停车辅助方法、系统及配备有该系统的车辆技术方案

本公开公开了一种车辆停放方法和系统以及配备有该系统的车辆。所述车辆停放方法包括：至少部分基于与至少一个其他车辆有关的传感器数据来估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞；响应于估计的车门碰撞，确定是否能够通过调整车辆的姿态来避免碰撞中的至少一些；以及基于该确定来采取相对应的动作。根据上述方案，能够减少邻近停放的车辆之间的车门碰撞，使得车辆的驾驶者更容易进入或离开车辆，减少碰撞导致的刮擦。

【技术实现步骤摘要】
停车辅助方法、系统及配备有该系统的车辆
本公开涉及车辆领域，并且更具体地，涉及停车辅助方法和系统，以及装备有该系统的车辆。
技术介绍
当已经有其他车辆停放在了邻近的车位时，在公共停车设施(例如，停车场或车库)中停车可能是困难的。驾驶者可能先要确定停车位的尺寸是否适于车辆。例如，驾驶者判断停车位是否足够宽以容纳车辆。这依赖于驾驶者的经验并且可能是不准确的。即使停车位足够宽，合适地停放车辆仍然可能是不容易的。例如，驶入或驶出停车位时，可能与邻近的车辆发生刮擦。此外，当车辆已经被停放后，驾驶者可能发现与邻近的车辆过近，这为驾驶者的出入造成不便。此外，当驾驶者上车或下车时，车门容易与相邻车辆的边界发生碰撞，这在下文中被称为的“车门碰撞”。
技术实现思路
提供了本公开的实施例，以用于解决上面讨论的问题。事实上，本公开的实施例给出了一种车辆停放的方法和系统，其可以减少停放的车辆间的车门碰撞。下文给出了对本公开的一个或多个方面的简要概述，以便于提供对这些方面的基本理解。在本公开的一个示例性实施例中，提供了一种用于将车辆停放在由至少一个其他车辆限定的空间中的方法，包括：至少部分基于与至少一个其他车辆有关的传感器数据来估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞；响应于估计的车门碰撞，确定是否能够通过调整车辆的姿态来避免碰撞中的至少一些；以及基于该确定来采取相对应的动作。可选地，估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞包括：在停放过程之前，使用正常停放模式来对车门碰撞进行仿真。可选地，估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞包括：估计一个车辆的驾驶位的车门与另一个车辆之间的碰撞。可选地，估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞包括：估计一个座位上有人的车门与另一个车辆之间的碰撞。可选地，估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞包括：基于传感器数据获取一个车辆的车门与另一个车辆的边界之间的距离；以及基于该距离估计一个车辆的车门是否会被另一个车辆的边界阻挡。此处所谓“车辆的边界”指的是车辆的轮廓在竖直方向上投影的边界。可选地，获取一个车辆的车门与另一个车辆的边界之间的距离包括：识别每个车辆的形状、朝向、以及偏向角中的一个或多个；基于识别该确定每个车辆的车门的位置；以及获取在车门位置处的车辆之间的距离。可选地，识别至少一个其他车辆的朝向包括：基于由超声传感器和/或激光传感器采集的传感器数据来识别至少一个其他车辆的形状；或者基于由图像传感器采集的图像来识别至少一个其他车辆的车头或车尾的特征。可选地，采取相应的动作包括以下中的一项或多项：提供视觉或声音通知以指示驾驶者调整车辆的姿态；通过转向、刹车和/或油门的自动控制以辅助驾驶者调整车辆的姿态；以及响应于确定不能避免车门碰撞，通知驾驶者寻找其他空间。可选地，调整车辆的姿态包括调整以下中的一项或多项：车辆的位置、偏向角、以及朝向。在另一个示例性实施例中，提供了一种停车辅助装置，用于将车辆停放在由至少一个其他车辆限定的空间中，装置包括：检测单元，用于检测与至少一个其他车辆有关的传感器数据；估计单元，用于基于传感器数据来估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞；预测单元，用于响应于估计的碰撞，确定是否能够通过调整车辆的姿态来避免碰撞中的至少一些；以及动作模块，用于基于上述确定，采取相对应的动作。在另一个示例性实施例中，提供了一种停车辅助系统，用于将车辆停放在由至少一个其他车辆限定的空间中的方法，系统包括：一个或多个传感器，用于检测与至少一个其他车辆有关的传感器数据；以及处理系统，被配置为：至少部分基于与至少一个其他车辆有关的传感器数据来估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞；响应于估计的车门碰撞，确定是否能够通过调整车辆的姿态来避免碰撞中的至少一些；以及基于上述确定，使得车辆采取相对应的动作。可选地，处理器进一步被配置为：在停放过程之前，使用正常模式来对车门碰撞进行仿真。可选地，处理系统进一步被配置为：基于所述传感器数据获取一个车辆的车门与另一个车辆的边界之间的距离；以及基于该距离来估计一个车辆的车门是否会被另一个车辆的边界阻挡。可选地，处理系统进一步被配置为使得车辆调整以下中的一项或多项：位置、偏向角、以及朝向。可选地，传感器包括以下中的一项或多项：激光传感器、超声波传感器、以及图像传感器。在另一个示例性实施例中，提供了一种车辆，配备有上述的停车辅助系统。根据本公开的一些实施例，对可能的车门碰撞进行预测，并且试图通过调整车辆的停放姿态来避免预测的车门碰撞中的一些。根据上述方案，能够减少邻近停放的车辆之间的车门碰撞，使得车辆的驾驶者更容易进入或离开车辆，减少碰撞导致的刮擦。附图说明为了清楚地示出本公开的实施例中的技术方案，下面给出在对实施例的描述中所需要的附图的简要介绍。显而易见地，下文描述的附图是本公开的一些实施例，基于这些附图，本领域普通技术人员可以获得其他的附图，而不需要任何创造性的劳动。图1示出了其中可以实现本公开的一个或多个方面的车辆的结构框图；图2-5示出了本公开的一个或多个方面可以在其中应用的示例场景；图6示出了根据本公开的实施例的停车方法的示意流程图；图7示出了根据本公开的一些实施例的停车辅助装置的框图。具体实施方式下文结合附图阐述的具体实施方式旨在作为对各种配置的描述而不是要表示本文描述的概念和特征仅能在其中实现的配置。下文的描述包括具体的细节，以用于提供对各种概念的充分理解。然而，对本领域技术人员显而易见的是，这些概念可以在没有这些具体细节的情况下实现。如上文所述的，在限定的空间中，例如在停车场或车库等的公共停车设施中的停车位中，合适地停放车辆可能是困难的。以停车的过程作为示例，在一些场景下，尽管车辆能够顺利地驶入停车位中，但车辆被停放的位置可能过于接近停放在相邻车位上的车辆，使得该车辆的车门或邻近的车辆的车门不能被足够地打开，驾驶者不能容易地通过该车门上下车。在下文中，要被停放的车辆也可以被称为“目标车辆”，相邻车位上的车辆也可以被称为“其他车辆”。此外，当车辆驶入停车位时，由于车窗柱、车门等的遮挡也会导致驾驶者不能对车辆间的距离做出准确的判断。当邻近车位上的车辆被不规则地停放(例如，其相对于车位的横向或纵向的偏移或者具有偏向角)时，停车操作更具有挑战性。驾驶者可能需要多次尝试才能将车辆停放在合适的位置。如果驾驶者在停车时没有注意到这样的问题并且打开了车门，则可能由于车门与相邻车辆之间的碰撞或刮擦导致损伤。本公开的实施例旨在提供一种停车辅助系统，辅助车辆停放在由至少一个其他车辆限定的空间中，并且避免与上述的至少一个其他车辆之间可能发生的车门碰撞。在整个本公开中给出的各种概念可以在各种车辆中实现，包括运动型汽车、客车、多功能车(SUV)、混合动力车辆(HEV)、电瓶车、卡车等。然而，本领域技术人员将理解，这些仅出于例示目的被提供，并且本公开的一个或多个方面可以实现或包括在一个或多个其他类型的车辆中。在本公开的上下文中，车辆可以在各种操作模式中操作。取决于实施例，这种操作模式可以包括手动、半自动和自动模式。在自动模式中，车辆可以在几乎没有或者没有用户(驾驶者)交互的情况下被驾驶。在手动和半自动模式中，车辆可以分别完全或部分地由用户驾驶。本公开的一些方面可以由被本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于将车辆停放在由至少一个其他车辆限定的空间中的方法，包括：至少部分基于与所述至少一个其他车辆有关的传感器数据来估计车辆与所述至少一个其他车辆之间的车门碰撞；响应于估计的车门碰撞，确定是否能够通过调整车辆的姿态来避免所述碰撞中的至少一些；以及基于所述确定，采取相对应的动作。

