一种多点位并行抓放桁架机械手系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种多点位并行抓放桁架机械手系统，包括支撑架，支撑架的同侧设有依次布置的第一机械手、第二机械手和第三机械手，支撑架的一侧设有导轨，导轨内设有依次设置的第一滑块、第二滑块和第三滑块，第一机械手安装在第一滑块上，第二机械手安装在第二滑块上，第三机械手安装在第三滑块上；支撑架上设有水平设置的驱动电缸，驱动电缸的输出轴和所述第二滑块相连；第二滑块上设有第一水平气缸，第一水平气缸的活塞杆和第一滑块相连，第二滑块和所述第三滑块相连。针对传统龙门桁架机械手的在实际生产中的不足，采用新的布局实现桁架机械手的高效运行、低成本运行。

A multi point parallel grasping truss manipulator system

The utility model discloses a multi-point parallel gripping and placing truss manipulator system, which comprises a support frame, on the same side of which are provided with a first manipulator, a second manipulator and a third manipulator arranged in sequence, and on one side of the support frame is provided with a guide rail, and the guide rail is provided with a first slider, a second slider and a third slider arranged in sequence. A manipulator is mounted on the first slider, the second manipulator is mounted on the second slider, and the third manipulator is mounted on the third slider; a driving cylinder is arranged horizontally on the support frame, and the output shaft of the driving cylinder is connected with the second slider; a piston rod of the first horizontal cylinder and the first horizontal cylinder are arranged on the second slider. The second slide block is connected with the third slide block. In view of the shortcomings of traditional gantry truss manipulator in actual production, a new layout is adopted to realize the efficient and low cost operation of the gantry truss manipulator.

