双向平移物料运输机器人、物料运输系统及物料运输机器人的行走控制方法技术方案

本发明专利技术提供一种双向平移物料运输机器人、物料运输系统及物料运输机器人的行走控制方法，双向平移物料运输机器包括主体、驱动轮组和RFID读写器，驱动轮组上设置有循迹传感器；物料运输系统包括双向平移物料运输机器人和磁条轨道组，行走控制方法通过判断每组驱动轮组上的循迹传感器的整列感应器件是否至少两次同时获取感应信号以判断是否到达转向位置；或通过判断每个RFID读写器是否获取关于RFID卡的识别信息以判断是否到达转向位置。双向平移物料运输机器人的横向平移可消除转弯动作，避免侧翻，载荷增大以提高效率，且物料运输机器人可脱离轨道行走，物料运输机器人的调用更为灵活。

Walking control method for bidirectional translation material transportation robot, material transportation system and material transportation robot

The invention provides a walking control method for two-way translation material transport robot, material transportation system and material transport robot. The two-way translation material transport machine includes the main body, the driving wheel group and the RFID reader. The driving wheel set has a tracking sensor, and the material transport system includes a two-way translation material transport robot. With the magnetic strip track group, the walking control method determines whether the induction device is at least two times at least two times to determine whether to reach the steering position or not, or to determine whether each RFID reader gets the identification information about the RFID card to determine whether to reach the steering position. The transversal translation of the bi-directional moving material transport robot can eliminate the turning movement, avoid rollover, increase the load to improve the efficiency, and the material transport robot can walk away from the track, and the call of the material transport robot is more flexible.

