一种履带式中央空调管道清机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种履带式中央空调管道清机器人，包括车体、清洁刷、单片机、消毒装置，所述车体包括车盘、履带装置，车盘的后侧设有集尘箱，集尘箱与负压泵联通，负压泵与单片机相连，车盘的前端安装有云台，云台与第一电机机械连接，云台的前端通过第三转轴与清洁臂的后端相连，所述机械臂的前端通过轴承座装配有第五转轴，第五转轴的前端与清洁刷相连；所述车盘后端装有消毒装置，该机器人可以深入风道中进行作业活动，基本实现了吸尘集尘一体化，清洁消毒同步化；然后通过无线传输设备反馈给工作人员；功能齐全，运转灵活，清扫彻底且不留下死角；投入应用后有利于改善室内空气质量和促进国内清洗行业的迅速发展。

A crawler central air conditioning pipe cleaning robot

The utility model relates to a crawler type central air conditioning pipe cleaning robot, which includes a car body, a clean brush, a single chip microcomputer and a sterilizing device. The car body consists of a car disc and a crawler device. The rear side of the car is equipped with a dust box, the dust collecting box is connected with the negative pressure pump, the negative pressure pump is connected with the single chip microcomputer, and the front end of the car plate is equipped with a cloud platform and a cloud platform. The front end of the cloud platform is connected with the first machine. The front end of the cloud platform is connected with the back end of the cleaning arm through the third rotating shaft. The front end of the manipulator is assembled with a fifth rotating shaft through the bearing seat. The front end of the fifth rotating shaft is connected with the clean brush. The rear end of the disc is equipped with a disinfector, and the robot can carry out the operation in the air duct, basically. It realizes the integration of dust collection, clean and disinfection synchronization, and then feedback to the staff through the wireless transmission equipment; it has complete functions, flexible operation, thorough cleaning and no dead angle; after the application, it is beneficial to improve the indoor air quality and promote the rapid development of the domestic cleaning industry.

【技术实现步骤摘要】
一种履带式中央空调管道清机器人
本技术涉及垃圾桶
，具体涉及一种履带式中央空调管道清机器人。
技术介绍