【技术实现步骤摘要】
一种多点位并行抓放桁架机械手系统
本技术涉及一种多点位并行抓放桁架机械手系统，属于机械制造

技术介绍
目前，传统的龙门桁架机械手均为两轴伺服驱动桁架机械手，一个轴负责机械手水平移动，一个轴负责机械手竖直移动，若要对多个点位的工件进行上下料，机械手需采用双爪串行依次抓取工作路线上的多个点位上的工件，总节拍即是花费在多个点位的时间总和，因无法做到多个点位同时抓取，因此总节拍时间较长，若想实现多个点位并行同时抓取，就需多个并行的桁架机械手，而此种传统桁架机械手均为两轴伺服驱动，若采用多个并行的机械手就需多个伺服驱动电机，成本太高，且占地面积太大，无法做到运行高效、成本经济、结构紧凑。
技术实现思路
本技术的目的在于，提供一种多点位并行抓放桁架机械手系统，针对传统龙门桁架机械手的在实际生产中的不足，采用新的布局实现桁架机械手的高效运行、低成本运行。为解决上述技术问题，本技术采用如下的技术方案：一种多点位并行抓放桁架机械手系统，包括支撑架，支撑架的同侧设有依次布置的第一机械手、第二机械手和第三机械手，支撑架的一侧设有导轨，导轨内设有依次设置的第一滑块、第二滑块和第三滑块，第一机械手安装在第一滑块上，第二机械手安装在第二滑块上，第三机械手安装在第三滑块上；支撑架上设有水平设置的驱动电缸，驱动电缸的输出轴和所述第二滑块相连；第二滑块上设有第一水平气缸，第一水平气缸的活塞杆和第一滑块相连，第二滑块和所述第三滑块相连。前述的一种多点位并行抓放桁架机械手系统中，第二滑块上设有第二水平气缸，第二水平气缸的活塞杆和第三滑块相连。前述的一种多点位并行抓放桁架机械手系统中，第一机械手包括支撑块、载板、导向杆、提升气缸、夹爪和夹紧手指，载板固定在第一滑块上，支撑块固定在载板上，载板上设有轴承座，导向杆安装在所述轴承座上，提升气缸固定在载板上，夹爪和提升气缸相连，夹紧手指安装在夹爪上。以上所述的一种多点位并行抓放桁架机械手系统的控制方法，包括下述方法：控制驱动电缸运行，驱动电缸带动第二滑块移动，第二滑块带动第二机械手移动，第二滑块拖动第一滑块和第三滑块同步移动；第二滑块移动至指定位置后，控制第二机械手的提升气缸下降，通过第二机械手对工件进行抓取。前述的一种多点位并行抓放桁架机械手系统的控制方法，所述第二机械手和第三机械手的结构均和第一机械手的结构相同，还包括下述方法：通过第一水平气缸拖动第一滑块移动，待第一机械手移动到指定位置后通第一机械手的提升气缸下降，通过第一机械手对工件进行抓取。前述的一种多点位并行抓放桁架机械手系统的控制方法，还包括下述方法：通过第二水平气缸拖动第三滑块移动，待第三机械手移动到指定位置后通第三机械手的提升气缸下降，通过第三机械手对工件进行抓取。与现有技术相比，本技术具有以下优点：1、本专利的三个机械手可并行使用，极大的提升了抓取效率，缩短了总节拍时间；2、因每个机械手只负责相邻两个点之间工件的运送，故三个机械手均可采用单爪，相较于传统结构采用双爪，节省一个夹爪和一个旋转摆缸，成本降低可高达75％。3、三个机械手只使用了一个驱动电缸，三个竖轴采用气缸驱动，相较于传统三个桁架机械手节省5个伺服电机，极大的降低了成本。4、水平气缸的巧妙应用，解决了水平不等距抓取点之间机械手也能同时抓取的难题。5、因驱动电机的大幅减少、极大的简化了机械手的结构，使每个机械手都非常紧凑，非常小巧，占地面积极小。附图说明图1是本技术的一种实施例的结构示意图。附图标记：1-第三机械手，2-第三滑块，3-第二机械手，4-第二滑块，5-第一机械手，6-第一滑块，7-提升气缸，8-导向杆，9-载板，10-支撑块，11-夹爪，12-夹紧手指，13-驱动电缸，14-第一水平气缸，15-第二水平气缸，16-导轨，17-支撑架。下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步的说明。具体实施方式本技术的实施例1：如图1所示，一种多点位并行抓放桁架机械手系统，包括支撑架17，支撑架17的同侧设有依次布置的第一机械手5、第二机械手3和第三机械手1，支撑架17的一侧设有导轨16，导轨16内设有依次设置的第一滑块6、第二滑块4和第三滑块2，第一机械手5安装在第一滑块6上，第二机械手3安装在第二滑块4上，第三机械手1安装在第三滑块2上；支撑架17上设有水品设置的驱动电缸13，驱动电缸13的输出轴和所述第二滑块4相连；第二滑块4上设有第一水平气缸14，第一水平气缸14的活塞杆和第一滑块6相连，第二滑块4和所述第三滑块2相连。