应用于无人叉车的主板自检装置和系统制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种应用于无人叉车的主板自检装置和系统。所述装置包括：触点压降检测模块，接在继电器的触点两端，用于获取一继电器检测信号经过所述继电器触点前后的压降；控制模块，分别与所述继电器和所述触点压降检测模块连接，用于在自检时输出所述继电器检测信号，并在所述触点压降检测模块获取的压降超过预设压降阈值时，判定所述继电器发生氧化或粘连。本申请通过设置控制模块在自检时输出继电器检测信号，通过触点压降检测模块来获取该继电器检测信号经过继电器触点前后的压降，并将该压降输入至控制模块，通过该控制模块判断该压降是否超过预设压降阈值，可实现继电器是否发生氧化或粘连的判断，保证系统或电路的稳定运行。

【技术实现步骤摘要】
应用于无人叉车的主板自检装置和系统
本技术涉及机器人
，特别是涉及应用于无人叉车的主板自检装置和系统。
技术介绍
近些年来，受工厂智能化、人力成本增涨等外界因素影响，传统凭借人力运输的物流工作阶段逐渐出现由专业化向自动化、智能化转型发展的趋向，当中一个显著的主要表现就是工厂内部物流、物流仓储对柔性化程度较高的自动化设备搬运的要求提高迅速。当中，无人驾驶叉车也是现阶段非常热门的一种产品。现有无人驾驶叉车中，不具备对用于控制叉车无人驾驶的主控制板中继电器的检测、故障判断等能力，而这无疑为继电器在作为电控制器件投入实际使用之后的故障检测增加了难度。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述问题，提供一种应用于无人叉车的主板自检装置和系统。一种应用于无人叉车的主板自检装置，所述主板包括一继电器；所述装置包括：触点压降检测模块，接在所述继电器的触点两端，用于获取一继电器检测信号经过所述继电器触点前后的压降；控制模块，分别与所述继电器和所述触点压降检测模块连接，用于在自检时输出所述继电器检测信号，并在所述触点压降检测模块获取的压降超过预设压降阈值时，判定所述继电器发生氧化或粘连。在其中一个实施例中，所述控制模块包括控制单元和信号放大单元；所述控制单元与上位机通信连接，用于接收自检指令、并根据所述自检指令输出预设电压范围的继电器检测信号；所述信号放大单元与所述控制单元连接，用于接收所述继电器检测信号、并将所述继电器检测信号放大后输出。在其中一个实施例中，所述触点压降检测模块包括压降获取单元和压降放大单元；所述压降获取单元接在所述继电器的触点两端，用于获取所述继电器检测信号经过所述继电器触点前后的电压差值；所述压降放大单元与所述压降获取单元连接，用于将所述电压差值放大至所述控制单元能够处理的电压标准。在其中一个实施例中，所述信号放大单元包括一运算放大器U56A；所述运算放大器U56A的同相输入端与所述控制单元的输出端连接，所述运算放大器U56A的反相输入端通过一电阻接地，所述运算放大器U56A的输出端与所述继电器触点的接线端连接。在其中一个实施例中，所述压降获取单元包括一运算放大器U1A；所述运算放大器U1A的同相输入端与所述继电器触点的接线端连接，所述运算放大器U1A的反相输入端与所述继电器触点的出线端连接，所述运算放大器U1A的输出端与所述压降放大单元的输入端连接。在其中一个实施例中，所述压降放大单元包括一运算放大器U1B；所述运算放大器U1B的同相输入端与所述运算放大器U1A的输出端连接，所述运算放大器U1B的反相输入端通过一电阻接地，所述运算放大器U1B的输出端与所述控制单元的检测端口连接。在其中一个实施例中，所述控制单元采用STM32F1系列微控制器。在其中一个实施例中，所述预设压降阈值为2V。在其中一个实施例中，所述控制模块在所述触点压降检测模块获取的压降超过预设压降阈值时，还输出一警示信号；所述自检装置还包括：警示模块，与所述控制模块连接，用于接收并响应所述警示信号。基于同样的专利技术构思，本申请还提供一种应用于无人叉车的主板自检系统，包括：上位机；如前述任一所述的应用于无人叉车的主板自检装置；所述应用于无人叉车的主板自检装置与所述上位机通信连接；所述上位机用于输出自检指令，并显示自检结果。上述应用于无人叉车的主板自检装置和系统，通过控制模块在自检时输出一继电器检测信号，通过接在继电器的触点两端的触点压降检测模块来获取该继电器检测信号经过继电器触点前后的压降，并将该压降输入至控制模块，通过该控制模块判断该压降是否超过预设压降阈值，可实现继电器是否发生氧化或粘连的判断，在继电器所在系统或者电路发生故障时，可快速及时地判断出故障点，提高电路故障的检测效率，保证系统或电路的稳定运行。附图说明图1为一实施例中的应用于无人叉车的主板自检装置的结构示意图；图2为另一实施例中的应用于无人叉车的主板自检装置的结构示意图；图3为一实施例中的控制单元的部分电路原理示意图；图4为一实施例中的信号放大单元的电路原理示意图；图5为一实施例中的触点压降检测模块的电路原理示意图；图6为一实施例中的应用于无人叉车的主板自检装置的部分结构示意图。具体实施方式为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳实施方式。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本申请的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本申请。无人驾驶叉车，主要原理是对原出厂的手动控制叉车进行改进，通常是增加一块主控制板，通过将该主板切入叉车的原控制系统(图6中的原车手柄)，并屏蔽掉原叉车的控制系统，来实现叉车的无人驾驶控制，货叉的升降、前后左右及俯仰运动等功能；一般来讲，其控制叉车的无人行驶，货叉的升降、前后左右及俯仰运动，均会经由一电控制器件，例如继电器，使用继电器一方面可以实现控制功能，另一方面，也会有效的保护负载；继电器的好坏决定了电路是否能够正常运行、且设备是否会稳定工作，所以，对于继电器好坏的检测至关重要，传统的继电器本身不具备自我检测、故障判断等能力，而这无疑为继电器在作为电控制器件投入实际使用之后的故障检测，增加了难度。为了解决上述问题，本申请提供一种应用于无人叉车的主板自检装置，请参参阅图1，该主板(图未示)可以包括一继电器10，该自检装置可以包括触点压降检测模块20和控制模块30；实际工作时，当常开触点因长时间工作导致接触面凹凸或氧化时，会增大触点的接触电阻，使得经过继电器10后的信号会发生衰减，基于此原理，本申请设置触点压降检测模块20接在所述继电器10的触点两端，具体地，该触点压降检测模块20可接在继电器10的常开触点(图未示)的进线端和出线端，主要用于获取一继电器检测信号经过所述继电器10触点前后的压降；此处的压降主要指：进入继电器10常开触点前的电压与从常开触点出来之后的电压之间的差值；控制模块30分别与所述继电器10和所述触点压降检测模块20连接，用于在自检时输出所述继电器检测信号，并在所述触点压降检测模块20获取的压降超过预设压降阈值时，判定所述继电器10发生氧化或粘连。上述应用于无人叉本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于无人叉车的主板自检装置，所述主板包括一继电器；其特征在于，所述装置包括：/n触点压降检测模块，接在所述继电器的触点两端，用于获取一继电器检测信号经过所述继电器触点前后的压降；/n控制模块，分别与所述继电器和所述触点压降检测模块连接，用于在自检时输出所述继电器检测信号，并在所述触点压降检测模块获取的压降超过预设压降阈值时，判定所述继电器发生氧化或粘连。/n

