机器人控制方法以及机器人技术

本申请公开了一种机器人控制方法以及机器人。该方法包括：获取位姿调整指令，确定位姿调整指令所指示的目标位姿；获取机器人的当前位姿信息，以及目标空间中障碍物对应的障碍信息；根据目标位姿、机器人的当前位姿信息以及目标空间中障碍物对应的障碍信息，控制机器人调整至目标位姿。本申请实施例提供的技术方案，使得机器人在狭窄空间内能够自主调整位姿，无需倒退走出狭窄空间，由于机器人正向上的环境采集设备更丰富，能够采集到更丰富的环境信息，机器人基于更丰富的环境信息来调整自身位姿，从而使得机器人能更准确地进行位姿调整。整。整。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法以及机器人


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人控制方法以及机器人。

技术介绍

[0002]随着机器人技术的不断发展，越来越多的机器人被研发出来以辅助人类完成相关工作，比如服务机器人、巡检机器人等等。
[0003]相关技术中，机器人需要走出目标空间时，需要将自身位姿调整至目标朝向，比如朝向目标空间的门，在该情况下，机器人通常通过旋转操作来调整自身的姿态，以实现调整至目标朝向。比如，在上述目标空间为电梯时，机器人需要通过旋转操作来使得自身朝向电梯门或者电梯按键。
[0004]然而，在目标空间内障碍去较多的情况下，由于机器人自身轮廓的限制，其旋转操作通常会导致与障碍物发生碰撞，为避免该情况发生，此时机器人通常不进行姿态调整，以倒退姿态退出目标空间，然而，机器人背面的环境采集设备不够丰富，采集到的环境信息也不够丰富，这样机器人大概率无法准确走出目标空间。

