The invention provides a walking control method for two-way translation material transport robot, material transportation system and material transport robot. The two-way translation material transport machine includes the main body, the driving wheel group and the RFID reader. The driving wheel set has a tracking sensor, and the material transport system includes a two-way translation material transport robot. With the magnetic strip track group, the walking control method determines whether the induction device is at least two times at least two times to determine whether to reach the steering position or not, or to determine whether each RFID reader gets the identification information about the RFID card to determine whether to reach the steering position. The transversal translation of the bi-directional moving material transport robot can eliminate the turning movement, avoid rollover, increase the load to improve the efficiency, and the material transport robot can walk away from the track, and the call of the material transport robot is more flexible.
【技术实现步骤摘要】
双向平移物料运输机器人、物料运输系统及物料运输机器人的行走控制方法
本专利技术涉及物料运输设备领域,具体地涉及一种双向平移物料运输机器人、物料运输系统及物料运输机器人的行走控制方法。
技术介绍
现有的物料运输系统包括物料运输机器人和轨道组,物料运输机器人现有的物料运输机器人包括主体和设置在所述主体底部的至少两组驱动轮组,主体呈长形,多组驱动轮组沿主体的长度方向设置;轨道组包括纵向磁条轨道和横向磁条轨道,纵向磁条轨道与横向磁条轨道之间采用圆弧轨道段连接;物料运输机器人的驱动轮与轨道配合以实现物料运输。现有的物料运输系统存在的问题,场地设置实体轨道占用空间且影响场地使用,当物料运输机器人载荷较大时,经过圆弧轨道段时因为离心作用而容易出现侧翻,造成经济损失。
技术实现思路
本专利技术的第一目的在于提供一种使用灵活且运输稳定的双向平移物料运输机器人。本专利技术的第二目的在于提供一种使用灵活且运输稳定的物料运输系统。本专利技术的第三目的在于提供一种实现双向平移的物料运输机器人的行走控制方法。本专利技术的第四目的在于提供另一种实现双向平移的物料运输机器人的行走控制方法。为实现本专利技术的第一目的,本专利技术提供的双向平移物料运输机器人包括主体和设置在主体底部的至少两组驱动轮组、承重轮组和RFID读写器;驱动轮组包括连接座、两个驱动电机、两个驱动轮和至少一个循迹传感器,两个驱动电机均安装在连接座上,两个驱动轮分别安装在一个驱动电机的输出端,同一驱动轮组的两个驱动轮同轴设置;循迹传感器安装在连接座上;循迹传感器包括感应器件组,感应器件组包括直线排列的多个感应器件,一个循迹传感 ...
【技术保护点】
1.双向平移物料运输机器人,其特征在于:包括主体和设置在所述主体底部的承重轮组、RFID读写器和至少两组驱动轮组;所述驱动轮组包括连接座、两个驱动电机、两个驱动轮和至少一个循迹传感器,两个所述驱动电机均安装在所述连接座上,两个驱动轮分别安装在一个所述驱动电机的输出端,同一所述驱动轮组的两个驱动轮同轴设置;所述循迹传感器安装在所述连接座上;所述循迹传感器包括感应器件组,所述感应器件组包括直线排列的多个感应器件,一个所述循迹传感器上多个所述感应器件的连线方向平行于所述驱动轮的转动轴向;所述连接座转动连接在所述主体的底部,多组所述驱动轮组设置在所述主体的长度方向上;所述承重轮组包括设置在所述主体底部的多个万向轮。
【技术特征摘要】
1.双向平移物料运输机器人,其特征在于:包括主体和设置在所述主体底部的承重轮组、RFID读写器和至少两组驱动轮组;所述驱动轮组包括连接座、两个驱动电机、两个驱动轮和至少一个循迹传感器,两个所述驱动电机均安装在所述连接座上,两个驱动轮分别安装在一个所述驱动电机的输出端,同一所述驱动轮组的两个驱动轮同轴设置;所述循迹传感器安装在所述连接座上;所述循迹传感器包括感应器件组,所述感应器件组包括直线排列的多个感应器件,一个所述循迹传感器上多个所述感应器件的连线方向平行于所述驱动轮的转动轴向;所述连接座转动连接在所述主体的底部,多组所述驱动轮组设置在所述主体的长度方向上;所述承重轮组包括设置在所述主体底部的多个万向轮。2.根据权利要求1所述的双向平移物料运输机器人,其特征在于:每个连接座上安装有两个所述循迹传感器,两个所述循迹传感器分别设置在所述驱动轮组前进方向的前后两侧,且两个所述循迹传感器对称设置于所述驱动轮转动轴线的两侧。3.根据权利要求1所述的双向平移物料运输机器人,其特征在于:每个所述连接座上安装有一个所述RFID读写器,所述RFID读写器位于两个所述驱动轮之间。4.根据权利要求3所述的双向平移物料运输机器人,其特征在于:所述承重轮组包括设置在所述主体底部四个边角的四个所述万向轮。5.物料运输系统,其特征在于:所述物料运输系统包括上述权利要求1至4任一项所述的双向平移物料运输机器人以及设置在运输场地地面的磁条轨道组,所述磁条轨道组包括纵向磁条轨道和至少一个转向磁条轨道组,所述转向磁条轨道组包括相互平行的多个横向磁条轨道和多个感应磁条段;一个所述转向磁条轨道组中,所述横向磁条轨道的数量、所述感应磁条段的数量均相同,且与所述双向平移物料运输机器人的所述驱动轮组的数量相等,所述横向磁条轨道垂直于所述纵向磁条轨道;所述横向磁条轨道和所述感应磁条段均与所述纵向磁条轨道相交,且多个所述横向磁条轨道和多个所述感应磁条段之间相间设置;每个所述循迹传感器均与所述磁条轨道组配合。6...
【专利技术属性】
技术研发人员:李家钧,李飞军,昝学彦,张金林,邓瑶,阮伟杰,
申请(专利权)人:珠海创智科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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