冰壶机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种冰壶机器人，包括冰壶搬运机器人和冰壶保养机器人，首先冰壶搬运机器人在冰壶场上对冰壶进行收集和搬运，冰壶搬运机器人抓取冰壶并运送至冰壶保养机器人，在冰壶保养机器人中，通过舱门传送机对冰壶进行接收和传输，经过工业CT检测系统进行质量检测，然后通过升降传送机和吸盘旋转臂的配合将冰壶底部暴露给执行保养工序的机械手，在旋转台的旋转驱动下切换冰壶的位置，使冰壶底部依次与擦洗、打蜡、烘烤、气氮冷却、抛光等机械手接触，实现了冰壶的专业保养。采用该冰壶机器人可以将冰壶的搬运与保养，从人工操作转换到机械自动化进行，无需再请专业人员，方便了冰壶的养护，能够延长冰壶的使用寿命，更好的为冰壶运动服务。

Curling robot

The invention discloses a curling robot, which comprises a curling handling robot and a curling maintenance robot. The curling robot collects and carries the curling pot on the curling yard, and the curling robot grabs the curling pot and carries it to the curling maintenance robot. In the curling maintenance robot, the curling is carried through the door conveyor. The kettle is received and transported. The quality of the kettle is tested by the industrial CT testing system. Then the bottom of the kettle is exposed to the manipulator performing the maintenance process through the cooperation of the lifting conveyor and the sucker rotating arm. The position of the kettle is switched under the rotating drive of the rotary table so that the bottom of the kettle is washed, waxed, baked and cooled by gas and nitrogen in turn. However, contact with polished manipulator has achieved professional maintenance of curling. The curling robot can transfer the handling and maintenance of curling from manual operation to mechanical automation. It is no longer necessary to hire professional personnel. It is convenient for curling, can prolong the service life of curling, and can serve curling better.