第二滑块4上设有第二水平气缸15，第二水平气缸15的活塞杆和第三滑块2相连。实施例1所述的一种多点位并行抓放桁架机械手系统的控制方法，包括下述方法：控制驱动电缸13运行，驱动电缸13带动第二滑块4移动，第二滑块4带动第二机械手3移动，第二滑块4拖动第一滑块6和第三滑块2同步移动；第二滑块4移动至指定位置后，控制第二机械手3的提升气缸7下降，通过第二机械手3对工件进行抓取。所述第二机械手3和第三机械手1的结构均和第一机械手5的结构相同，还包括下述方法：通过第一水平气缸14拖动第一滑块6移动，待第一机械手5移动到指定位置后通第一机械手5的提升气缸7下降，通过第一机械手5对工件进行抓取。还包括下述方法：通过第二水平气缸15拖动第三滑块2移动，待第三机械手1移动到指定位置后通第三机械手1的提升气缸7下降，通过第三机械手1对工件进行抓取。实施例2：如图1所示，一种多点位并行抓放桁架机械手系统，包括支撑架17，支撑架17的同侧设有依次布置的第一机械手5、第二机械手3和第三机械手1，支撑架17的一侧设有导轨16，导轨16内设有依次设置的第一滑块6、第二滑块4和第三滑块2，第一机械手5安装在第一滑块6上，第二机械手3安装在第二滑块4上，第三机械手1安装在第三滑块2上；支撑架17上设有水平设置的驱动电缸13，驱动电缸13的输出轴和所述第二滑块4相连；第二滑块4上设有第一水平气缸14，第一水平气缸14的活塞杆和第一滑块6相连，第二滑块4和所述第三滑块2相连。第二滑块4上设有第二水平气缸15，第二水平气缸15的活塞杆和第三滑块2相连。第一机械手5包括支撑块10、载板9、导向杆8、提升气缸7、夹爪11和夹紧手指12，载板9固定在第一滑块6上，支撑块10固定在载板9上，载板9上设有轴承座，导向杆8安装在所述轴承座上，提升气缸7固定在载板9上，夹爪11和提升气缸7相连，夹紧手指12安装在夹爪11上。实施例2所述的一种多点位并行抓放桁架机械手系统的控制方法，包括下述方法：控制驱动电缸13运行，驱动电缸13带动第二滑块4移动，第二滑块4带动第二机械手3移动，第二滑块4拖动第一滑块6和第三滑块2同步移动；第二滑块4移动至指定位置后，控制第二机械手3的提升气缸7下降，通过第二机械手3对工件进行抓取。所述第二机械手3和第三机械手1的结构均和第一机械手5的结构相同，还包括下述方法：通过第一水平气缸14拖动第一滑块6移动，待第一机械手5移动到指定位置后通第一机械手5的提升气缸7下降，通过第一机械手5对工件进行抓取。还包括下述方法：通过第二水平气缸15拖动第三滑块2移动，待第三机械手1移动到指定位置后通第三机械手1的提升气缸7下降，通过第三机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多点位并行抓放桁架机械手系统，其特征在于，包括支撑架(17)，支撑架(17)的同侧设有依次布置的第一机械手(5)、第二机械手(3)和第三机械手(1)，支撑架(17)的一侧设有导轨(16)，导轨(16)内设有依次设置的第一滑块(6)、第二滑块(4)和第三滑块(2)，第一机械手(5)安装在第一滑块(6)上，第二机械手(3)安装在第二滑块(4)上，第三机械手(1)安装在第三滑块(2)上；支撑架(17)上设有水平设置的驱动电缸(13)，驱动电缸(13)的输出轴和所述第二滑块(4)相连；第二滑块(4)上设有第一水平气缸(14)，第一水平气缸(14)的活塞杆和第一滑块(6)相连，第二滑块(4)和所述第三滑块(2)相连。

【技术特征摘要】
1.一种多点位并行抓放桁架机械手系统，其特征在于，包括支撑架(17)，支撑架(17)的同侧设有依次布置的第一机械手(5)、第二机械手(3)和第三机械手(1)，支撑架(17)的一侧设有导轨(16)，导轨(16)内设有依次设置的第一滑块(6)、第二滑块(4)和第三滑块(2)，第一机械手(5)安装在第一滑块(6)上，第二机械手(3)安装在第二滑块(4)上，第三机械手(1)安装在第三滑块(2)上；支撑架(17)上设有水平设置的驱动电缸(13)，驱动电缸(13)的输出轴和所述第二滑块(4)相连；第二滑块(4)上设有第一水平气缸(14)，第一水平气缸(14)的活塞杆和第一滑块(6)相连，第二滑块(4)...

【专利技术属性】
技术研发人员：李博，李红，李蒙，冉刚强，
申请(专利权)人：重庆世玛德智能制造有限公司，
类型：新型
国别省市：重庆,50