【技术实现步骤摘要】
双向平移物料运输机器人、物料运输系统及物料运输机器人的行走控制方法
本专利技术涉及物料运输设备领域，具体地涉及一种双向平移物料运输机器人、物料运输系统及物料运输机器人的行走控制方法。
技术介绍
现有的物料运输系统包括物料运输机器人和轨道组，物料运输机器人现有的物料运输机器人包括主体和设置在所述主体底部的至少两组驱动轮组，主体呈长形，多组驱动轮组沿主体的长度方向设置；轨道组包括纵向磁条轨道和横向磁条轨道，纵向磁条轨道与横向磁条轨道之间采用圆弧轨道段连接；物料运输机器人的驱动轮与轨道配合以实现物料运输。现有的物料运输系统存在的问题，场地设置实体轨道占用空间且影响场地使用，当物料运输机器人载荷较大时，经过圆弧轨道段时因为离心作用而容易出现侧翻，造成经济损失。
技术实现思路
本专利技术的第一目的在于提供一种使用灵活且运输稳定的双向平移物料运输机器人。本专利技术的第二目的在于提供一种使用灵活且运输稳定的物料运输系统。本专利技术的第三目的在于提供一种实现双向平移的物料运输机器人的行走控制方法。本专利技术的第四目的在于提供另一种实现双向平移的物料运输机器人的行走控制方法。为实现本专利技术的第一目的，本专利技术提供的双向平移物料运输机器人包括主体和设置在主体底部的至少两组驱动轮组、承重轮组和RFID读写器；驱动轮组包括连接座、两个驱动电机、两个驱动轮和至少一个循迹传感器，两个驱动电机均安装在连接座上，两个驱动轮分别安装在一个驱动电机的输出端，同一驱动轮组的两个驱动轮同轴设置；循迹传感器安装在连接座上；循迹传感器包括感应器件组，感应器件组包括直线排列的多个感应器件，一个循迹传感器上多个感应器件的连线方向平行于驱动轮的转动轴向；连接座转动连接在主体的底部，多组驱动轮组设置在主体的长度方向上；承重轮组包括设置在主体底部周边的多个万向轮，多个万向轮围绕多组驱动轮组设置。由上述方案可见，双向平移物料运输机器人通过循迹传感器实现与场地磁条轨道配合，从而无需设置高凸或下凹式的轨道，优化场地使用；通过循迹传感器上感应器件的感应情况去判断磁条轨道的轨迹，驱动轮组的两个驱动轮独立驱动，两个驱动轮反向转动即可实现机器人的直角转向，随后即可实现机器人的横向平移，消除转弯动作，避免侧翻，载荷增大以提高效率，且物料运输机器人可脱离轨道行走，物料运输机器人的调用更为灵活。进一步的方案是，每个连接座上安装有两个循迹传感器，两个循迹传感器分别设置在该驱动轮组前进方向的前后两侧，且两个循迹传感器对称设置于驱动轮转动轴线的两侧。由上可见，每组驱动轮组设置两个循迹传感器，物料运输机器人无需掉头亦即可实现反向行走以及反向行走后的横向平移。进一步的方案是，每个连接座上安装有一个RFID读写器，RFID读写器位于两个驱动轮之间。由上可见，RFID读写器设置在每个驱动轮组上，物料运输机器人时正向行走或者倒退行走时均可与磁条轨道组信号交互。进一步的方案是，承重轮组包括设置在主体底部四个边角的四个万向轮。由上可见，设置在主体底部四个边角处的四个万向轮对主体以及主体上的运送物进行稳固支撑，且当驱动轮组转向时保证物料运输机器人的重心，防止机器人重心偏移而侧翻。为实现本专利技术的第二专利技术目的，本专利技术提供的物料运输系统包括上述权利要求1至4任一项的双向平移物料运输机器人以及设置在运输场地地面的磁条轨道组，磁条轨道组包括纵向磁条轨道和至少一个转向磁条轨道组，转向磁条轨道组包括相互平行的多个横向磁条轨道和多个感应磁条段；一个转向磁条轨道组中，横向磁条轨道的数量、感应磁条段的数量与双向平移物料运输机器人的驱动轮组的数量相等，横向磁条轨道垂直于纵向磁条轨道；横向磁条轨道和感应磁条段均与纵向磁条轨道相交，且多个横向磁条轨道和多个感应磁条段之间相间设置；每个循迹传感器均与磁条轨道组配合。由上述方案可见，磁条轨道组包括相交的横向磁条轨道和纵向磁条轨道，启示物料运输机器人在纵向磁条轨道上行走，当循迹传感器与横向磁条轨道信号交互而使循迹传感器上整列感应器件同时获取感应信号时，则表示物料运输机器人已到达换向位置，此时驱动轮组转向，当循迹传感器上仅剩中部感应器件获取感应信号时即表示驱动轮组与横向磁条轨道配合完成而完成转向，此时驱动轮组继续启动前行即实现物料运输机器人的直线行走。物料运输机器人上还设置有RFID读写器与设置在场地上的RFID卡配合，而RFID卡设置在横向磁条轨道更上游的位置，当RFID读写器读取到RFID卡的识别信息后，系统则控制驱动轮组减速，保证物料运输机器人到达转向点时能稳定停止前行，物料运输系统使用灵活且运输稳定，效率提高，且物料运输机器人可脱离轨道行走，物料运输系统的控制更为灵活。为实现本专利技术的第三专利技术目的，本专利技术提供的物料运输机器人的行走控制方法包括上述的物料运输系统；行走控制方法包括：多组驱动轮组均配合纵向磁条轨道行走；判断每组驱动轮组上的一个循迹传感器上的多个感应器件组中，是否所有感应器件至少两次同时获取感应信号，若是，多组驱动轮组相对于主体转向；判断转向的驱动轮组上的感应器件组中是否仅有位于排列中部的感应器件获取感应信号，若是，驱动轮组停止转向；每组驱动轮组均配合一个横向磁条轨道行走。由上述方案可见，磁条轨道组包括相交的横向磁条轨道和纵向磁条轨道，启示物料运输机器人在纵向磁条轨道上行走，当每组驱动轮组上前进方向的一个循迹传感器均与对应的横向磁条轨道信号交互而使循迹传感器上整列感应器件同时获取感应信号时，则表示物料运输机器人已到达换向位置，此时驱动轮组转向，当循迹传感器上仅剩中部感应器件获取感应信号时即表示驱动轮组与横向磁条轨道配合完成而完成转向，此时驱动轮组继续启动前行即实现物料运输机器人的直线行走。双向平移物料运输机器人与磁条轨道组的配合实现物料运输机器人的横向平移，取消弧线转弯，避免离心力产生的侧翻隐患，载荷增大以提高效率，且磁条轨道组不对场地的调度与运输造成干涉影响，场地的使用得到优化。进一步的方案是，多组驱动轮组相对于主体转向时，至少一组驱动轮组的转动方向与另一组驱动轮组的转动方向相反。由上可见，驱动轮组的转动方向相反可在过程中减少物料运输机器人的重心偏移，提高稳定性。进一步的方案是，物料运输系统还包括设置在运输场地地面的RFID卡，RFID卡与纵向磁条轨道配合且位于转向磁条轨道组的行走上游位置；判断每组驱动轮组上的一个循迹传感器上的感应器件组中，是否所有感应器件至少两次同时获取感应信号前，判断RFID读写器是否获取关于RFID卡的识别信息，若是，驱动轮组减速行走。由上可见，RFID卡设置在横向磁条轨道更上游的位置，当RFID读写器读取到RFID卡的识别信息后，系统则控制驱动轮组减速，保证物料运输机器人到达转向点时能稳定停止前行。进一步的方案是，磁条轨道组件还包括目标磁条轨道段，目标磁条轨道段与横向磁条轨道相交且垂直于横向磁条轨道，驱动轮组配合横向磁条轨道行走后，判断至少一组驱动轮组上的一个循迹传感器上的所有感应器件是否同时获取感应信号，若是，双向平移物料运输机器人停止行走。由上可见，驱动轮组配合横向磁条轨道行走后且一组驱动轮组上的一个循迹传感器上的所有感应器件同时获取感应信号时则表示该循迹传感器与目标磁条轨道段配合，物料运输机器人到达装卸目标地。为实现本专利技术的第四专利技术目的，本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.双向平移物料运输机器人，其特征在于：包括主体和设置在所述主体底部的承重轮组、RFID读写器和至少两组驱动轮组；所述驱动轮组包括连接座、两个驱动电机、两个驱动轮和至少一个循迹传感器，两个所述驱动电机均安装在所述连接座上，两个驱动轮分别安装在一个所述驱动电机的输出端，同一所述驱动轮组的两个驱动轮同轴设置；所述循迹传感器安装在所述连接座上；所述循迹传感器包括感应器件组，所述感应器件组包括直线排列的多个感应器件，一个所述循迹传感器上多个所述感应器件的连线方向平行于所述驱动轮的转动轴向；所述连接座转动连接在所述主体的底部，多组所述驱动轮组设置在所述主体的长度方向上；所述承重轮组包括设置在所述主体底部的多个万向轮。

