一种设备巡检机器人制造技术

本发明专利技术提供一种设备巡检机器人，用于在无轨道场景中对目标区域进行巡检。所述巡检机器人包括：导航底盘11，升降装置12，数据采集装置13及主控系统14；所述导航底盘11包括：激光收发单元，运动单元和路径规划单元；所述激光收发单元用于根据待巡检区域生成设备巡检地图，所述路径规划单元用于根据所述设备巡检地图对所述待巡检区域进行路径规划；所述导航底盘11用于通过所述运动单元承载所述设备巡检机器人根据所述路径规划单元所规划的路径在所述待巡检区域内进行巡检。

A robot for inspection of equipment

The invention provides a device patrol robot for patrolling a target area in a trackless scene. The patrol robot comprises a navigation chassis 11, a lifting device 12, a data acquisition device 13 and a main control system 14; the navigation chassis 11 comprises a laser transceiver unit, a motion unit and a path planning unit; the laser transceiver unit is used to generate a patrol map of the equipment according to the patrol area, and the path planning unit is used for the patrol map. According to the equipment patrol map, the patrol area is planned; the navigation chassis 11 is used for carrying the equipment patrol robot through the moving unit to patrol the area according to the path planned by the path planning unit.

【技术实现步骤摘要】
一种设备巡检机器人
本专利技术涉及机械领域，具体涉及一种设备巡检机器人。
技术介绍
在社会生活中，市政、电力、通讯排水等设施均需要进行定时的监控，以便于及时的发现问题，防止意外以及处理意外情况。传统的设施检查工作都是通过人工完成，成本高，安全风险大。现有技术中，可以使用机器人来代替人工巡检，可以避免许多人工巡检过程中遇到的难题。但是，现有的巡检机器人多为轨道式巡检机器人，需要对巡检场景的天花板或地面进行改造安装机器人运行所需的轨道，一旦巡检场景的面积扩大，又要在巡检场景重新布局后需重新对轨道进行设计布局，费时费力，成本巨大。
技术实现思路
本专利技术提供一种设备巡检机器人，用于在无轨道场景中对目标区域进行巡检。本专利技术实施例提供的设备巡检机器人，包括：导航底盘11，升降装置12，数据采集装置13及主控系统14；所述导航底盘11包括：激光收发单元，运动单元和路径规划单元；所述激光收发单元用于根据待巡检区域生成设备巡检地图，所述路径规划单元用于根据所述设备巡检地图对所述待巡检区域进行路径规划；所述导航底盘11用于通过所述运动单元承载所述设备巡检机器人根据所述路径规划单元所规划的路径在所述待巡检区域内进行巡检；所述升降装置12用于控制所述数据采集装置13的数据采集范围；所述数据采集装置13用于采集所述待巡检区域的设备和/或环境数据；所述主控系统用于管理所述导航底盘11，升降装置12及数据采集装置13的数据信息，并向所述导航底盘11，升降装置12及数据采集装置13派发数据采集任务。由上可见，本专利技术实施例中的巡检机器人包括，导航底盘11，升降装置12，数据采集装置13及主控系统14；所述导航底盘11包括：激光收发单元，运动单元和路径规划单元；所述激光收发单元用于根据待巡检区域生成设备巡检地图，所述路径规划单元用于根据所述设备巡检地图对所述待巡检区域进行路径规划；所述导航底盘11用于通过所述运动单元承载所述设备巡检机器人根据所述路径规划单元所规划的路径在所述待巡检区域内进行巡检；由于升降装置12，数据采集装置13及主控系统14都设置在导航底盘11之上，因此，本专利技术实施例中的巡检机器人可实现无轨巡检。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的设备巡检机器人的整机结构图；图2为本专利技术实施例提供的设备巡检机器人中的升降装置两面结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的设备巡检机器人的支撑轴部的局部放大图；图4为本专利技术实施例提供的设备巡检机器人中承载板在二级支撑轴的内支撑面内的衔接结构。具体实施方式为使得本专利技术的专利技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例一请参阅图1，图1为设备巡检机器人的整机结构图，如图所示，本专利技术实施例中的设备巡检机器人，包括：导航底盘11，升降装置12，数据采集装置13及主控系统14；所述导航底盘11包括：激光收发单元，运动单元和路径规划单元；所述激光收发单元用于根据待巡检区域生成设备巡检地图，所述路径规划单元用于根据所述设备巡检地图对所述待巡检区域进行路径规划。所述导航底盘11用于通过所述运动单元承载所述设备巡检机器人根据所述路径规划单元所规划的路径在所述待巡检区域内进行巡检。可选的，所述运动单元可以为滑轮(如图1所示)，也可以为履带，此处具体不做限定。所述升降装置12用于控制所述数据采集装置13的数据采集范围；所述数据采集装置13用于采集所述待巡检区域的设备和/或环境数据；所述主控系统用于管理所述导航底盘11，升降装置12及数据采集装置13的数据信息，并向所述导航底盘11，升降装置12及数据采集装置13派发数据采集任务。进一步的，所述导航底盘11还用于根据所述数据采集装置13提供的环境信息实现障碍躲避功能。所述主控系统14为高性能的工控机。示例性的，在实际应用中，用户可以通过主控系统设置路径规划规划任务，主控系统指示所述数据采集装置13获取待巡检区域的环境信息(如，通过摄像装置拍摄环境图像)，并通过导航底盘11中的激光收发单元探测物距，具体的，导航底盘11可在待巡检区域内四处移动，同时通过激光收发单元探测物距以及数据采集装置13拍摄环境图像，然后综合探测到的物距信息以及环境图像，生成设备巡检地图；再由路径规划单元所述设备巡检地图对所述待巡检区域进行路径规划，使得巡检路径能够覆盖所有的待巡检设备。在完成路径规划之后，用户可以主控系统14派发数据采集任务，该数据采集任务可以包括设备的温度检测任务，巡检环境的烟雾气体状态检测任务，或设备的局部放电状态检测任务，导航底盘11还根据任务类型确认巡检路线，使用数据采集装置13中的相应传感器来完成相应的任务。本专利技术实施例中的巡检机器人包括，导航底盘11，升降装置12，数据采集装置13及主控系统14；所述导航底盘11包括：激光收发单元，运动单元和路径规划单元；所述激光收发单元用于根据待巡检区域生成设备巡检地图，所述路径规划单元用于根据所述设备巡检地图对所述待巡检区域进行路径规划；所述导航底盘11用于通过所述运动单元承载所述设备巡检机器人根据所述路径规划单元所规划的路径在所述待巡检区域内进行巡检；由于升降装置12，数据采集装置13及主控系统14都设置在导航底盘11之上，因此，本专利技术实施例中的巡检机器人可实现无轨巡检。实施例二请参阅图2，图2为设备巡检机器人中的升降装置两面结构示意图，本专利技术实施例中的设备巡检机器人，包括：导航底盘11，升降装置12，数据采集装置13及主控系统14；其中，导航底盘11，数据采集装置13及主控系统14的具体功能请参考实施例一，此处不再赘述。具体的，所述升降装置12包括：驱动电机1201，多级支撑轴1202，主动链轮1203，联轴器1204，惰轮1205，直线滑轨1206，直线滑块1207，加宽直线滑轨1208，加宽直线滑块1209，承载板1210，链条1211，链条固定件1212。其中，多级支撑轴1202为支撑链条1211向上移动的主体支撑，可以包括：一级支撑轴和二级支撑轴，所述一级支撑轴为空腔结构，所述二级支撑轴设置在所述一级支撑轴的空腔结构中，且可在所述一级支撑轴内伸缩滑动。可以理解的是，在一些应用场景中，还可以设置三级甚至更多层级的支撑轴，以获得更广的向上运动范围，从而获取(拍摄或探测)到更广的设备或环境。其中，所述主动链轮1203用于驱动所述链条1211。其中，所述联轴器1204是用来联接不同机构中的两根轴(主动轴和从动轴)使之共同旋转以传递扭矩的机械零件。在高速重载的动力传动中，有些联轴器还有缓冲、减振和提高轴系动态性能的作用。联轴器由两半部分组成，分别与主动轴和从动轴联接。其中，所述惰轮1205是两个不互相接触的传动齿轮中间起传递本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种设备巡检机器人，其特征在于，包括：导航底盘(11)，升降装置(12)，数据采集装置(13)及主控系统(14)；所述导航底盘(11)包括：激光收发单元，运动单元和路径规划单元；所述激光收发单元用于根据待巡检区域生成设备巡检地图，所述路径规划单元用于根据所述设备巡检地图对所述待巡检区域进行路径规划；所述导航底盘(11)用于通过所述运动单元承载所述设备巡检机器人根据所述路径规划单元所规划的路径在所述待巡检区域内进行巡检；所述升降装置(12)用于控制所述数据采集装置(13)的数据采集范围；所述数据采集装置(13)用于采集所述待巡检区域的设备和/或环境数据；所述主控系统(14)用于管理所述导航底盘(11)，升降装置(12)及数据采集装置(13)的数据信息，并向所述导航底盘(11)，升降装置(12)及数据采集装置(13)派发数据采集任务。