【技术特征摘要】
1.一种用于将车辆停放在由至少一个其他车辆限定的空间中的方法，包括：至少部分基于与所述至少一个其他车辆有关的传感器数据来估计车辆与所述至少一个其他车辆之间的车门碰撞；响应于估计的车门碰撞，确定是否能够通过调整车辆的姿态来避免所述碰撞中的至少一些；以及基于所述确定，采取相对应的动作。2.根据权利要求1所述的方法，其中，估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞包括：在停放过程之前，使用正常停放模式来对所述车门碰撞进行仿真。3.根据权利要求1所述的方法，其中，估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞包括：估计一个车辆的驾驶位的车门与另一个车辆的边界之间的碰撞。4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，估计车辆与至少一个其他车辆之间的车门碰撞包括：基于所述传感器数据获取一个车辆的车门与另一个车辆的边界之间的距离；以及基于所述距离估计一个车辆的车门是否会被另一个车辆的边界阻挡。5.根据权利要求4所述的方法，其中，获取一个车辆的车门与另一个车辆的边界之间的距离包括：识别每个车辆的形状、朝向、以及偏向角中的一个或多个；基于识别来确定每个车辆的车门的位置；以及获取在车门位置处的车辆之间的距离。6.根据权利要求5所述的方法，其中，识别至少一个其他车辆的朝向包括：基于由超声传感器和/或激光传感器采集的传感器数据来识别所述至少一个其他车辆的形状；或者识别由图像传感器采集的图像中的所述至少一个其他车辆的车头或车尾的特征。7.根据权利要求1所述的方法，其中，采取相应的动作包括以下中的一项或多项：提供视觉或声音通知以指示驾驶者调整车辆的姿态；以及通过转向、刹车和/或油门的自动控制以辅助驾驶者调整车辆的姿态；以及响应于确定不能避免车门碰撞，通知驾驶者寻找其他空间。8.根据权利要求7所...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐帅，吕尤，孙铎，张海强，
申请(专利权)人：奥迪股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE