The invention discloses a SCARA industrial robot, which comprises a planar five-bar mechanism, a hand drive device and an arm drive device. The planar five-bar mechanism comprises a frame, two pendulum bars and two connecting rods, the first connecting rod is articulated with the second connecting rod, and the hand drive device comprises a lifting mechanism and a rotating mechanism: a lifting mechanism and a rotating mechanism are safe. Mounted on the first connecting rod. The transmission distance of the hand lifting motion and the rotary motion is short, and the transmission process does not need to pass through the joint between the swing rod and the connecting rod, thereby improving the motion precision of the hand.
【技术实现步骤摘要】
一种SCARA工业机器人[
]本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种SCARA工业机器人。[
技术介绍
]SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm，中文译名：选择顺应性装配机器手臂)是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。1984年，世界上第一台直驱的SCARA机器人在Adept诞生。所谓直驱，就是电机直接驱动手臂，省去了中间的齿轮或链条等传动机构。优点是，没有了传动系统造成的摩擦、齿隙和低刚度等弱点，提高了响应速度和精度。由于采用的是串联的两杆结构，所需的直驱马达力矩也大，对于直驱马达而言，力矩大会增加本身的体积和重量，因而无法实现高精度高速度的要求。申请公布号为CN107717959A的专利技术公开了一种部分解耦的SCARA高速并联机械手，应用于工业中的抓放拾取，属于并联机器人
SCARA高速并联机械手的主体是两条运动支链，包括隐藏在固定基座内的电机、回转副、主动连杆、被动连杆，构成平面五杆机构；决定运动支链末端沿竖直方向移动和绕竖直方向转动的运动支链包括固定在主动连杆上的电机和隐藏在连杆内的同步带系统。该机械手基...
【技术保护点】
1.一种SCARA工业机器人，包括平面五杆机构、手部驱动装置和手臂驱动装置，平面五杆机构包括机座、两根摆杆和两根连杆，第一连杆与第二连杆铰接；手部驱动装置包括提升机构和旋转机构；其特征在于，提升机构和旋转机构安装在第一连杆上。
【技术特征摘要】
1.一种SCARA工业机器人，包括平面五杆机构、手部驱动装置和手臂驱动装置，平面五杆机构包括机座、两根摆杆和两根连杆，第一连杆与第二连杆铰接；手部驱动装置包括提升机构和旋转机构；其特征在于，提升机构和旋转机构安装在第一连杆上。2.根据权利要求1所述的SCARA工业机器人，其特征在于，旋转机构包括旋转电机、第一减速机构、花键轴、花键套和花键套轴承；花键套通过花键套轴承安装在第一连杆第一关节的承孔中，花键轴穿过花键套的花键孔，两者滑动配合；花键套由旋转电机通过第一减速机构驱动，旋转电机竖直地固定在第一连杆的上方。3.根据权利要求2所述的SCARA工业机器人，其特征在于，第一减速机构包括第一皮带传动装置和第二皮带传动装置；第一皮带传动装置包括第一主动轮、中间轮、第一皮带和第一轴承座，中间轮包括第一被动轮、第二主动轮和中间轴，第一被动轮和第二主动轮固定在中间轴上，中间轴由第一轴承座中的轴承支承，第一主动轮通过第一皮带带动第一被动轮；第二皮带传动装置包括第二被动轮和第二皮带，第二被动轮固定在花键套上，第二主动轮通过第二皮带带动第二被动轮。...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹鲜红，谭军，
申请(专利权)人：深圳市领略数控设备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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