【技术实现步骤摘要】
冰壶机器人
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种冰壶机器人。
技术介绍
冰壶(Curling)，是以队为单位在冰上进行的一种投掷性竞赛项目，冬奥会比赛项目，并设有冰壶世锦赛。设男女2个小项，每队为四人。冰壶为圆壶状，由不含云母的苏格兰天然花岗岩制成，且世界上所有的制造优质冰壶用的天然花岗岩均产自苏格兰近海的一个小岛，也只有苏格兰人掌握着制作世界顶尖水平冰壶的技术。冰壶周长约为91.44厘米，高(从壶的底部到顶部)11.43厘米，重量(包括壶柄和壶栓)最大为19.96公斤。刷冰是为了减小冰壶与冰面间摩擦。有人把冰壶称作“冰上国际象棋”，这一比喻很好地诠释了冰壶的神秘与高雅。1924年，冰壶首次以表演项目的形式在冬奥会上亮相。1966年国际冰上溜石联合会成立，1991年改为世界冰上溜石联合会，同时获得了国际奥委会的承认。冰上溜石曾于1924年、1932年、1936年、1964年、1968年、1992年6次被列为冬奥会表演项目。1993年国际奥委会决定，从1998年开始，冰上溜石列为冬奥会正式比赛项目。在亚洲，冰壶从第五届亚冬会开始列为正式比赛项目。跟其他运动器材一样，冰壶也需要经常的保养与维护，但冰壶的保养需要专业人员进行，要求苛刻，步骤复杂，加上大多数运动员和教练员缺少保养与维修的知识与意识，致使冰壶的使用寿命缩短。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种冰壶机器人，以更好的对冰壶进行保养，延长冰壶的使用寿命。一种冰壶机器人，包括冰壶搬运机器人和冰壶保养机器人，所述冰壶搬运机器人包括底盘、安装在所述底盘上的机械臂、以及安装在所述底盘四周的行走系统，所述底盘的前方设有摄像头识别系统，所述摄像头识别系统用于对冰壶进行识别，所述机械臂连接吊耳，所述吊耳连接吸爪，所述吸爪用于抓取冰壶，所述冰壶保养机器人包括外壳、设于所述外壳外部的舱门传送机，所述舱门传送机用于将所述冰壶搬运机器人搬运的冰壶传送至所述外壳的内部，所述舱门传送机的上方设有工业CT检测系统，所述工业CT检测系统用于对冰壶进行检测，所述外壳的内部设有底层固定支座，所述底层固定支座上设有支撑板，所述支撑板与所述底层固定支座之间设有减震轮，所述支撑板上设有升降传送机、旋转台、吸盘旋转臂、擦洗机械手、打蜡机械手、烘烤机械手、气氮冷却机械手、抛光机械手，所述升降传送机与所述舱门传送机对接，所述升降传送机位于两个所述旋转台之间，所述吸盘旋转臂设于所述升降传送机的正上方，所述吸盘旋转臂用于吸住冰壶，并以一支撑轴为中心进行旋转，使冰壶底部与各个机械手接触。根据本专利技术提出的冰壶机器人，首先是冰壶搬运机器人在冰壶场上对冰壶进行收集和搬运，冰壶搬运机器人会抓取冰壶并运送至冰壶保养机器人，在冰壶保养机器人中，通过舱门传送机对冰壶进行接收和传输，途中会经过工业CT检测系统，对冰壶进行质量检测，然后通过内部的升降传送机和吸盘旋转臂的配合将冰壶底部暴露给执行保养工序的机械手，在旋转台的旋转驱动下切换冰壶的位置，使冰壶底部依次与擦洗机械手、打蜡机械手、烘烤机械手、气氮冷却机械手、抛光机械手接触，实现冰壶的专业级保养。采用该冰壶机器人将冰壶的保养与维护从专业人工操作维护保养转换到机械数字化自动化进行，无需再请专业人员对冰壶进行保养，方便了冰壶的养护，能够延长冰壶的使用寿命，更好的为冰壶运动服务。另外，根据本专利技术提供的冰壶机器人，还可以具有如下附加的技术特征：进一步地，所述机械臂包括第一子臂和第二子臂，所述第一子臂与所述第二子臂活动连接，所述底盘与所述第一子臂活动连接，所述第二子臂通过平衡连杆机构与所述吊耳连接，所述平衡连杆机构与所述第二子臂之间设有第一气缸，所述第一子臂与所述底盘之间设有第二气缸，所述第二子臂与所述底盘之间设有第三气缸，所述吊耳与所述吸爪之间设有第四气缸。进一步地，所述行走系统采用麦克纳姆轮，每个所述麦克纳姆轮均配备一个二级圆柱直齿轮减速箱，且四个所述麦克纳姆轮分别由各自的电机控制。进一步地，所述舱门传送机包括支撑架，所述支撑架上设有外部传送带，所述支撑架的底部连接起落架，所述支撑架与所述起落架之间设有第五气缸和第六气缸，所述支撑架远离所述外壳的一端连接滚轮，所述支撑架与所述滚轮之间设有第七气缸。进一步地，所述升降传送机包括升降支撑板，所述升降支撑板安装在所述支撑板上，所述升降支撑板上设有升降机剪刀撑杆、电机和丝杆，所述升降机剪刀撑杆与所述升降支撑板滑动连接，所述升降机剪刀撑杆上设有内部传送带，所述内部传送带与所述外部传送带对接。进一步地，所述电机采用步进电机。进一步地，所述吸盘旋转臂包括吸盘和设于所述吸盘两侧的支撑臂，所述吸盘与所述支撑臂转动连接，所述吸盘能以所述吸盘与所述支撑臂的连接点为中心旋转，所述吸盘与所述支撑臂通过升降滑块连接。进一步地，所述底层固定支撑板和所述支撑板均呈圆形，所述旋转台的数量为5个，5个所述旋转台均匀分布在所述支撑板上。进一步地，所述旋转台上设有进气口和储气槽，所述支撑板的中间设有机械手工作台安装支柱，所述机械手工作台安装支柱的底部固定在所述底层固定支撑板上，所述机械手工作台安装支柱穿过所述支撑板，所述擦洗机械手、所述打蜡机械手、所述烘烤机械手、所述气氮冷却机械手、所述抛光机械手通过所述机械手工作台安装支柱固定在所述底层固定支撑板上。进一步地，所述底层固定支撑板和所述支撑板之间设有第一驱动齿轮和与所述第一驱动齿轮配合的第二驱动齿轮，所述第一驱动齿轮和所述第二驱动齿轮用于驱动所述减震轮以所述底层固定支撑板的圆心为中心旋转运动。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本专利技术一实施例的冰壶机器人的结构示意图；图2是图1中冰壶搬运机器人的结构示意图；图3是图1中冰壶保养机器人(去掉外壳)的结构示意图；图4是图3中舱门传送机的结构示意图；图5是图3中吸盘旋转臂的结构示意图；图6是图1中行走系统的结构示意图；图7是图3中升降传送机的结构示意图；图8是图3中底层固定支座24、支撑板25以及旋转台的结构示意图；图9是图3中擦洗机械手、打蜡机械手、烘烤机械手、气氮冷却机械手、抛光机械手的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本专利技术的具体实施方式做详细的说明。附图中给出了本专利技术的若干实施例。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种冰壶机器人，其特征在于，包括冰壶搬运机器人和冰壶保养机器人，所述冰壶搬运机器人包括底盘、安装在所述底盘上的机械臂、以及安装在所述底盘四周的行走系统，所述底盘的前方设有摄像头识别系统，所述摄像头识别系统用于对冰壶进行识别，所述机械臂连接吊耳，所述吊耳连接吸爪，所述吸爪用于抓取冰壶，所述冰壶保养机器人包括外壳、设于所述外壳外部的舱门传送机，所述舱门传送机用于将所述冰壶搬运机器人搬运的冰壶传送至所述外壳的内部，所述舱门传送机的上方设有工业CT检测系统，所述工业CT检测系统用于对冰壶进行检测，所述外壳的内部设有底层固定支座，所述底层固定支座上设有支撑板，所述支撑板与所述底层固定支座之间设有减震轮，所述支撑板上设有升降传送机、旋转台、吸盘旋转臂、擦洗机械手、打蜡机械手、烘烤机械手、气氮冷却机械手、抛光机械手，所述升降传送机与所述舱门传送机对接，所述升降传送机位于两个所述旋转台之间，所述吸盘旋转臂设于所述升降传送机的正上方，所述吸盘旋转臂用于吸住冰壶，并以一支撑轴为中心进行旋转，使冰壶与各个机械手接触。

