转动，且活动件相对于安装平台绕第二轴向可转动；第一驱动件，第一驱动件设于支架且与安装平台配合，第一驱动件驱动安装平台活动以使头部本体绕第二轴向转动，和/或，第一驱动件驱动安装平台活动并带动活动件活动以使头部本体绕第一轴向转动。根据本发明专利技术实施例的机器人头部结构，通过设置铰接组件，可以增加机器人头部结构的运动自由度，提升了机器人头部结构的仿生效果。器人头部结构的仿生效果。器人头部结构的仿生效果。

【技术实现步骤摘要】
机器人头部结构和机器人
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请基于申请号为202210593493.9，申请日为2022年05月27日的中国专利申请提出，并要求该中国专利申请的优先权，该中国专利申请的全部内容在此引入本申请作为参考。


[0003]本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人头部结构和机器人。

技术介绍

[0004]相关技术中，现有机器人头部结构，为了实现不同的自由度，通常需要多个驱动电机驱动实现，进而导致整体结构较大，且生产装配复杂，存在改进的空间。

技术实现思路

[0005]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种机器人头部结构，所述头部结构的运动自由度多，运动灵活性高，交互能力强，且结构简单紧凑，承载能力强。
[0006]本专利技术还提出一种机器人。
[0007]根据本专利技术第一方面实施例的机器人头部结构，包括：支架；安装平台，所述安装平台与所述支架间隔布置，所述安装平台用于安装头部本体；铰接组件；所述铰接组件设在所述支架上且与所述安装平台配合，所述铰接组件包括活动件，所述活动件相对于所述支架绕第一轴向可转动，且所述活动件相对于所述安装平台绕第二轴向可转动；第一驱动件，所述第一驱动件设于所述支架且与所述安装平台配合，所述第一驱动件驱动所述安装平台活动以使所述头部本体绕第二轴向转动，和/或，所述第一驱动件驱动所述安装平台活动并带动所述活动件活动以使所述头部本体绕第一轴向转动。
[0008]根据本专利技术实施例的机器人头部结构，通过设置铰接组件，并通过铰接组件与安装平台的相互配合，通过一个驱动件即可使得机器人头部结构实现两个自由度，提高了机器人头部结构的运动灵活性，加强了机器人头部结构的交互功能，提高用户的体验感，同时，整体结构简单紧凑，便于装配制造，且承载能力强，可以提高机器人头部结构的支撑刚度，利于机器人头部结构活动的稳定性。
[0009]根据本专利技术实施例的机器人头部结构，所述铰接组件还包括：固定件，所述固定件固设于支架，所述活动件和所述固定件通过第一转动件转动配合，所述第一转动件的转动轴向为所述第一轴向，所述活动件和所述安装平台通过第二转动件转动配合，所述第二转动件的转动轴向为所述第二轴向。
[0010]在一些示例中，所述固定件限定有顶部敞开的容纳凹腔，所述安装平台具有限位柱，所述限位柱适于插入所述容纳凹腔，且在所述限位柱与所述容纳凹腔的内壁面抵接时限制所述头部本体的活动。
[0011]根据本专利技术实施例的机器人头部结构，所述支架包括底座和支撑座，所述支撑座设在所述底座上，所述铰接组件设于所述支撑座，所述第一驱动件包括两个伸缩杆，每个所述伸缩杆的一端与所述底座配合，每个所述伸缩杆的另一端与所述安装平台配合。
[0012]在一些示例中，所述底座上设有杆座，所述伸缩杆的一端通过球铰或者胡克铰与所述杆座连接，所述伸缩杆的另一端通过球铰或者胡克铰与所述安装平台连接。
[0013]在一些示例中，所述头部结构还包括：第二驱动件，所述第二驱动件设在所述安装平台上，所述第二驱动件与所述安装平台配合以驱动所述头部本体绕第三轴向可转动。
[0014]在一些示例中，所述安装平台包括：第一安装座，所述头部本体设于所述第一安装座，且所述第二驱动件与所述第一安装座连接；第二安装座，所述活动件与所述第二安装座配合且所述第二驱动件的输出端设于所述第二安装座，第二驱动件的壳体相对于所述输出端转动带动所述机器人头部转动。
[0015]在一些示例中，所述第二安装座具有限位槽，所述第一安装座具有朝向所述第二安装座一侧凸出的限位件，所述限位件适于插接至所述限位槽内与所述限位槽相对活动，且通过所述限位件与所述限位槽的端部止抵限制所述第一安装座的转动。
[0016]在一些示例中，所述第一轴向与所述第二轴向垂直，所述第三轴向垂直于所述第一轴向和/或所述第二轴向。
