The utility model relates to a driving device and a robot for setting joints between two axle members (A1, A2) of the manipulator of a robot system so as to rotate one axle member (A2) relative to another axle member (A1). The driving device comprises a first drive module (M1) which can be supported by at least one axle member (A1). A connecting element is connected to the first axis member (A1) by transmitting force and torque; and a second drive module (M2) by means of at least one connecting element to the second axis member (A2) by transmitting force and torque, wherein the connecting element is formed in a radial direction with the rotating shaft of the driving device. The upper and the shaft members (A1, A2) work together.
【技术实现步骤摘要】
驱动装置和机器人
本技术涉及一种用于机器人系统的操纵器(Manipulator)的两个轴构件(Achsgliedern)之间的关节的驱动装置，以及制造该驱动装置的方法。
技术介绍
驱动单元(其使用在机器人系统的操纵器或机械臂中)用于将通常为多轴构造的机械臂的轴构件设置成相对于在其上连接的轴构件是可移动的，优选是可旋转的。通过这种方式所获得的、在两个彼此相邻的轴构件之间的可移动能力通过操纵器的轴构件的数量导致机器人系统的相应自由度。在工业机器人中使用到了驱动单元，其允许轴构件围绕与其纵向延长部分成横向延伸的轴进行旋转。也可设想其它的驱动装置，以便允许围绕轴构件的纵轴进行旋转。为此，通常使用到了被相应地确定尺寸的电机，该电机在可能情况下与实现相应减速(Untersetzung)的传动装置(Getriebe)共同作用。在轻型机器人中，驱动装置被装入到轴构件的封闭壳体中，其原因在于，该壳体对于此类机器人的操纵器而言实质上被构思成例如外骨骼的形式。因此，例如由国际专利申请WO2007/099511A2已知一种驱动装置，其中，电机和与之共同作用的传动装置被设置到一共同的壳体中...
【技术保护点】
1.一种驱动装置，该驱动装置用于在机器人系统的操纵器的两个轴构件(A1,A2)之间设置的关节，以便使一个所述轴构件(A2)相对于另一个所述轴构件(A1)进行旋转驱动，其特征在于，所述驱动装置包括：第一驱动模块(M1)，该第一驱动模块能够借助于至少一个连接元件与第一轴构件(A1)传递力地且传递转矩地连接；以及第二驱动模块(M2)，该第二驱动模块能够借助于至少一个连接元件与第二轴构件(A2)传递力地且传递转矩地连接，其中所述第二驱动模块(M2)与所述第一驱动模块(M1)同轴地设置，并且相对于所述第一驱动模块(M1)以可旋转的方式安装，其中所述连接元件被形成为在相对于所述驱动装置...
【技术特征摘要】
2016.04.20 DE 102016004787.91.一种驱动装置，该驱动装置用于在机器人系统的操纵器的两个轴构件(A1,A2)之间设置的关节，以便使一个所述轴构件(A2)相对于另一个所述轴构件(A1)进行旋转驱动，其特征在于，所述驱动装置包括：第一驱动模块(M1)，该第一驱动模块能够借助于至少一个连接元件与第一轴构件(A1)传递力地且传递转矩地连接；以及第二驱动模块(M2)，该第二驱动模块能够借助于至少一个连接元件与第二轴构件(A2)传递力地且传递转矩地连接，其中所述第二驱动模块(M2)与所述第一驱动模块(M1)同轴地设置，并且相对于所述第一驱动模块(M1)以可旋转的方式安装，其中所述连接元件被形成为在相对于所述驱动装置的旋转轴的径向方向上与所述轴构件(A1,A2)共同作用。2.如权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，将所述第一驱动模块(M1)和所述第二驱动模块(M2)设计为旋转对称的部件，并且所述连接元件具有相同的直径。3.如权利要求2所述的驱动装置，其特征在于，所述连接元件形成为径向环绕的环形槽(3；7)，所述槽位于一共同的假想侧表面上。4.如权利要求2或3所述的驱动装置，其特征在于，所述部件的壳体部分径向向内偏移。5.如权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，所述第一驱动模块(M1)和所述第二驱动模块(M2)分段地联结。6.如权利要求5所述的驱动装置，其特征在于，在所述第一驱动模块(M1)的壳体(1)的位于径向外侧的部分(9)与在所述第二驱动模块(M2)的壳体(6)的位于径向内侧的部分(10)之间设置至少一个径向轴承(11)。7.如权利要求6所述的驱动装置，其特征在于，所述第一驱动模块(M1)的所述壳体(1)的位于径向外侧的部分(9)和所述第二驱动模块(M2)的所述壳体(6)的位于径向内侧的部分(10)在径向方向上设置在所述第二驱动模块(M2)的连接元件以内。8.如权利要求6或7所述的驱动装置，其特征在于，所述径向轴承(11)能够通过第一固定元件(14)和第二固定元件(12)固定在其轴向位置上，所述第一固定元件(14)能够设置在所述第二驱动模块(M2)的壳体(6)的朝向所述第一驱动模块(M1)的端侧端部，所述第二固定元件(12)能够设置在所述第一驱动模块(M1)的壳体(1)的朝向所述第二驱动模块(M2)的端侧端部。9.如权利要求1所述的驱动装置，其特征在于，具有马达(19；39)的第三驱动模块(M3)能够与所述第二驱动模块(M2)同轴对置地固定到所述第一驱动模块(M1)的壳体(1)上。10.如权利要求9所述的驱动装...
【专利技术属性】
技术研发人员：T·罗卡尔，S·哈达丁，
申请(专利权)人：弗兰卡埃米卡有限公司，
类型：新型
国别省市：德国,DE
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。