The invention discloses a SCARA robot, which comprises a base, a two-axis arm module, one end of which is connected with the base through a first rotation axis, the two-axis arm module can rotate horizontally around the first rotation axis, and a three-axis arm module, one end of which is connected with the two-axis arm through a second rotation axis. The other end of the module is connected, and the three-axis-arm module can rotate horizontally around the second rotation axis; the execution module is mounted on the three-axis-arm module; the wire tube is connected with the base and the three-axis-arm module respectively at both ends of the wire tube, and the wire and the signal line are arranged in the wire tube. The invention can real-time monitor the motor torque, make each screw tighten the same torque, and can tighten a variety of specifications of the screw, occupying small space, high efficiency and low cost.
【技术实现步骤摘要】
SCARA机器人
本专利技术涉及一种SCARA机器人,特别涉及一种专门拧螺钉的SCARA机器人。
技术介绍
在3C(Computer,CommunicationandConsumerElectronic,电脑、通讯和消费性电子)产业的流水生产线上,很多机械装置都要大量螺钉来锁紧。锁紧螺钉普遍采用气动或电动旋紧工具,这些旋紧工具结构简单、价格低廉,但仍需要有人工来手持操作,劳动强度大、生产效率低、需求人员多,而且由于是人工操作,螺钉拧紧所使用的力都不一定相同,这经常会导致机械装置的使用寿命降低。随着科学技术的发展,机器人等自动化设备的引入成为行业的发展趋势。SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm,用于装配作业的机器人手臂)机器人是一种圆柱坐标型工业机器人。它依靠两个旋转轴实现X-Y平面内的快速定位,依靠一个移动关节和一个旋转轴在Z方向上做伸缩和旋转运动;其是一种应用于装配作业的机器人手臂,运动节拍快,重复精度高,能够在狭窄的空间中高速运行,非常适用于需要高速度、高精度的场合。现有的拧螺钉装置是单独安装在机器人工具法兰上,这样会占用机器人工具法兰的有效负载,而且都是偏离工具法兰的中心安装的,这样会大大影响机器人的工作性能;而且拧螺钉的扭矩不能精确控制,拧螺钉的深度不能精确检测到,可能会导致螺钉拧偏、拧不到位、同规格的螺钉的拧紧扭矩不统一等问题,加大了作业的难度和不确定性,降低了工作效率和工作质量。
技术实现思路
根据本专利技术实施例,提供了一种SCARA机器人,包含:底座;二轴臂模块,所述二轴臂模块的一端通过第一旋转轴与 ...
【技术保护点】
1.一种SCARA机器人,其特征在于,包含:底座;二轴臂模块,所述二轴臂模块的一端通过第一旋转轴与所述底座相连,所述二轴臂模块可绕第一旋转轴在水平方向转动;三轴臂模块,所述三轴臂模块的一端通过第二旋转轴与二轴臂模块的另一端相连,所述三轴臂模块可绕第二旋转轴在水平方向转动;执行模块,所述执行模块安装在所述三轴臂模块上;线管,所述线管的两端分别连接底座和三轴臂模块,所述线管中设有电线和信号线。
【技术特征摘要】
1.一种SCARA机器人,其特征在于,包含:底座;二轴臂模块,所述二轴臂模块的一端通过第一旋转轴与所述底座相连,所述二轴臂模块可绕第一旋转轴在水平方向转动;三轴臂模块,所述三轴臂模块的一端通过第二旋转轴与二轴臂模块的另一端相连,所述三轴臂模块可绕第二旋转轴在水平方向转动;执行模块,所述执行模块安装在所述三轴臂模块上;线管,所述线管的两端分别连接底座和三轴臂模块,所述线管中设有电线和信号线。2.如权利要求1所述的SCARA机器人,其特征在于,所述三轴臂模块包含:三轴臂,所述三轴臂的一端通过第二旋转轴与二轴臂模块相连;外壳,所述外壳罩设在所述三轴臂上构成一封闭腔体。3.如权利要求2所述的SCARA机器人,其特征在于,所述执行模块包含:第一驱动组件,所述第一驱动组件设置在外壳和三轴臂构成的封闭腔体内;第二驱动组件,所述第二驱动组件和第一驱动组件相连,所述第一驱动组件驱动第二驱动组件上下往复运动;执行机构,所述执行机构设置在三轴臂的下方并通过传动轴与第二驱动组件相连,所述第二驱动组件驱动执行机构转动。4.如权利要求3所述的SCARA机器人,其特征在于,所述第一驱动组件包含:第三轴电机以及第三轴电机驱动的位移模组。5.如权利要求4所述的SCARA机器人,其...
【专利技术属性】
技术研发人员:聂少钦,熊吉光,冯巧妮,张恩,周昱明,
申请(专利权)人:上海达野智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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