【技术特征摘要】
1.一种设备巡检机器人，其特征在于，包括：导航底盘(11)，升降装置(12)，数据采集装置(13)及主控系统(14)；所述导航底盘(11)包括：激光收发单元，运动单元和路径规划单元；所述激光收发单元用于根据待巡检区域生成设备巡检地图，所述路径规划单元用于根据所述设备巡检地图对所述待巡检区域进行路径规划；所述导航底盘(11)用于通过所述运动单元承载所述设备巡检机器人根据所述路径规划单元所规划的路径在所述待巡检区域内进行巡检；所述升降装置(12)用于控制所述数据采集装置(13)的数据采集范围；所述数据采集装置(13)用于采集所述待巡检区域的设备和/或环境数据；所述主控系统(14)用于管理所述导航底盘(11)，升降装置(12)及数据采集装置(13)的数据信息，并向所述导航底盘(11)，升降装置(12)及数据采集装置(13)派发数据采集任务。2.根据权利要求1所述的设备巡检机器人，其特征在于，所述升降装置(12)包括：驱动电机(1201)，多级支撑轴(1202)，主动链轮(1203)，联轴器(1204)，惰轮(1205)，直线滑轨(1206)，直线滑块(1207)，加宽直线滑轨(1208)，加宽直线滑块(1209)，承载板(1210)，链条(1211)，链条固定件(1212)。3.根据权利要求2所述的设备巡检机器人，其特征在于，所述多级支撑轴(1202)包括：一级支撑轴和二级支撑轴，所述一级支撑轴为空腔结构，所述二级支撑轴设置在所述一级支撑轴的空腔结构中，且可在所述一级支撑轴内伸缩滑动。4.根据权利要求3所述的设备巡检机器人，其特征在于，所述驱动电机(1201)...

【专利技术属性】
技术研发人员：林志梅，付樟华，
申请(专利权)人：深圳博通机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44