【技术特征摘要】
1.一种应用于无人叉车的主板自检装置，所述主板包括一继电器；其特征在于，所述装置包括：
触点压降检测模块，接在所述继电器的触点两端，用于获取一继电器检测信号经过所述继电器触点前后的压降；
控制模块，分别与所述继电器和所述触点压降检测模块连接，用于在自检时输出所述继电器检测信号，并在所述触点压降检测模块获取的压降超过预设压降阈值时，判定所述继电器发生氧化或粘连。


2.根据权利要求1所述的应用于无人叉车的主板自检装置，其特征在于，所述控制模块包括控制单元和信号放大单元；
所述控制单元与上位机通信连接，用于接收自检指令、并根据所述自检指令输出预设电压范围的继电器检测信号；
所述信号放大单元与所述控制单元连接，用于接收所述继电器检测信号、并将所述继电器检测信号放大后输出。


3.根据权利要求2所述的应用于无人叉车的主板自检装置，其特征在于，所述触点压降检测模块包括压降获取单元和压降放大单元；
所述压降获取单元接在所述继电器的触点两端，用于获取所述继电器检测信号经过所述继电器触点前后的电压差值；
所述压降放大单元与所述压降获取单元连接，用于将所述电压差值放大至所述控制单元能够处理的电压标准。


4.根据权利要求2所述的应用于无人叉车的主板自检装置，其特征在于，所述信号放大单元包括一运算放大器U56A；所述运算放大器U56A的同相输入端与所述控制单元的输出端连接，所述运算放大器U56A的反相输入端通过一电阻接地，所述运算放大器U56A的输出端与所述继电器触点的接线端连接。

【专利技术属性】
技术研发人员：李陆洋，张闯飞，方牧，鲁豫杰，郑帆，杨建辉，
申请(专利权)人：视航机器人佛山有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44