[0017]根据本专利技术第二方面实施例的机器人，包括根据本专利技术第一方面实施例的机器人头部结构，通过采用上述机器人头部结构，使得机器人可以实现多种运动功能，提升了机器人头部结构的交互性能，提高了用户的体验感，同时，机器人头部结构简单紧凑，制造成本低，承载能力强，可以提高机器人的支撑刚度。
[0018]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0019]本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0020]图1是根据本专利技术实施例的机器人头部结构的爆炸图；
[0021]图2是根据本专利技术实施例的机器人头部结构在某一视角下的结构示意图；
[0022]图3是沿图2中A
‑
A线的剖视图；
[0023]图4是图3中B结构的局部放大图；
[0024]图5是根据本专利技术实施例的铰接组件的装配结构示意图；
[0025]图6是根据本专利技术实施例的铰接组件的装配结构爆炸图；
[0026]图7是根据本专利技术实施例的机器人头部结构局部结构的爆炸图；
[0027]图8是根据本专利技术实施例的第一驱动件端部的局部结构分解图；
[0028]图9是根据本专利技术实施例的机器人头部结构局部结构示意图；
[0029]图10是根据本专利技术实施例的机器人头部结构在限位柱限位状态下的结构示意图；
[0030]图11是根据本专利技术实施例的机器人头部结构在某一状态下的结构示意图；
[0031]图12是图11所示的机器人头部结构的局部示意图；
[0032]图13是根据本专利技术实施例的机器人头部结构在另一状态下的结构示意图；
[0033]图14是图13所示的机器人头部结构的局部示意图；
[0034]图15为本专利技术其中一个实施方式的多足机器人的硬件结构示意图；
[0035]图16是根据本专利技术实施例的多足机器人的结构示意图。
[0036]附图标记：
[0037]头部结构100，
[0038]头部本体10，
[0039]第二驱动件20，输出端21，
[0040]安装平台30，第一安装座31，开口311，限位环312，第二安装座32，限位柱321，限位槽322，连接凸台323，限位件33，第三轴承34，轴承压块35，
[0041]铰接组件40，活动件41，固定件42，容纳凹腔421，
[0042]第一轴承50，第一连接件51，第一配合轴511，第二轴承52，第二连接件53，第二配合轴531，
[0043]支架60，底座61，支撑座62，杆座63，
[0044]第一驱动件70，第一伸缩杆71，第一伸缩杆的第一端711，第一伸缩杆的第二端712，第二伸缩杆72，第二伸缩杆的第一端721，第二伸缩杆的第二端722，球铰73，
[0045]第一紧固件81，第二紧固件82本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人头部结构，其特征在于，包括：支架；安装平台，所述安装平台与所述支架间隔布置，所述安装平台用于安装头部本体；铰接组件；所述铰接组件设在所述支架上且与所述安装平台配合，所述铰接组件包括活动件，所述活动件相对于所述支架绕第一轴向可转动，且所述活动件相对于所述安装平台绕第二轴向可转动；第一驱动件，所述第一驱动件设于所述支架且与所述安装平台配合，所述第一驱动件驱动所述安装平台活动以使所述头部本体绕第二轴向转动，和/或，所述第一驱动件驱动所述安装平台活动并带动所述活动件活动以使所述头部本体绕第一轴向转动。2.根据权利要求1所述的机器人头部结构，其特征在于，所述铰接组件还包括：固定件，所述固定件固设于支架，所述活动件和所述固定件通过第一转动件转动配合，所述第一转动件的转动轴向为所述第一轴向，所述活动件和所述安装平台通过第二转动件转动配合，所述第二转动件的转动轴向为所述第二轴向。3.根据权利要求2所述的机器人头部结构，其特征在于，所述固定件限定有顶部敞开的容纳凹腔，所述安装平台具有限位柱，所述限位柱适于插入所述容纳凹腔，且在所述限位柱与所述容纳凹腔的内壁面抵接时限制所述头部本体的活动。4.根据权利要求1所述的机器人头部结构，其特征在于，所述支架包括底座和支撑座，所述支撑座设在所述底座上，所述铰接组件设于所述支撑座，所述第一驱动件包括两个伸缩杆，每个所述伸缩杆的一端与所述底座配合，每个所述伸缩杆的另一端与所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张腾涛，李波，王佩，梁冠棋，唐宇佳，黄诗轩，张雨田，
申请(专利权)人：深圳鹏行智能研究有限公司，
类型：发明
国别省市：