应用于无人叉车的主板自检装置和系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种应用于无人叉车的主板自检装置和系统。所述装置包括：触点压降检测模块，接在继电器的触点两端，用于获取一继电器检测信号经过所述继电器触点前后的压降；控制模块，分别与所述继电器和所述触点压降检测模块连接，用于在自检时输出所述继电器检测信号，并在所述触点压降检测模块获取的压降超过预设压降阈值时，判定所述继电器发生氧化或粘连。本申请通过设置控制模块在自检时输出继电器检测信号，通过触点压降检测模块来获取该继电器检测信号经过继电器触点前后的压降，并将该压降输入至控制模块，通过该控制模块判断该压降是否超过预设压降阈值，可实现继电器是否发生氧化或粘连的判断，保证系统或电路的稳定运行。

【技术实现步骤摘要】
应用于无人叉车的主板自检装置和系统
本技术涉及机器人
，特别是涉及应用于无人叉车的主板自检装置和系统。
技术介绍
近些年来，受工厂智能化、人力成本增涨等外界因素影响，传统凭借人力运输的物流工作阶段逐渐出现由专业化向自动化、智能化转型发展的趋向，当中一个显著的主要表现就是工厂内部物流、物流仓储对柔性化程度较高的自动化设备搬运的要求提高迅速。当中，无人驾驶叉车也是现阶段非常热门的一种产品。现有无人驾驶叉车中，不具备对用于控制叉车无人驾驶的主控制板中继电器的检测、故障判断等能力，而这无疑为继电器在作为电控制器件投入实际使用之后的故障检测增加了难度。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述问题，提供一种应用于无人叉车的主板自检装置和系统。一种应用于无人叉车的主板自检装置，所述主板包括一继电器；所述装置包括：触点压降检测模块，接在所述继电器的触点两端，用于获取一继电器检测信号经过所述继电器触点前后的压降；控制模块，分别与所述继电器和所述触点压降检测模块连接，用于在自检时输出所述继电器检测信号，并在所述触本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于无人叉车的主板自检装置，所述主板包括一继电器；其特征在于，所述装置包括：/n触点压降检测模块，接在所述继电器的触点两端，用于获取一继电器检测信号经过所述继电器触点前后的压降；/n控制模块，分别与所述继电器和所述触点压降检测模块连接，用于在自检时输出所述继电器检测信号，并在所述触点压降检测模块获取的压降超过预设压降阈值时，判定所述继电器发生氧化或粘连。/n

【技术特征摘要】
1.一种应用于无人叉车的主板自检装置，所述主板包括一继电器；其特征在于，所述装置包括：
触点压降检测模块，接在所述继电器的触点两端，用于获取一继电器检测信号经过所述继电器触点前后的压降；
控制模块，分别与所述继电器和所述触点压降检测模块连接，用于在自检时输出所述继电器检测信号，并在所述触点压降检测模块获取的压降超过预设压降阈值时，判定所述继电器发生氧化或粘连。


2.根据权利要求1所述的应用于无人叉车的主板自检装置，其特征在于，所述控制模块包括控制单元和信号放大单元；
所述控制单元与上位机通信连接，用于接收自检指令、并根据所述自检指令输出预设电压范围的继电器检测信号；
所述信号放大单元与所述控制单元连接，用于接收所述继电器检测信号、并将所述继电器检测信号放大后输出。


3.根据权利要求2所述的应用于无人叉车的主板自检装置，其特征在于，所述触点压降检测模块包括压降获取单元和压降放大单元；
所述压降获取单元接在所述继电器的触点两端，用于获取所述继电器检测信号经过所述继电器触点前后的电压差值；
所述压降放大单元与所述压降获取单元连接，用于将所述电压差值放大至所述控制单元能够处理的电压标准。


4.根据权利要求2所述的应用于无人叉车的主板自检装置，其特征在于，所述信号放大单元包括一运算放大器U56A；所述运算放大器U56A的同相输入端与所述控制单元的输出端连接，所述运算放大器U56A的反相输入端通过一电阻接地，所述运算放大器U56A的输出端与所述继电器触点的接线端连接。

【专利技术属性】
技术研发人员：李陆洋，张闯飞，方牧，鲁豫杰，郑帆，杨建辉，
申请(专利权)人：视航机器人佛山有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44