随着经济的迅速发展和人们生活水平的逐步提高，中央空调开始走向普及化。因为中央空调风道系统与室内空气接触，所以风道内清洁程度直接关系着人们的身体健康。但是由于中央空调风道的保养却得不到重视而且不易清扫，因此中央空调风道造成的室内空气污染始终危害着人们的健康。近年来随着各种传染性疾病的爆发以及人们健康意识的提高，人们才开始重视中央空调风道的清洁问题，政府也开始颁布一系列强制性政策。但是由于传统人工清洁方式清扫不彻底且易留死角，并且清扫产生的粉尘危害人体健康。中央空调主要应用于一些楼宇结构中，因为国内中央空调风道没有规范化，大都纵横交错且截面大小不同，因而机器人在进行作业时必须实现检测、吸尘集尘、消毒等功能。同时机体须适应风道大小才能灵活运转。现在的机器人设计中，大都会采用三轮式结构，前轮一般采用万向轮牵引，左右分别为驱动轮。虽然三轮式的结构简单易于操作，但是在机器人操作过程中的稳定性不足，且由于万向轮的径向阻力非常小，所以很容易偏向。
技术实现思路
为克服所述不足，本技术的目的在于提供一种履带式中央空调管道清机器人，实现了吸尘集尘一体化，清洁消毒同步化。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种履带式中央空调管道清机器人，包括车体、清洁刷、单片机、消毒装置，所述车体包括车盘、履带装置，车盘的两侧装配有多个履带轮，履带安装在履带轮上，车盘两侧后端的履带轮为轮驱轮，每个驱动轮分别通过联轴器与一个驱动电机连接，车盘的后侧设有集尘箱，集尘箱与负压泵联通，负压泵与单片机相连，车盘的前端安装有云台，云台与第一电机机械连接，云台的前端通过第三转轴与清洁臂的后端相连，第三转轴上设有第二从动轮，云台的后端固定设有第二电机，第二电机的输出端通过联轴器与第四转轴连接，第四转轴上装配有第二主动轮，第二主动轮通过第二皮带与第二从动轮相连；所述清洁臂的前端通过轴承座装配有第五转轴，第五转轴的前端与清洁刷相连，第五转轴的后端通过联轴器与第三电机相连，来控制清洁刷的自由旋转；所述车盘后端装有消毒装置，消毒装置包括喷雾高压泵和消毒瓶构成，所述喷雾高压泵与单片机相连。具体地，所述驱动电机、第一电机、第二电机、第三电机分别通过电位器与单片机相连。具体地，所述清洁刷包括清洁罩、清洁轴，清洁轴装配在清洁罩内，刷毛以螺旋状分布在清洁轴上。具体地，所述集尘箱由亚克力板材制成，集尘箱内部设有过滤器，集尘箱与负压泵联通，集尘箱通过软质塑料管与清洁罩相连。具体地，所述单片机通过E12-TTL无线通信模块与远程监控结构无线连接。具体地，所述车体上安装有摄像头、照明灯。具体地，所述远程监控结构设有LCD显示屏。具体地，所述单片机采用STC12C5A60S2单片机。具体地，所述驱动电机、第一电机、第二电机、第三电机采用AQMH2407ND电机驱动芯片。本技术具有以下有益效果：该机器人可以深入风道中进行作业活动，并自动收集清理下来的污物，待清洗完成后自动喷洒消毒液，基本实现了吸尘集尘一体化，清洁消毒同步化；然后通过无线传输设备反馈给工作人员；功能齐全，运转灵活，清扫彻底且不留下死角；投入应用后有利于改善室内空气质量和促进国内清洗行业的迅速发展。附图说明图1为本技术的结构示意图。图2为本技术的底面结构示意图。图3为本技术系统框图。图4为本技术程序图。图5为本技术单片机的电路图。图中1车盘，2履带轮，21驱动轮，22驱动电机，3履带，4集尘箱，5消毒瓶，6喷雾高压泵，7云台，71第一从动轮，72第二皮带，73第一电机，8第二从动轮，9第二主动轮，91第二电机，10第二皮带，11清洁臂，12第三电机，13第三联轴器，14清洁刷，15负压泵。具体实施方式现在结合附图对本技术作进一步详细的说明。如图1至图5所示的一种履带式中央空调管道清机器人，包括车体、单片机、消毒装置，国内中央空调风道内部表面材料大部分为镀锌钢板，摩擦力极小，同时机器人在风道内部需克服较大的清洁阻力，所述车体包括车盘1、履带装置，车盘1的两侧装配有多个履带轮2，履带3安装在履带轮2上，两侧后端的履带轮2为轮驱轮21，每个驱动轮21分别通过联轴器与一个驱动电机22连接，当两侧电机转向相同时，小车直线前进或后退，当两侧的驱动电机22转向相反时，小车原地拐弯，使得机器人可以灵活实现前进后退拐弯等功能，操作简单，可以使机器人在风道内自由移动且不会出现行进迟缓、打滑等现象；车盘1的后侧设有集尘箱4，集尘箱4与负压泵15联通，负压泵15与单片机相连，车盘1的前端安装有云台7，云台7与第一电机73机械连接，云台7下方设有第一转轴，第一转轴的下端穿过车盘1装配有第一从动轮71，第一从动轮71通过第一皮带72与第一主动轮连接，第一主动轮装配在第二转轴上，第二转轴通过联轴器与第一电机73的输出端，云台7的前端通过第三转轴与清洁臂的后端相