机械臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械臂，机械臂包括多个节臂，多个节臂首尾相连位于同一竖直平面内，多个节臂包括与基座转动连接的第一节臂和与第一节臂转动连接的第二节臂，操作目标的操作位置位于竖直平面内，机械臂还包括测距装置和控制装置，测距装置内置在第二节臂末端，用于获取测距装置和操作目标的操作位置之间的第一距离；控制装置用于根据第一距离获取操作位置在竖直平面的第一坐标，并控制机械臂多个节臂转动，使得在机械臂对操作位置进行操作时，多个节臂中相邻节臂之间的角度与根据第一坐标获取的多个节臂中相邻节臂之间的角度一致。本实用新型专利技术将机械臂三维空间的反解运算转换成二维空间的运算降低运算量。

Mechanical arm

The utility model discloses a mechanical arm, which comprises a plurality of knuckle arms, and a plurality of knuckle arms are connected at the same vertical plane at the head and the tail, and the plurality of knuckle arms include the first knuckle arm rotated on the base and the second knuckle arm rotated and connected with the first knuckle arm, the operation position of the operation target is located in the vertical plane, and the mechanical arm also comprises the following parts A ranging device and a control device are built at the end of a second arm to obtain the first distance between the ranging device and the operating position of the operating target; the control device is used to obtain the first coordinate of the operating position in the vertical plane according to the first distance, and to control the rotation of the multiple joint arms of the manipulator so as to make the manipulator pair. When the operation position is operated, the angles between adjacent arms in the plurality of joint arms are the same as those between adjacent arms in the plurality of joint arms acquired according to the first coordinate. The utility model converts the inverse operation of the three-dimensional space of the manipulator into the operation of the two-dimensional space to reduce the calculation amount.

【技术实现步骤摘要】
机械臂
本技术涉及机械臂领域，特别涉及一种机械臂。
技术介绍
无论是工业领域还是服务领域，机械臂的使用越来越普及。目前，大部分机械臂是单关节控制或者采用示教方式沿固定轨迹运行，这种方式操作繁琐并且只能在特定环境中使用。对于可引导定位的机械臂，目前多采用视觉或云台进行三维定位运算，定位和反解的运算量大且复杂，机械臂的整体占用空间也比较大。
技术实现思路
本技术提供了一种降低运算量的机械臂。为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：本技术提供了一种机械臂，机械臂包括多个节臂，多个节臂的末端包括操作部，多个节臂首尾相连位于同一竖直平面内，多个节臂包括与基座转动连接的第一节臂和与第一节臂转动连接的第二节臂，操作目标的操作位置位于竖直平面内，机械臂还包括测距装置和控制装置，测距装置内置在第二节臂末端，用于获取测距装置和操作目标的操作位置之间的第一距离；控制装置用于根据第一距离获取操作位置在竖直平面的第一坐标，并控制机械臂多个节臂转动，使得在机械臂对操作位置进行操作时，多个节臂中相邻节臂之间的角度与根据第一坐标获取的多个节臂中相邻节臂之间的角度一致。进一步地，测距装置的测距方向和第二节臂的延伸方向相互本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂，所述机械臂包括多个节臂，所述多个节臂的末端包括操作部，其特征在于，所述多个节臂首尾相连位于同一竖直平面内，所述多个节臂包括与基座转动连接的第一节臂和与所述第一节臂转动连接的第二节臂，操作目标的操作位置位于所述竖直平面内；所述机械臂还包括测距装置，所述测距装置内置在第二节臂末端，用于获取所述测距装置和操作目标的操作位置之间的第一距离。

【技术特征摘要】
1.一种机械臂，所述机械臂包括多个节臂，所述多个节臂的末端包括操作部，其特征在于，所述多个节臂首尾相连位于同一竖直平面内，所述多个节臂包括与基座转动连接的第一节臂和与所述第一节臂转动连接的第二节臂，操作目标的操作位置位于所述竖直平面内；所述机械臂还包括测距装置，所述测距装置内置在第二节臂末端，用于获取所述测距装置和操作目标的操作位置之间的第一距离。2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述测距装置的测距方向和所述第二节臂的延伸方向相互垂直成...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕鹏，
申请(专利权)人：歌尔科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37