一种管道清洁机器人制造技术

本发明专利技术公开一种管道清洁机器人，涉及管道清洁技术领域。管道清洁机器人包括驱动机构、行走机构、支撑机构以及清洁机构。行走机构、支撑机构以及清洁机构均被驱动机构驱动完成运动。支撑机构与驱动机构传动连接，支撑机构与行走机构可活动地连接，支撑机构被构造为通过驱动机构的驱动使得行走机构具有紧贴于管道的内壁的工作状态和远离管道的内壁的调试状态。清洁机构与驱动机构传动连接，清洁机构远离驱动机构的一端与管道内壁接触，清洁机构被构造为通过驱动机构的驱动可相对于管道转动。该管道清洁机器人能适应不同直径的管道，有效地清洁管道内壁。

A pipe cleaning robot

The invention discloses a pipe cleaning robot, which relates to the field of pipeline cleaning technology. The pipeline cleaning robot includes driving mechanism, walking mechanism, supporting mechanism and cleaning mechanism. The driving mechanism, the supporting mechanism and the cleaning mechanism are all driven by the driving mechanism to complete the movement. The supporting mechanism and the driving mechanism are connected by transmission, and the supporting mechanism and the walking mechanism are movably connected. The supporting mechanism is constructed to make the walking mechanism have the working state close to the inner wall of the pipeline and the debugging state far away from the inner wall of the pipeline by driving the driving mechanism. The cleaning mechanism is connected with the driving mechanism by transmission. The cleaning mechanism is far away from one end of the driving mechanism and contacts with the inner wall of the pipeline. The cleaning mechanism is configured to rotate relative to the pipeline through the driving mechanism. The pipe cleaning robot can adapt to pipes with different diameters and effectively clean the inner wall of pipes.

【技术实现步骤摘要】
一种管道清洁机器人
本专利技术涉及管道清洁
，具体而言，涉及一种管道清洁机器人。
技术介绍
管道运输作为一种高效的流体运输手段被广泛应用于核工业、石油煤炭、社会民生的各个方面。然而由于管道封闭的特性造成检测探伤、维修保养、清淤等工作十分麻烦。需要经常清理的石油天然气输送管道、城市输水管道、工厂排污管道等管道内部环境差别较大，所需清洁方式也不同，进一步加重管道清理工作的顺利进行。现有清洁产品主要存在操作繁琐，资源浪费严重；机器人不能适应多种直径的管道，通用性差；清理机构不可调节清理压力大小，适应环境能力差等问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种管道清洁机器人，该管道清洁机器人用于清洁管道内部，该管道清洁机器人能适应不同直径的管道，有效地清洁管道内壁。本专利技术的实施例是这样实现的：一种管道清洁机器人，包括：驱动机构；行走机构，行走机构与驱动机构传动连接；支撑机构，支撑机构与驱动机构传动连接，支撑机构与行走机构可活动地连接，支撑机构被构造为通过驱动机构的驱动使得行走机构具有紧贴于管道的内壁的工作状态和远离管道的内壁的调试状态；清洁机构，清洁机构与驱动机构传动连接，清洁机构远离驱动机构的一端与管道内壁接触，清洁机构被构造为通过驱动机构的驱动可相对于管道转动。专利技术人设计了上述管道清洁机器人，该管道清洁机器人用于清洁管道内部，该管道清洁机器人能适应不同直径的管道，有效地清洁管道内壁。管道清洁机器人包括驱动机构、行走机构、支撑机构以及清洁机构。行走机构、支撑机构以及清洁机构均被驱动机构驱动完成运动。具体地，行走机构与驱动机构传动连接，支撑机构与驱动机构传动连接，支撑机构与行走机构可活动地连接，通过驱动机构驱动支撑机构运动使得行走机构与支撑机构发生相对运动变化，从而支撑机构改变行走机构相对于驱动机构的位置关系，从而使得行走机构具有紧贴于待清洁管道的内壁的工作状态和远离管道的内壁的调试状态，当行走机构处于工作状态时，通过驱动机构的驱动，行走机构通过与管道内壁的摩擦从而使得整个管道清洁机器人在管道内运动，当行走机构处于调试状态时，即，行走机构远离管道的内壁靠近驱动机构时，整个管道清洁机器人的体积缩小。通过调试状态与工作状态的转换，使得管道清洁机器人能适应不用直径的管道。为提高清洁效果，清洁机构与驱动机构传动连接，在驱动机构的驱动下，清洁机构发生相对于管道的转动，从而提高了清洁管道内壁的效果。该管道清洁机器人能适应不同直径的管道，有效地清洁管道内壁。在本专利技术的一种实施例中：包括：至少三个行走机构，至少三个行走机构绕驱动机构的轴线间隔设置并分别与驱动机构传动连接；至少三个支撑机构，至少三个支撑机构分别与行走机构可活动地连接。在本专利技术的一种实施例中：驱动机构包括驱动电机以及离合器；离合器设置于驱动电机与支撑机构之间，支撑机构通过离合器与驱动电机传动连接。在本专利技术的一种实施例中：支撑机构包括调节机构、第一支撑杆以及第二支撑杆；第一支撑杆和第二支撑杆分别可转动地设置于驱动机构相对的两端；第一支撑杆和第二支撑杆远离驱动机构的一端分别与行走机构相对的两端可转动地连接；调节机构与驱动机构传动连接，调节机构远离驱动机构的一端与第一支撑杆可转动地连接；驱动机构驱动调节机构沿预设方向往复运动，调节第一支撑杆相对于驱动机构的位置从而使得行走机构具有工作状态和调试状态。在本专利技术的一种实施例中：调节机构包括丝杆、丝杆螺帽、滑块、导轨以及转动杆；丝杆与导轨沿预设方向间隔设置，丝杆与驱动机构传动连接；丝杆螺帽设置于滑块上，丝杆螺帽与丝杆螺纹配合，滑块可滑动地设置于导轨上；转动杆相对的两端分别可转动地设置于滑块与第一支撑杆上。在本专利技术的一种实施例中：丝杆螺帽与滑块之间设置有弹性件，丝杆螺帽通过弹性件与滑块弹性传动。在本专利技术的一种实施例中：行走机构为履带行走机构。在本专利技术的一种实施例中：清洁机构包括固定块、至少三个清洁杆以及张紧件；固定块与驱动机构传动连接；至少三个清洁杆间隔地可转动地设置于固定块上；多个张紧件相对的两端设置于相邻两个清洁杆之间；张紧件被构造为推动清洁杆使得清洁杆远离固定块的一端紧贴管道的内壁。在本专利技术的一种实施例中：张紧件为气压杆。在本专利技术的一种实施例中：驱动机构具有相对的第一输出端和第二输出端；行走机构与第一输出端传动连接；支撑机构与第二输出端传动连接，支撑机构与行走机构可活动地连接；清洁机构与第一输出端传动连接。本专利技术的技术方案至少具有如下有益效果：本专利技术提供的一种管道清洁机器人，该管道清洁机器人用于清洁管道内部，该管道清洁机器人能适应不同直径的管道，有效地清洁管道内壁。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例1中管道清洁机器人的结构示意图；图2为本专利技术实施例1中驱动机构、行走机构以及支撑机构的结构示意图；图3为本专利技术实施例1中调节机构的结构示意图；图4为本专利技术实施例1中清洁机构与驱动机构的结构示意图；图5为本专利技术实施例1中清洁机构的结构示意图。图标：10-管道清洁机器人；20-驱动机构；21-第一输出端；22-第二输出端；23-驱动电机；24-离合器；30-行走机构；40-支撑机构；41-第一支撑杆；42-第二支撑杆；43-调节机构；50-清洁机构；51-固定块；52-清洁杆；53-张紧件；54-刷头；430-丝杆；431-丝杆螺帽；432-滑块；433-导轨；434-转动杆；435-弹性件；436-卡环。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“内”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该专利技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道清洁机器人，其特征在于，包括：驱动机构；行走机构，所述行走机构与所述驱动机构传动连接；支撑机构，所述支撑机构与所述驱动机构传动连接，所述支撑机构与所述行走机构可活动地连接，所述支撑机构被构造为通过所述驱动机构的驱动使得行走机构具有紧贴于管道的内壁的工作状态和远离所述管道的内壁的调试状态；清洁机构，所述清洁机构与所述驱动机构传动连接，所述清洁机构远离所述驱动机构的一端与所述管道内壁接触，所述清洁机构被构造为通过所述驱动机构的驱动可相对于所述管道转动。