【技术特征摘要】
1.一种冰壶机器人，其特征在于，包括冰壶搬运机器人和冰壶保养机器人，所述冰壶搬运机器人包括底盘、安装在所述底盘上的机械臂、以及安装在所述底盘四周的行走系统，所述底盘的前方设有摄像头识别系统，所述摄像头识别系统用于对冰壶进行识别，所述机械臂连接吊耳，所述吊耳连接吸爪，所述吸爪用于抓取冰壶，所述冰壶保养机器人包括外壳、设于所述外壳外部的舱门传送机，所述舱门传送机用于将所述冰壶搬运机器人搬运的冰壶传送至所述外壳的内部，所述舱门传送机的上方设有工业CT检测系统，所述工业CT检测系统用于对冰壶进行检测，所述外壳的内部设有底层固定支座，所述底层固定支座上设有支撑板，所述支撑板与所述底层固定支座之间设有减震轮，所述支撑板上设有升降传送机、旋转台、吸盘旋转臂、擦洗机械手、打蜡机械手、烘烤机械手、气氮冷却机械手、抛光机械手，所述升降传送机与所述舱门传送机对接，所述升降传送机位于两个所述旋转台之间，所述吸盘旋转臂设于所述升降传送机的正上方，所述吸盘旋转臂用于吸住冰壶，并以一支撑轴为中心进行旋转，使冰壶与各个机械手接触。2.根据权利要求1所述的冰壶机器人，其特征在于，所述机械臂包括第一子臂和第二子臂，所述第一子臂与所述第二子臂活动连接，所述底盘与所述第一子臂活动连接，所述第二子臂通过平衡连杆机构与所述吊耳连接，所述平衡连杆机构与所述第二子臂之间设有第一气缸，所述第一子臂与所述底盘之间设有第二气缸，所述第二子臂与所述底盘之间设有第三气缸，所述吊耳与所述吸爪之间设有第四气缸。3.根据权利要求1所述的冰壶机器人，其特征在于，所述行走系统采用麦克纳姆轮，每个所述麦克纳姆轮均配备一个二级圆柱直齿轮减速箱，且四个所述麦克纳姆轮分别由各自的电机控制。4.根据权利要求1所述的冰壶机器人，其特征在于，所述舱门传送机...

【专利技术属性】
技术研发人员：田春来，陈其灯，冯泉泉，万超，张均，
申请(专利权)人：萍乡学院，
类型：发明
国别省市：江西,36