视觉导航无人叉车制造技术

本实用新型专利技术涉及一种视觉导航无人叉车，包括叉车主体、影像识别装置、控制器、可转动驱动结构和转向驱动机构，影像识别装置与控制器电性相连，以将识别的位姿信息输出给控制器，控制器根据影像识别装置所识别的位姿信息控制转向驱动机构运转，在转向驱动机构的作用下，可转动驱动结构相对叉车主体转向，以调整叉车的行驶方向而使叉车沿位姿信息行驶。本实用新型专利技术的视觉导航无人叉车，可以通过影像识别装置获取叉车的位姿信息，使得控制器可以根据该影像识别装置获得的位姿信息控制转向驱动机构调整叉车的行驶方向，使得叉车最终沿预先规划的路径行驶，实现叉车的无人化作业，提高自动化程度。

【技术实现步骤摘要】
视觉导航无人叉车
本技术涉及叉车及移动机器人
，特别是涉及一种视觉导航无人叉车。
技术介绍
叉车作为物料转移的常用设备，已经被广泛应用在工业生产中。然而，目前的叉车基本上由人驾驶，将物料在各工位之间转移，不仅效率低，而且容易出现操作失误，损坏物料。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种自动化作业程度高的视觉导航无人叉车。一种视觉导航无人叉车，包括叉车主体、影像识别装置、控制器、可转动驱动结构和转向驱动机构，所述影像识别装置与所述控制器电性相连，以将识别的位姿信息输出给所述控制器，所述控制器根据所述影像识别装置所识别的位姿信息控制所述转向驱动机构运转，在所述转向驱动机构的作用下，所述可转动驱动结构相对叉车主体转向，以调整所述叉车的行驶方向而使所述叉车沿预先规划的路径行驶。在其中一个实施例中，所述可转动驱动结构包括转向轴和驱动轮；所述转向轴可旋转地安装于所述叉车主体，所述转向轴通过安装座与所述叉车主体内的框架可旋转地相连。在其中一个实施例中，所述转向驱动机构包括转向电机和传动齿轮，所述转向轴的周向上设有与所述传动齿轮相啮合的齿啮合部，以在所述转向电机驱使所述传动齿轮转动时，所述传动齿轮啮合传动所述转向轴旋转运动。在其中一个实施例中，还包括与所述叉车主体相连的铲叉，所述铲叉包括两并排设置的叉臂，两所述叉臂均具有与叉车主体相连的连接端，以及远离所述连接端的插入端；所述叉臂的插入端设有测距传感器，所述测距传感器用于检测相应的所述插入端相对被拾取物体的距离，以确定所述铲叉与所述被拾取物体的相对位置。在其中一个实施例中，所述测距传感器和所述转向驱动机构均与所述控制器电性相连，当所述测距传感器所测得的铲叉与所述被拾取物体的相对位置偏离预设位置时，所述控制器控制所述转向驱动机构调整所述叉车的行驶方向，使所述铲叉与所述被拾取物体的相对位置与所述预设位置相一致。在其中一个实施例中，所述叉车主体靠近所述铲叉的一侧设有检测装置，所述检测装置用于检测所述铲叉是否完全移至所述被拾取物体下方，以便承托所述被拾取物体。在其中一个实施例中，所述检测装置包括固定架、抵压件、弹性件和感应器，所述固定架设于所述叉车主体，所述抵压件可转动地与所述固定架相连，且所述抵压件相对所述固定架转动的过程中可触发所述感应器改变状态，所述弹性件用于为所述抵压件提供弹性回复力，以使所述抵压件相对所述固定架朝远离所述叉车主体的一侧做回复运动。在其中一个实施例中，所述抵压件具有呈夹角设置的抵压部和限位部，当按压所述抵压部克服所述弹性件的弹性回复力时，所述抵压件可相对所述固定架朝靠近所述叉车主体的一侧转动，且在释放作用于所述抵压部的按压力时，所述抵压件在所述弹性件的作用下相对所述固定架转动直至所述限位部与所述固定架相抵，所述限位部限制所述抵压件继续相对所述固定架转动。在其中一个实施例中，所述感应器包括微动开关，所述抵压件上设有触发部，所述触发部具有一与所述微动开关相抵的抵持面，当所述抵压件相对所述固定架转动时，所述抵持面不同程度的抵压所述微动开关，以触发所述微动开关改变状态。在其中一个实施例中，所述抵持面为曲面，且与所述抵压件的转动轴线距离在远离所述叉车主体方向上逐渐增大，所述微动开关通过滚轮与所述抵持面相抵接，以在所述触发部随所述抵压件相对所述固定架朝靠近所述叉车主体的一侧转动时，所述滚轮沿所述抵持面滚动且作用于所述微动开关的运动行程逐渐增大。本技术提供的视觉导航无人叉车，可以通过影像识别装置获取叉车的位姿信息，使得控制器可以根据该影像识别装置获得的位姿信息控制转向驱动机构调整叉车的行驶方向，使得叉车最终沿预先规划的路径行驶，实现叉车的无人化作业，提高自动化程度。附图说明图1为本技术一实施方式的叉车整体结构示意图；图2为图1中示出的叉车的另一视角的整体结构示意图；图3为图2中示出的叉车的内部结构示意图；图4为图3中示出的叉车的内部结构的侧视图；图5为图3和图4中示出的转角测量结构、转向驱动机构与可转动驱动结构的装配结构示意图；图6为图5示出的转角测量结构的结构示意图；图7为图6示出的转角测量结构的局部结构示意图；图8为图3和图4中示出的测速机构与可转动驱动结构的装配结构示意图；图9为图8中示出的测速机构与可转动驱动结构的安装示意图；图10为图9中圆圈A部分结构的局部放大图；图11为图9中示出的测速机构与可转动驱动结构的另一视角结构示意图；图12为图1中示出的叉车的铲叉及检测装置的结构示意图；图13为图12中示出的铲叉的底部结构示意图；图14为图13中示出的铲叉的分解结构示意图；图15为图14中示出的铲叉的另一视角的局部结构示意图；图16为图15中圆圈B部分结构的局部放大图；图17为图15中示出的铲叉的局部结构分解示意图；图18为图14-图17中示出的弹压结构的结构示意图；图19为图18中示出的弹压结构的剖视示意图；图20为图1中示出的检测装置的结构示意图；图21为图20中圆圈C部分结构的局部放大图。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳实施方式。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。结合图1和图2所示，本技术一实施方式的一种叉车，包括叉车主体100、铲叉200，铲叉200与叉车主体100相连并用于承托被拾取物体，需要说明的是，被拾取物体可以是物料，也可以是承载物料的承托结构，例如，利用铲叉200将承载物料的料盘托起，以在叉车主体100移动时进行物料转移。结合图3和图4所示，叉车主体100内的框架100a上设有可转动驱动结构110、转角测量结构120、测速机构130和转向驱动机构140。如图5所示，可转动驱动结构110包括驱动轮111和旋转体，旋转体可以是转向轴113，转向轴113可旋转地安装于叉车主体100；驱动轮111设于转向轴113并可随转向轴113绕转向轴113的纵轴线旋转运动。这样，在转向驱动机构140的驱动下，转向轴113相对叉车主体100旋转运动，进而驱动轮111随时转向轴113一起转向，调整叉车的行驶方向。转角测量结构120用于对转向轴113相对叉车主体100旋转运动的转角进行监测，测速机构130用于检测叉车行驶的速度，需要说明的是，本实施方式中的转角测量结构120和测速机构130可以应用于叉车以外的其它车辆中，同样可以实现对转角和行驶速度进行监测；为了方便对转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种视觉导航无人叉车，其特征在于，包括叉车主体、影像识别装置、控制器、可转动驱动结构和转向驱动机构，所述影像识别装置与所述控制器电性相连，以将识别的位姿信息输出给所述控制器，所述控制器根据所述影像识别装置所识别的位姿信息控制所述转向驱动机构运转，在所述转向驱动机构的作用下，所述可转动驱动结构相对叉车主体转向，以调整所述叉车的行驶方向而使所述叉车沿预先规划的路径行驶。