技术实现思路

[0005]为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种机器人控制方法以及机器人。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种机器人控制方法，该方法包括：获取位姿调整指令，确定位姿调整指令所指示的目标位姿，位姿调整指令用于指示机器人在目标空间内调整位姿，目标位姿至少包括目标朝向，目标朝向为机器人的第一部位朝向目标空间中的目标对象；获取机器人的当前位姿信息，以及目标空间中障碍物对应的障碍信息；根据目标位姿、机器人的当前位姿信息以及目标空间中障碍物对应的障碍信息，控制机器人调整至目标位姿。r/>[0007]第二方面，本申请实施例提供一种机器人，机器人包括：机身； 与机身通信的控制系统，控制系统包括处理器和与处理器通信的存储器，存储器存储指令，指令在处理器上被运行时使处理器执行操作，操作包括：获取位姿调整指令，确定位姿调整指令所指示的目标位姿，位姿调整指令用于指示机器人在目标空间内调整位姿，目标位姿至少包括目标朝向，目标朝向为机器人的第一部位朝向目标空间中的目标对象；获取机器人的当前位姿信息，以及目标空间中障碍物对应的障碍信息；根据目标位姿、机器人的当前位姿信息以及目标空间中障碍物对应的障碍信息，控制机器人调整至目标位姿。
[0008]第三方面，本申请实施例提供一种机器人控制装置，该装置包括：指令获取模块，用于获取位姿调整指令，确定位姿调整指令所指示的目标位姿，位姿调整指令用于指示机器人在目标空间内调整位姿，目标位姿至少包括目标朝向，目标朝向为机器人的第一部位朝向目标空间中的目标对象；信息获取模块，用于获取机器人的当前位姿信息，以及目标空间中障碍物对应的障碍信息；位姿调整模块，用于根据目标位姿、机器人的当前位姿信息以及目标空间中障碍物对应的障碍信息，控制机器人调整至目标位姿。
[0009]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，计算机程序指令可被处理器调用执行如第一方面的机器人控制方法。
[0010]第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品被执行时，器用于实现如第一方面所述的机器人控制方法。
[0011]本申请实施例提供的机器人控制方法，机器人在获取到位姿调整指令后，获取自身的当前位姿信息以及目标空间内障碍物对应的障碍信息，之后基于上述当前位姿信息、目标空间内障碍物对应的障碍信息以及目标位姿进行位姿调整，以使得机器人的第一部位能够朝向目标空间内的目标对象，使得机器人在狭窄空间内能够自主调整位姿，无需倒退走出狭窄空间，由于机器人正向上的环境采集设备更丰富，能够采集到更丰富的环境信息，机器人基于更丰富的环境信息来调整自身位姿，从而使得机器人能更准确地进行位姿调整。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1是本申请实施例提供的机器人的硬件结构示意图。
[0014]图2是本申请实施例提供的机器人的机械结构示意图。
[0015]图3是本申请一个实施例提供的一种机器人控制方法的流程图。
[0016]图4是本申请一个实施例提供的一种机器人控制方法的流程图。
[0017]图5是本申请一个实施例提供的一种机器人控制方法的流程图。
[0018]图6是本申请一个实施例提供的一种机器人控制方法的流程图。
[0019]图7是本申请一个实施例提供的一种机器人位姿调整的场景示意图。
[0020]图8是本申请实施例提供的机器人的硬件结构示意图。
[0021]图9是本申请一个实施例提供的一种机器人控制装置的框图。
[0022]图10是本申请一个实施例提供的计算机存储介质的结构框图。
具体实施方式
[0023]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。
[0024]在后续的描述中，使用用于表示部件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本专利技术的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
[0025]请参阅图1，图1为本申请其中一个实施例提供的机器人100的硬件结构示意图。机器人100可以是多种形态机器人中的任何一种，具体包括但不限于轮式机器人、足式机器人、履带式机器人、爬行机器人、蠕动式机器人或者游动式机器人等中的至少一种。例如，机器人100具体可以是足式机器人，可以是轮式机器人，也可以是足式与轮式相结合的机器人。其中，足式机器人包括单足、双足或者多足机器人。多足机器人是指具有三个足或者三
个以上的足式机器人，例如多足机器人具体可以是四足机器人。机器人是指一种能够半自主或全自主执行工作的机器，机器人并不限定于人形的机器装置，还可以包括例如狗、马、猿或猴等仿生构型的机器人，例如机器人具体可以是一种四足的机器马，机器人也可以不是仿生的构型。在图1所示的实施方式中，机器人100包括机械单元101、通讯单元102、传感单元103、接口单元104、存储器105、显示单元106、输入单元107、处理器110或电源111等中的至少一个。机器人100的各种部件可以以任何方式连接，包括有线或无线连接等。本领域技术人员可以理解，图1中示出的机器人100的具体结构并不构成对机器人100的限定，机器人100可以包括比图示更多或更少的部件，某些部件也并不属于机器人100的必须构成，完全可以根据需要在不改变专利技术的本质的范围内而省略，或者组合某些部件。
[0026]图2是根据本申请一个实施例提供的机器人的机械结构示意图。下面结合图1和图2对机器人100的各个部件进行具体的介绍：机械单元101为机器人100的硬件。如图1所示，机械单元101可包括驱动板1011、电动机1012、机械结构1013。如图2所示，机械结构1013可包括机身主体1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取位姿调整指令，确定所述位姿调整指令所指示的目标位姿，所述位姿调整指令用于指示机器人在目标空间内调整位姿，所述目标位姿至少包括目标朝向，所述目标朝向为所述机器人的第一部位朝向所述目标空间中的目标对象；获取所述机器人的当前位姿信息，以及所述目标空间中障碍物对应的障碍信息；根据所述目标位姿、所述机器人的当前位姿信息以及所述目标空间中障碍物对应的障碍信息，控制所述机器人调整至所述目标位姿。2.根据权利要求1的方法，其特征在于，所述根据所述目标位姿、所述机器人的当前位姿信息以及所述目标空间中障碍物对应的障碍信息，控制所述机器人调整至所述目标位姿，包括：根据所述目标空间中障碍物对应的障碍信息，确定所述机器人的可通行区域；基于所述目标位姿和所述机器人的当前位姿信息，检测所述可通行区域中是否包括目标调整区域；当所述可通行区域中包括所述目标调整区域时，控制所述机器人在所述目标调整区域内进行位姿调整，以调整至所述目标位姿。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标位姿和所述机器人的当前位姿信息，检测所述可通行区域中是否包括目标调整区域，包括：获取所述机器人的轮廓信息；根据所述机器人的轮廓信息确定区域条件；当所述机器人的当前位置不符合所述区域条件时，基于所述目标位姿和所述机器人的当前位姿信息确定至少一个检测方向；基于所述至少一个检测方向在所述可通行区域中进行区域检测，将所述可通行区域中符合所述区域条件的区域作为目标调整区域。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述可通行区域中不包括所述目标调整区域时，根据所述目标位姿和所述机器人的当前位姿信息，确定所述机器人对应的子目标位姿，所述子目标位姿包括子目标朝向；根据所述目标空间中障碍物对应的障碍信息和所述子目标位姿，控制所述机器人进行位姿调整，并重复所述基于所述目标位姿和所述机器人的所述当前位姿信息，检测所述可通行区域中是否包括目标调整区域的步骤，直到满足位姿调整条件。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位姿和所述机器人的当前位姿信息，确定所述机器人对应的子目标位姿，包括：根据所述目标位姿和所述机器人的当前位姿信息，确定所述机器人的位姿向量；根据所述机器人的当前位姿信息和所述目标空间中障碍物对应的障碍信息，确定所述机器人的障碍向量；基于所述位姿向量和所述障碍向量，计算所述机器人对应的目标向量，将所述目标向量的方向作为所述机器人的子目标朝向。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位姿和所述机器人的当前位姿信息，确定所述机器人的位姿向量，包括：基于所述机器人的当前位姿信息获取所述机器人的当前朝向；
根据所述当前朝向和所述目标朝向，确定朝向角度差值；基于所述朝向角度差值确定所述机器人的位姿向量，所述位姿向量的大小与所述朝向角度差值呈正相关关系。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人的当前位姿信息和所述目标空间中障碍物对应的障碍信息，确定所述机器人的障碍向量，包括：基于所述机器人的当前位姿信息获取所述机器人的当前位置；基于所述机器人的当前位置和所述目标空间中障碍物对应的障碍信息，确定距离差值；基于所述距离差值确定所述机器人的障碍向量，所述障碍向量的大小与所述距离差值呈负相关关系。8.根据权利要求1至7中任意一项所述的方法，其特征在于，所述获取位姿调整指令，包括：获取所述机器人的周围环境对应的环境地图，以及所述机器人的移动路径；基于所述环境地图识别所述机器人的周围环境中的目标空间；响应于所述机器人基于所述移动路径进入所述目标空间，生成位姿调整指令。9.根据权利要求1至7中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述机器人进行位姿调整时，控制所述机器人发出位姿调整提示信息。10.根据权利要求1至7中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标位姿、所述机器人的当前位姿信息以及所述目标空间中障碍物对应的障碍信息，控制所述机器人调整至所述目标位姿之后，还包括：确定所述目标空间的空间状态；若所述目标空间的空间状态为开放状态，则控制所述机器人基于所述目标位姿离开所述目标空间。11.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：机身；与所述机身通信的控制系统，所述控制系统包括处理器和与所述处理器通信的存储器...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈观鹏，陈盛军，涂强，
申请(专利权)人：深圳鹏行智能研究有限公司，
类型：发明
国别省市：