电磁智能小车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种电磁智能小车，包括有敷设于地面之下的通电线圈、沿通电线圈的敷设路径运动的车体和分别安装于车体上驱动其转向和行走的舵机和电机，车体上安装有车体上安装有用于检测通电线圈磁场强度的左、右磁传感器，车体的车轴相联接的测速编码器，车体上分别安装有主控制模块、舵机控制模块和电机控制模块，左、右磁传感器和测速编码器分别与主控制模块的输入端电连接，主控制模块的输出端分别与舵机控制模块和电机控制模块的输入端电连接，舵机控制模块和电机控制模块的输出端分别对应于舵机和电机电连接。本实用新型专利技术可控制小车始终沿通电线圈的布设路径运动和以设定速率运动，具有结构简单合理、制作成本低、有益效果显著的优点。

【技术实现步骤摘要】
电磁智能小车
本技术涉及一种电磁智能小车，更具体的说，尤其涉及一种可在教学、科研或比赛中应用的电磁智能小车。
技术介绍
在教学和研究方面，自动控制是重要研究方面，对于无人驾驶的车辆来说，可通过导轨、GPS定位控制其运动轨迹。由于GPS定位存在较大的误差，对于需精准控制车辆运动轨迹的场合不适用。电磁感应可发生于两间隔一定距离设置的两通电线圈之间，如果在地面中按照预定的轨迹敷设线圈，在车辆上设置与其进行电磁感应的线圈，将会使车辆的运动轨迹始终与敷设的线圈相一致。
技术实现思路
本技术的目的是为了弥补已有技术的缺陷，提供一种电磁智能小车。本技术的技术方案如下：一种电磁智能小车，包括有敷设于地面之下的通电线圈、沿通电线圈的敷设路径运动的车体和分别安装于车体上驱动其转向和行走的舵机和电机，其特征在于：所述的车体上安装有用于检测所述通电线圈磁场强度的左、右磁传感器，车体的车轴相联接的测速编码器，车体上分别安装有主控制模块、舵机控制模块和电机控制模块，所述的左、右磁传感器和测速编码器分别与所述主控制模块的输入端电连接，所述主控制模块的输出端分别与所述舵机控制模块和电机控制模块的输入端电连接，所述舵机控制模块和电机控制模块的输出端分别对应于所述的舵机和电机电连接。所述的电磁智能小车，其特征在于：所述的主控制模块采用单片机或PLC。所述的电磁智能小车，其特征在于：所述的车体上安装有与所述主控制模块进行信息交互的人机交互界面。所述的电磁智能小车，其特征在于：所述的车体上安装有与所述主控制模块进行通信的无线通信模块。本技术可通过人机交互界面实时监测小车的运动路径和速率，并设定速率大小，调节参数，从而实现对小车的控制。本技术可通过无线通信模块实时传输小车的运动路径和速率数据，为实现对舵机和电机的控制提供数据参考和依据。本技术的有益效果：本技术通过左、右磁传感器判断出通电线圈的路径，并通过对转向舵机的控制，可控制小车始终沿通电线圈的布设路径运动，通过测速编码器判断出小车的车速，并通过对行走电机的控制，可控制小车始终以设定速率运动，这对工厂内的无轨载重车、无人赛车的研究和制作都具有指导意义，有利于教学、科研之用，具有结构简单合理、制作成本低、有益效果显著的优点，适于应用推广。附图说明图1为本技术结构原理框图。具体实施方式参见图1，一种电磁智能小车，包括有敷设于地面之下的通电线圈、沿通电线圈的敷设路径运动的车体和分别安装于车体上驱动其转向和行走的舵机和电机，车体上安装有用于检测通电线圈磁场强度的左、右磁传感器，车体的车轴相联接的测速编码器，车体上分别安装有主控制模块、舵机控制模块和电机控制模块，左、右磁传感器和测速编码器分别与主控制模块的输入端电连接，主控制模块的输出端分别与舵机控制模块和电机控制模块的输入端电连接，舵机控制模块和电机控制模块的输出端分别对应于舵机和电机电连接。本技术中，主控制模块采用单片机或PLC。车体上安装有与主控制模块进行信息交互的人机交互界面。车体上安装有与主控制模块进行通信的无线通信模块。以下结合附图对本技术作进一步的说明：通电线圈敷设于地面之下，这样不会影响地面的平整性，使其应用范围更加广泛，小车沿敷设的通电线圈的路径运动，如将通电线缆敷设于厂房的两个生产工序之间，以便沿设定的路径运送货物；再如通电线圈作为比赛的轨道，使比赛车辆沿通电线圈的路径运动。左、右磁传感器随小车运动时，分别实时采集通电线圈的磁通强度值，分别记为B1、B2，并分别将B1、B2传送至主控制模块，主控制模块计算B2与B1的差值，当B2与B1的差值（默认为B2－B1）较小，即B2－B1的值$为-30<$<30（单位为安培/米）时，舵机不工作，小车沿当前路径直线运动。当B2与B1的差值较大时，如果B2－B1的值$为-90<$<-30，主控制模块向舵机控制模块发送向左转向指令，舵机控制模块控制舵机工作，使小车向左转向，直至B2－B1的值$恢复到-30<$<30；如果B2－B1的值$为30<$<90，主控制模块向舵机控制模块发送向右转向指令，舵机控制模块控制舵机工作，使小车向右转向，直至B2－B1的值$恢复到-30<$<30。测速编码器实时检测小车的运动速率，并输送至主控制模块，主控制模块将实时运动速率与设定速率进行比较，若二者存在较大偏差，主控制模块向电机控制模块发送指令，电机控制模块调节电机的工作参数，使小车以设定的速率运动。本技术可通过人机交互界面实时监测小车的运动路径和速率，并设定速率大小，调节参数，从而实现对小车的控制。本技术可通过无线通信模块实时传输小车的运动路径和速率数据，为实现对舵机和电机的控制提供数据参考和依据。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电磁智能小车，包括有敷设于地面之下的通电线圈、沿通电线圈的敷设路径运动的车体和分别安装于车体上驱动其转向和行走的舵机和电机，其特征在于：所述的车体上安装有用于检测所述通电线圈磁场强度的左、右磁传感器，车体的车轴相联接的测速编码器，车体上分别安装有主控制模块、舵机控制模块和电机控制模块，所述的左、右磁传感器和测速编码器分别与所述主控制模块的输入端电连接，所述主控制模块的输出端分别与所述舵机控制模块和电机控制模块的输入端电连接，所述舵机控制模块和电机控制模块的输出端分别对应于所述的舵机和电机电连接。

【技术特征摘要】
1.一种电磁智能小车，包括有敷设于地面之下的通电线圈、沿通电线圈的敷设路径运动的车体和分别安装于车体上驱动其转向和行走的舵机和电机，其特征在于：所述的车体上安装有用于检测所述通电线圈磁场强度的左、右磁传感器，车体的车轴相联接的测速编码器，车体上分别安装有主控制模块、舵机控制模块和电机控制模块，所述的左、右磁传感器和测速编码器分别与所述主控制模块的输入端电连接，所述主控制模块的输出端分别与所述舵机控制模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙长伟，王志强，唐斌，陈志超，程鹏，
申请(专利权)人：蚌埠学院，
类型：新型
国别省市：安徽,34