一种车辆集成式电子液压制动系统及稳定性控制方法技术方案

本发明专利技术涉及一种车辆集成式电子液压制动系统及稳定性控制方法，包括：上层直接横摆力矩控制：根据车辆参考横摆角速度和实际横摆角速度构建横摆力矩控制器，获取当前车辆维持稳定状态所需的横摆力矩，并转化为各轮需求制动力，并获得轮缸目标液压力；下层轮缸液压力控制：接收车辆上层直接横摆力矩控制得到的轮缸目标液压力，根据当前车轮所处的实际工作位置，得到电磁阀的实际控制指令，同时监测当前轮缸的实际压力和目标压力，调整电机力矩和电磁阀的控制指令与工作状态，使轮缸实际压力达到目标压力。与现有技术相比，本发明专利技术具有结构简单、成本低、响应和控制效果好等优点。

A vehicle integrated electronic hydraulic braking system and its stability control method

The invention relates to a vehicle integrated electronic hydraulic braking system and a stability control method, comprising: upper direct yaw moment control: a yaw moment controller is constructed according to the reference yaw angular velocity and the actual yaw angular velocity of the vehicle, and the yaw moment required by the current vehicle to maintain a stable state is obtained, and converted to the requirements of each wheel. Hydraulic pressure control of the lower cylinder: Receiving the target hydraulic pressure of the wheel cylinder obtained by the direct yaw torque control of the upper layer of the vehicle, according to the actual working position of the current wheel, the actual control command of the solenoid valve is obtained, and the actual pressure and the target pressure of the current cylinder are monitored. Adjust the motor torque and solenoid valve control instructions and working conditions, so that the actual pressure of the wheel cylinder to achieve the target pressure. Compared with the prior art, the invention has the advantages of simple structure, low cost, good response and control effect.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆集成式电子液压制动系统及稳定性控制方法
本专利技术涉及汽车
、车辆制动系统和稳定性控制技术，尤其是涉及一种基于集成式电子液压制动系统的车辆稳定性控制方法。
技术介绍
新能源汽车尤其是电动汽车的推广普及，推动了制动系统朝着线控制动方向发展，不仅与现代汽车向模块化、集成化和机电一体化发展的趋势一致，也符合了汽车对制动系统的新需求。线控制动系统可以分为两类，电子液压制动系统(EHB)及电子机械制动系统(EMB)。其中，EHB将传统制动系统中的部分机械部件用电子元件替代，仍保留了原有成熟可靠的液压制动系统，保证了制动系统的可靠性；同时，EHB系统仍可采用12V的车载电源，现有车辆的电路系统即可满足要求。此外，EHB系统具有安全、舒适、响应快、易于实现再生制动、制动力可精确控制等优点。而对于EHB系统，液压力控制的平稳、精确、快速是汽车对于制动系统的基本要求。此外，传统的车辆稳定性控制(ESC)系统是由12个电磁阀组成的。由于采用了集成式电子液压制动系统，如果沿用原有的ESC系统从结构功能和成本上都是冗余的、浪费的。因为，不同于传统制动系统，EHB能完全与制动踏板解耦，从而实现在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆集成式电子液压制动系统，用以实现车辆的稳定性控制，其特征在于，该系统包括：制动踏板单元：包括制动踏板总成和踏板模拟器，用以为驾驶员提供合理的制动踏板感觉，并体现驾驶员的驾驶意图；主动建压单元：包括电机、涡轮蜗杆和齿条，用以将电机的转动力矩转化为齿条上的平动推力，从而推动主缸产生相应的制动液压力；制动执行单元：包括制动主缸、制动轮缸、电磁阀、储液罐和液压管路，用以将主动建压单元齿条上的推力转化为各轮轮缸的液压力，并且通过制动轮缸端的摩擦衬块作用在制动盘上产生相应的制动力矩；控制单元：包括整车控制器、液压力传感器、液压力传感器、踏板位移传感器、踏板力传感器及连接线路，用以在整车控制器获...

【技术特征摘要】
1.一种车辆集成式电子液压制动系统，用以实现车辆的稳定性控制，其特征在于，该系统包括：制动踏板单元：包括制动踏板总成和踏板模拟器，用以为驾驶员提供合理的制动踏板感觉，并体现驾驶员的驾驶意图；主动建压单元：包括电机、涡轮蜗杆和齿条，用以将电机的转动力矩转化为齿条上的平动推力，从而推动主缸产生相应的制动液压力；制动执行单元：包括制动主缸、制动轮缸、电磁阀、储液罐和液压管路，用以将主动建压单元齿条上的推力转化为各轮轮缸的液压力，并且通过制动轮缸端的摩擦衬块作用在制动盘上产生相应的制动力矩；控制单元：包括整车控制器、液压力传感器、液压力传感器、踏板位移传感器、踏板力传感器及连接线路，用以在整车控制器获取踏板力及踏板行程信号后解算出驾驶员驾驶意图，并产生目标制动压力，并通过压力传感器的反馈信号实现压力闭环控制。2.一种应用如根据权利要求1所述的车辆集成式电子液压制动系统的稳定性控制方法，其特征在于，包括：上层直接横摆力矩控制：根据车辆参考横摆角速度和实际横摆角速度构建横摆力矩控制器，获取当前车辆维持稳定状态所需的横摆力矩，并根据车辆的速度、路面附着系数将所需的横摆力矩转化为各轮需求制动力，并获得轮缸目标液压力；下层轮缸液压力控制：接收车辆上层直接横摆力矩控制得到的轮缸目标液压力，根据当前车轮所处的实际工作位置，结合电磁阀的工作特性以及集成式电子液压制动系统的压力特性，得到电磁阀的实际控制指令，同时监测当前轮缸的实际压力和目标压力，调整电机力矩和电磁阀的控制指令与工作状态，使轮缸实际压力达到目标压力。3.根据权利要求2所述的车辆稳定性控制方法，其特征在于，所述的上层直接横摆力矩控制具体包括以下步骤：1)构建参考模型：采用线性二自由度单轨车辆模型，获取车辆状态变量，包括横摆角速度和质心侧偏角，为稳定性控制提供跟踪目标；2)设计横摆力矩控制器，采用增量式PID离散控制算法，将横摆角速度与实际横摆角速度的偏差作为输入，并调整控制参数得到横摆力矩需求；3)横摆转矩分配：以轮胎利用率平方和最小为优化目标，采用广义逆法与数学规划法相结合，并转化为加权最小二乘问题，求解得到目标轮缸液压力，并采用转矩分配方法，进行转矩分配。4.根据权利要求3所述的车辆稳定性控制方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊璐，杨兴，韩伟，余卓平，
申请(专利权)人：同济大学，
类型：发明
国别省市：上海,31