【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种根据权利要求1的前序部分中所述类型的用于控制机动车的制动系统的方法、一种根据权利要求6的前序部分中所述类型的制动系统以及一种根据权利要求9的机动车。
技术介绍
1、众所周知，所谓的电液式的制动系统的特征在于，借助制动踏板上的相应构成的传感器装置获取或探测驾驶员的制动意愿，并根据所获取或探测到的制动意愿以电子方式对电液式压力发生装置进行操控，借助该电液式压力发生装置在液压式车轮制动器中产生必要的制动压力。由于经由电缆进行电信号传输，即“线控”，使得这种制动系统也被称为线控制动系统。
2、在自动驾驶的车辆、尤其是等级3以上的自动驾驶的车辆中，以及在线控制动系统不具备故障时的机械/液压式致动可能性(“真正的线控制动”)的车辆中，出于安全原因制动设备的电液式压力发生装置应当冗余构造。为此，为液压式制动器供应制动压力的制动回路能经由具有第一电液式压力发生装置的主系统和为其冗余配备的具有第二电液式压力发生装置的辅助系统/次级系统加载制动压力。
3、通常使用直线致动器或所谓的柱塞作为第一压力发生装置，它们能够不中断地，即在不补充抽吸的情况下使固定的规定体积(的制动液)移动。制动系统通常设计成，使得直线致动器的体积足以达到抱死/锁定压力水平。因此，直线致动器的最大压力通常介于180-220bar之间。在此，至少必须考虑到制动系统(尤其是车轮制动器)的制动液吸入体积，以及制动液中被限定的空气含量。此外，车轮线路上的出口阀的打开操控对体积规划也有负面影响。这部分也必须在一定程度上加以考虑。总之，如今的制动系
4、如果现在在线控制动系统中，除了直线致动器外，还设有可以在同步运行中与直线致动器一起被操控的第二电液式压力发生装置，如泵，则此前的制动系统在体积规划方面尺寸过大，这是因为在设计直线致动器时必须考虑到上述所有对所需的制动液体积有影响的因素。这意味着，直线致动器将相应地被设计得尺寸更大，这又意味着构件重量更大以及结构空间要求增加，并因此伴随成本也相应更高。
5、在de 10 2020 214 972 a1中公开了一种本类型的用于控制机动车的制动系统的方法，根据该方法，能经由以直线致动器形式构成的第一压力发生装置和以泵形式构成的第二压力发生装置向能被液压操纵的车轮制动器加载制动压力。该方法的突出之处在于，对制动请求信号进行监测，并且当制动请求信号的变化率大于阈值，(即在快速地进行踏板操纵或“紧急制动”的情况下，直线致动器和泵将切换至同步运行，从而可以特别快速地达到所要求的制动压力，由此可以有效地减少机动车的制动距离。
技术实现思路
1、因此本专利技术的目的是，改进一种根据权利要求1的前序部分中所述类型的用于控制机动车的制动系统的方法，从而在能不中断地输送制动液体积的情况下使得安装在制动系统中的直线致动器可以尺寸更小。
2、该目的通过独立权利要求的特征部分结合其前序部分来实现。
3、从属权利要求2-5形成了根据本专利技术的方法的有利的改进方案。
4、根据本专利技术的用于控制机动车的制动系统的方法，制动系统包括能液压操纵的车轮制动器以及直线致动器和泵，所述直线致动器和泵作为电液式压力发生装置。以已知的方式，根据本专利技术方法，在制动过程中对描述或表征制动系统的实际行为/实际特性的参数进行监测，并将其与所保存的阈值进行比较，当监测到的参数与阈值之间存在规定偏差时，将直线致动器和泵切换至同步运行，使得直线致动器和泵同时运行并且经由直线致动器和泵向能被液压操纵的车轮制动器加载制动压力。
5、根据本专利技术在此提出，作为描述机动车的制动系统的实际行为的所述参数获取直线致动器的当前体积消耗。
6、由于现在根据本专利技术，直线致动器的当前体积消耗被用作用于切换到同步运行的参数，因此可以以有利的方式确保(这是因为借助泵确保了符合需求的体积输送)直线致动器尺寸较小。因此，现在以有利的方式能够实现，直线致动器在其容积方面被设计成使直线致动器的容积足以确保在大多数制动过程，例如>90％的制动过程中所需的抱死压力水平(通常约为100bar)，这是因为在需要更高的抱死压力水平的其他情况下，泵将支持性地介入，即泵将输送额外的体积以用于构建制动压力。直线致动器尺寸较小促成了轻量化和低结构空间。
7、优选地，在此，将当前体积消耗与固定保存的最大体积消耗值进行比较，在当前体积消耗大于等于最大体积消耗值的情况下，切换至同步运行。例如，如果直线致动器的总容积为vges＝15cm3，而最大体积消耗值为11cm3，则如果获取到的当前体积消耗大于等于11cm3，便将直线致动器和泵切换至同步运行。当然也有可能的是，设置与总容积vges相关的百分比值来代替绝对的最大体积消耗值，即如果当前体积消耗大于等于总容积vges的x％，例如当前体积消耗大于等于vges的75％，则切换至同步运行。
8、根据本专利技术的方法的特别优选的实施方式规定，除了直线致动器的当前体积消耗外，还获取由此引起的机动车的当前纵向加速度，将当前体积消耗与体积消耗阈值进行比较，在当前体积消耗大于等于最大体积消耗值的情况下，切换至所述同步运行，所述体积消耗阈值由特征曲线得出，在所述特征曲线中，相对于直线致动器的体积消耗绘出纵向加速度。这种实施方式的优点是，在低减速度时就已经可以鉴别出直线致动器的容积是否足以实现完全减速，或者在必要时是否需要对泵进行符合需求的操控。例如，特征曲线的可能支撑点为：纵向加速度大于等于-4m/s2；当前体积消耗大于等于总容积vges的50％，以及纵向加速度大于等于-6m/s2；当前体积消耗大于等于vges总容积的70％。