【技术特征摘要】
1.一种视觉导航无人叉车，其特征在于，包括叉车主体、影像识别装置、控制器、可转动驱动结构和转向驱动机构，所述影像识别装置与所述控制器电性相连，以将识别的位姿信息输出给所述控制器，所述控制器根据所述影像识别装置所识别的位姿信息控制所述转向驱动机构运转，在所述转向驱动机构的作用下，所述可转动驱动结构相对叉车主体转向，以调整所述叉车的行驶方向而使所述叉车沿预先规划的路径行驶。2.根据权利要求1所述的视觉导航无人叉车，其特征在于，所述可转动驱动结构包括转向轴和驱动轮；所述转向轴可旋转地安装于所述叉车主体，所述转向轴通过安装座与所述叉车主体内的框架可旋转地相连。3.根据权利要求2所述的视觉导航无人叉车，其特征在于，所述转向驱动机构包括转向电机和传动齿轮，所述转向轴的周向上设有与所述传动齿轮相啮合的齿啮合部，以在所述转向电机驱使所述传动齿轮转动时，所述传动齿轮啮合传动所述转向轴旋转运动。4.根据权利要求1-3任一项所述的视觉导航无人叉车，其特征在于，还包括与所述叉车主体相连的铲叉，所述铲叉包括两并排设置的叉臂，两所述叉臂均具有与叉车主体相连的连接端，以及远离所述连接端的插入端；所述叉臂的插入端设有测距传感器，所述测距传感器用于检测相应的所述插入端相对被拾取物体的距离，以确定所述铲叉与所述被拾取物体的相对位置。5.根据权利要求4所述的视觉导航无人叉车，其特征在于，所述测距传感器和所述转向驱动机构均与所述控制器电性相连，当所述测距传感器所测得的铲叉与所述被拾取物体的相对位置偏离预设位置时，所述控制器控制所述转向驱动机构调整所述叉车的行驶方向，使所述铲叉与所述被拾取物体的相对位置与所述预设位置相一致。6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：李陆洋，莫祝坚，沈健，方牧，鲁豫杰，
申请(专利权)人：视航机器人佛山有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44