【技术特征摘要】
1.一种管道清洁机器人，其特征在于，包括：驱动机构；行走机构，所述行走机构与所述驱动机构传动连接；支撑机构，所述支撑机构与所述驱动机构传动连接，所述支撑机构与所述行走机构可活动地连接，所述支撑机构被构造为通过所述驱动机构的驱动使得行走机构具有紧贴于管道的内壁的工作状态和远离所述管道的内壁的调试状态；清洁机构，所述清洁机构与所述驱动机构传动连接，所述清洁机构远离所述驱动机构的一端与所述管道内壁接触，所述清洁机构被构造为通过所述驱动机构的驱动可相对于所述管道转动。2.根据权利要求1所述的管道清洁机器人，其特征在于，包括：至少三个所述行走机构，至少三个所述行走机构绕所述驱动机构的轴线间隔设置并分别与所述驱动机构传动连接；至少三个所述支撑机构，至少三个所述支撑机构分别与所述行走机构可活动地连接。3.根据权利要求1所述的管道清洁机器人，其特征在于：所述驱动机构包括驱动电机以及离合器；所述离合器设置于所述驱动电机与所述支撑机构之间，所述支撑机构通过所述离合器与所述驱动电机传动连接。4.根据权利要求1所述的管道清洁机器人，其特征在于：所述支撑机构包括调节机构、第一支撑杆以及第二支撑杆；所述第一支撑杆和所述第二支撑杆分别可转动地设置于所述驱动机构相对的两端；所述第一支撑杆和所述第二支撑杆远离所述驱动机构的一端分别与所述行走机构相对的两端可转动地连接；所述调节机构与所述驱动机构传动连接，所述调节机构远离所述驱动机构的一端与所述第一支撑杆可转动地连接；所述驱动机构驱动所述调节机构沿预设方向往复运动，调节所...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙亮波，桂慧，许佳敏，姚嘉伟，
申请(专利权)人：武汉轻工大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42