用于隧洞的收集机器人及收集机器人系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种用于隧洞的收集机器人，包括移动车体、安装在所述移动车体的剥离输送装置、收集箱以及本地控制系统，所述剥离输送装置用于将所述隧洞底壁的海生物剥离、收集并输出至所述收集箱，所述本地控制系统包括本地控制器、传感系统及摄像系统，所述传感系统用于实时采集所述收集机器人与所述隧洞侧壁及其他物体之间的位置关系信息及自身状态信息，所述摄像系统用于实时采集周围视觉信息并传送至至少一监控装置，所述本地控制器可根据所述传感系统反馈的信息或者外部操控来控制所述移动车体及剥离输送装置。另，本实用新型专利技术还公开了一种用于隧洞的收集机器人系统。

【技术实现步骤摘要】
用于隧洞的收集机器人及收集机器人系统
本技术涉及隧洞异物收集
，尤其涉及一种用于隧洞的收集机器人及收集机器人系统。
技术介绍
海域的大型取水隧洞用于电站等输水设施的远程取水，随着运行时间的增加，往往会出现隧洞内大量海生物附着、沉沙、异物堆积等问题，经过一定时间后，海生物等异物的持续生长、累积会造成隧洞阻塞，影响取水隧洞的过流面积，造成水头损失，且可能会对设备造成损坏，故须对隧洞内的海生物、沉沙及其它异物进行清理，并将清理下来的海生物等异物进行收集，运出隧洞，以保证隧洞的过水能力以及设备的安全稳定运行，提高经济效益。现阶段，主要是通过普通小型铲车或利用带有真空吸头的海生物收集车进行隧洞海生物等异物收集。通过人工操控普通小型铲车进行海生物等异物收集存在收集效率低下，工作强度大，以及因隧洞环境恶劣容易造成操控人员窒息、中毒等问题，不适用于长距离隧洞的海生物等异物的收集工作。因此，亟需一种用于隧洞的收集机器人，能够有效防止由于操控者长期处于隧洞环境中而造成身体上的伤害，降低操控者的工作强度，实现长距离隧洞的海生物等异物的收集工作。
技术实现思路
本技术的目的之一是提供一种用于隧洞的收集机器人，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于隧洞的收集机器人，其特征在于，包括移动车体、安装在所述移动车体的剥离输送装置、收集箱以及本地控制系统，所述剥离输送装置用于将所述隧洞底壁的异物剥离、收集并输出至所述收集箱，所述本地控制系统包括本地控制器、与所述本地控制器电性连接的传感系统以及摄像系统，所述传感系统用于实时采集所述收集机器人与所述隧洞侧壁及其他物体之间的位置关系信息及自身状态信息并传送至所述本地控制器，所述摄像系统用于实时采集周围视觉信息并传送至至少一监控装置，所述本地控制器可根据所述传感系统反馈的信息或者外部操控来控制所述移动车体的移动以及所述剥离输送装置的剥离与输送。

【技术特征摘要】
1.一种用于隧洞的收集机器人，其特征在于，包括移动车体、安装在所述移动车体的剥离输送装置、收集箱以及本地控制系统，所述剥离输送装置用于将所述隧洞底壁的异物剥离、收集并输出至所述收集箱，所述本地控制系统包括本地控制器、与所述本地控制器电性连接的传感系统以及摄像系统，所述传感系统用于实时采集所述收集机器人与所述隧洞侧壁及其他物体之间的位置关系信息及自身状态信息并传送至所述本地控制器，所述摄像系统用于实时采集周围视觉信息并传送至至少一监控装置，所述本地控制器可根据所述传感系统反馈的信息或者外部操控来控制所述移动车体的移动以及所述剥离输送装置的剥离与输送。2.根据权利要求1所述的用于隧洞的收集机器人，其特征在于，所述传感系统包括分别设置在所述移动车体的左右两侧的前后两端的用于感测所述移动车体的左右两侧距隧洞的内壁的距离的若干测距传感器，所述测距传感器与所述本地控制器电性连接。3.根据权利要求2所述的用于隧洞的收集机器人，其特征在于，所述传感系统还包括设置在所述移动车体上且与所述本地控制器电性连接的倾角传感器，当所述倾角传感器的倾斜数据超过预警值时，所述本地控制器根据所述测距传感器反馈的距离测量值调节所述移动车体的行走方向。4.根据权利要求1所述的用于隧洞的收集机器人，其特征在于，所述传感系统包括设置在所述收集机器人前后两端的避障传感器。5.根据权利要求1所述的用于隧洞的收集机器人，其特征在于，所述摄像系统包括全景摄像机以及分别用于监控所述收集机器人的前方和后方的前端摄像机和后端摄像机。6.根据权利要求1所述的用于隧洞的收集机器人，其特征在于，所述本地控制系统还包括作为所述监控装置的本地显示控制装置，所述本地显示控制装置采集所述本地控制器的信息及所述摄像系统传送的信息。7.根据权利要求6所述的用于隧洞的收集机器人，其特征在于，所述本地控制系统还包括与所述本地控制器电性连接的本地电控系统，所述本地电控系统用于接受操控并传送操控信息至所述本地控制器。8.根据权利要求1所述的用于隧洞的收集机器人，其特征在于，所述本地控制系统还包括近端无线通讯装置，所述近端无线通讯装置用于将所述本地控制器和摄像系统传送的信息传送至作为所述监控装置的远端监控装置。9.根据权利要求1所述的用于隧洞的收集机器人，其特征在于，所述本地控制系统还包括与所述本地控制器电性连接的用于驱动所述移动车体的电机以及为所述电机提供电力的电池。10.根据权利要求9所述的用于隧洞的收集机器人，其特征在于，所述本地控制系统还包括与所述本地控制器及所述电池电性连接的内燃发电机，所述本地控制器根据所述电池的电量情况控制所述内燃发电机的启动。11.根据权利要求1所述的用于隧洞的收集机器人，其特征在于，所述传感系统还包括与所述本地控制器电性连接的称重传感器，所述称重传感器用于采集所述收集箱的重量信息，所述本地控制器根据所述收集箱的重量信息控制所述移动车体是否倒车返回。12.根据权利要求1所述的用于隧洞的收集机器人，其特征在于，所述本地控制器包括车体控制器和现场控制器，所述车体控制器可根据接收到的所述传感系统传送的信息控制所述移动车体的移动，所述现场控制器直接控制所述剥离输送装置，所述现场控制器与所述监控装置通讯连接。13.根据权利要求1所述的用于隧洞的收集机器人，其特征在于，所述剥离输送装置安装在所述移动车体行进方向的前端并利用所述移...

【专利技术属性】
技术研发人员：王国河，邓志燕，刘帅，陈少南，张美玲，李兵，巴金玉，胡海翔，余冰，周军，李科，殷勇，吴玉，吴凤岐，李海阳，
申请(专利权)人：中广核研究院有限公司，台山核电合营有限公司，岭东核电有限公司，中国广核集团有限公司，中国广核电力股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44