连，第三转轴上设有第二从动轮8，云台7的后端固定设有第二电机91，第二电机91的输出端通过联轴器与第四转轴连接，第四转轴上装配有第二主动轮9，第二主动轮9通过第二皮带10与第二从动轮8相连，实现清洁臂11的上下活动；所述清洁臂11的前端通过轴承座装配有第五转轴，第五转轴的前端与清洁刷14相连，第五转轴的后端通过联轴器与第三电机12相连，来控制清洁刷14的自由旋转；所述车盘后端装有消毒装置，消毒装置包括喷雾高压泵6和消毒瓶5构成，而且不影响机体其它功能的灵活实现，喷雾高压泵6动力足，覆盖面较广，不会有死角遗留，消毒瓶5内装有消毒液为无味无毒液体，非常适合在人群密集处或家居使用，所述喷雾高压泵6与单片机相连。改变现有机器人只能做一维纵向运动的模式，采用横向纵向二维运动，拟合矩形清扫轨迹达到不留死角的效果，在清洁刷旋转运行时，机器人可以根据风道尺寸大小来控制清洁臂横向纵向摆动的幅度，形成矩形螺旋轨迹，保证风道内部每一个点都能被清洁清洁刷清洁至少一次，实现无死角清洁，机体前端使用带有横向驱动电机的云台来控制清洁臂横向摆动幅度。具体地，所述驱动电机73、第一电机73、第二电机91、第三电机12分别通过电位器与单片机相连，解决了由于各部分电机负载差异，电机本身参数差异等因素造成机器人清洁臂行进中走偏的问题，保证了在一定精度上拟合应有轨迹清扫，满足清洁需求，同时增强了机器人本身的适应性和通用性，在横向纵向一个矩形轨迹周期内，保证了机器人行走距离小于清洁刷宽度，解决了机器人在风道内部的导向问题。具体地，所述清洁刷14包括清洁罩141、清洁轴，清洁轴装配在清洁罩141内，刷毛142以螺旋状分布在清洁轴上，以提高清洁刷清洁效率，刷毛142通过塑料轴连接在清洁罩141内部，清洁罩141以及其内部清洁轴为塑料材质，并通过限位装置保证了其不与清洁臂发生碰撞，有效保证了机器人的平衡性和稳定性，当机器人工作时，由第三电机12直接驱动清洁刷工作，保证了清洁刷在不同清洁阻力下仍能收到良好的清洁效果。具体地，所述集尘箱4由亚克力板材制成，集尘箱4内部设有过滤器，集尘箱4通过软质塑料管与清洁罩141相连，吸力较大，可以适应不同程度的排污量，且不影响机体的灵活运转。具体地，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种履带式中央空调管道清机器人，其特征在于：包括车体、清洁刷、单片机、消毒装置，所述车体包括车盘、履带装置，车盘的两侧装配有多个履带轮，履带安装在履带轮上，车盘两侧后端的履带轮为轮驱轮，每个驱动轮分别通过联轴器与一个驱动电机连接，车盘的后侧设有集尘箱，集尘箱与负压泵联通，负压泵与单片机相连，车盘的前端安装有云台，云台与第一电机机械连接，云台的前端通过第三转轴与清洁臂的后端相连，第三转轴上设有第二从动轮，云台的后端固定设有第二电机，第二电机的输出端通过联轴器与第四转轴连接，第四转轴上装配有第二主动轮，第二主动轮通过第二皮带与第二从动轮相连；所述清洁臂的前端通过轴承座装配有第五转轴，第五转轴的前端与清洁刷相连，第五转轴的后端通过联轴器与第三电机相连，来控制清洁刷的自由旋转；所述车盘后端装有消毒装置，消毒装置包括喷雾高压泵和消毒瓶构成，所述喷雾高压泵与单片机相连；所述驱动电机、第一电机、第二电机、第三电机分别通过电位器与单片机相连。

【技术特征摘要】
1.一种履带式中央空调管道清机器人，其特征在于：包括车体、清洁刷、单片机、消毒装置，所述车体包括车盘、履带装置，车盘的两侧装配有多个履带轮，履带安装在履带轮上，车盘两侧后端的履带轮为轮驱轮，每个驱动轮分别通过联轴器与一个驱动电机连接，车盘的后侧设有集尘箱，集尘箱与负压泵联通，负压泵与单片机相连，车盘的前端安装有云台，云台与第一电机机械连接，云台的前端通过第三转轴与清洁臂的后端相连，第三转轴上设有第二从动轮，云台的后端固定设有第二电机，第二电机的输出端通过联轴器与第四转轴连接，第四转轴上装配有第二主动轮，第二主动轮通过第二皮带与第二从动轮相连；所述清洁臂的前端通过轴承座装配有第五转轴，第五转轴的前端与清洁刷相连，第五转轴的后端通过联轴器与第三电机相连，来控制清洁刷的自由旋转；所述车盘后端装有消毒装置，消毒装置包括喷雾高压泵和消毒瓶构成，所述喷雾高压泵与单片机相连；所述驱动电机、第一电机、第二电机、第三电机分别通过电位器与单片机相连。2.根据权利要求1所述的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：院冬珠，郭磊，管桂凯，曹汝凯，王宏，吴宗民，
申请(专利权)人：山东协和学院，
类型：新型
国别省市：山东,37