9、另一实施例规定，除了直线致动器的当前体积消耗外，还获取施加到液压式车轮制动器上的当前制动压力，并将获取到的当前制动压力与所保存的制动压力限值进行比较，将当前体积消耗与所保存的体积消耗限值进行比较，在获取到的当前制动压力小于等于所保存的制动压力限值且当前体积消耗大于等于所保存的体积消耗限值的情况下，切换至所述同步运行。
10、例如，再一次地如果直线致动器具有vges＝15cm3的总容积，所保存的制动压力限值为2bar(＝克服气隙所需的压力)，所保存的体积消耗限值vgrenz例如为vgrenz＝4cm3，则当获取到的当前体积消耗大于等于4cm3且获取到的作用在所有车轮制动器上的制动压力小于2bar时，则根据本专利技术方法，将直线致动器和泵切换至同步运行。当然也可行的是，设置与总容积vges相关的百分比值来代替绝对的体积消耗限值，即，例如体积消耗限值vgrenz＝总容积vges的y％，例如vgrenz＝总容积vges的25％。
11、为了确保在同步运行时通过泵能输送足够的体积，根据另外的优选的实施方式规定，控制泵的功率(强度)的操控信号由特性曲线读出，在该特性曲线中关于目标压力构建梯度或目标制动液体积流量绘本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于控制机动车的制动系统的方法，所述制动系统包括能被液压操纵的车轮制动器以及直线致动器和泵，所述直线致动器和泵作为电液式压力发生装置，根据所述方法在机动车的制动过程中对描述机动车的制动系统的实际行为的参数进行监测，并将所述参数与所保存的阈值进行比较，在监测到的参数与阈值之间存在规定偏差的情况下，将直线致动器和泵切换至同步运行，使得所述直线致动器和所述泵同时运行并且经由所述直线致动器和所述泵向能被液压操纵的车轮制动器加载制动压力，
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将当前体积消耗与固定保存的最大体积消耗值进行比较，在当前体积消耗大于等于最大体积消耗值的情况下，切换至所述同步运行。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，除了直线致动器的当前体积消耗外，还获取由此引起的机动车的当前纵向加速度，将当前体积消耗与体积消耗阈值进行比较，在当前体积消耗大于等于体积消耗阈值的情况下，切换至所述同步运行，所述体积消耗阈值由特征曲线得出，在所述特征曲线中绘出纵向加速度与直线致动器的体积消耗的关系。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在同步运行中对泵进行控制的操控信号由特性曲线簇得出，在所述特性曲线簇中从特性曲线读出在同步运行中对泵进行控制的操控信号，在该特性曲线中绘出目标泵电机转速与目标压力构建梯度或目标制动液体积流量的关系。
6.一种用于机动车的车轮的制动系统，所述制动系统包括：
7.根据权利要求6所述的制动系统，其特征在于，控制调节装置是中央控制调节单元，其被设立成用于调节或控制主系统的直线致动器和辅助系统的泵。
8.根据权利要求6所述的制动系统，其特征在于，控制调节装置冗余地构造，并包括主控制调节单元和辅助控制调节单元。
9.一种机动车，其包括制动系统，其特征在于，所述制动系统是根据权利要求6至8中任一项所述的制动系统。
...【技术特征摘要】
1.一种用于控制机动车的制动系统的方法，所述制动系统包括能被液压操纵的车轮制动器以及直线致动器和泵，所述直线致动器和泵作为电液式压力发生装置，根据所述方法在机动车的制动过程中对描述机动车的制动系统的实际行为的参数进行监测，并将所述参数与所保存的阈值进行比较，在监测到的参数与阈值之间存在规定偏差的情况下，将直线致动器和泵切换至同步运行，使得所述直线致动器和所述泵同时运行并且经由所述直线致动器和所述泵向能被液压操纵的车轮制动器加载制动压力，
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将当前体积消耗与固定保存的最大体积消耗值进行比较，在当前体积消耗大于等于最大体积消耗值的情况下，切换至所述同步运行。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，除了直线致动器的当前体积消耗外，还获取由此引起的机动车的当前纵向加速度，将当前体积消耗与体积消耗阈值进行比较，在当前体积消耗大于等于体积消耗阈值的情况下，切换至所述同步运行，所述体积消耗阈值由特征曲线得出，在所述特征曲线中绘出纵向加速度与直线致动器的体积消耗的关系。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，除了直线致...
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