【技术特征摘要】
1.双向平移物料运输机器人，其特征在于：包括主体和设置在所述主体底部的承重轮组、RFID读写器和至少两组驱动轮组；所述驱动轮组包括连接座、两个驱动电机、两个驱动轮和至少一个循迹传感器，两个所述驱动电机均安装在所述连接座上，两个驱动轮分别安装在一个所述驱动电机的输出端，同一所述驱动轮组的两个驱动轮同轴设置；所述循迹传感器安装在所述连接座上；所述循迹传感器包括感应器件组，所述感应器件组包括直线排列的多个感应器件，一个所述循迹传感器上多个所述感应器件的连线方向平行于所述驱动轮的转动轴向；所述连接座转动连接在所述主体的底部，多组所述驱动轮组设置在所述主体的长度方向上；所述承重轮组包括设置在所述主体底部的多个万向轮。2.根据权利要求1所述的双向平移物料运输机器人，其特征在于：每个连接座上安装有两个所述循迹传感器，两个所述循迹传感器分别设置在所述驱动轮组前进方向的前后两侧，且两个所述循迹传感器对称设置于所述驱动轮转动轴线的两侧。3.根据权利要求1所述的双向平移物料运输机器人，其特征在于：每个所述连接座上安装有一个所述RFID读写器，所述RFID读写器位于两个所述驱动轮之间。4.根据权利要求3所述的双向平移物料运输机器人，其特征在于：所述承重轮组包括设置在所述主体底部四个边角的四个所述万向轮。5.物料运输系统，其特征在于：所述物料运输系统包括上述权利要求1至4任一项所述的双向平移物料运输机器人以及设置在运输场地地面的磁条轨道组，所述磁条轨道组包括纵向磁条轨道和至少一个转向磁条轨道组，所述转向磁条轨道组包括相互平行的多个横向磁条轨道和多个感应磁条段；一个所述转向磁条轨道组中，所述横向磁条轨道的数量、所述感应磁条段的数量均相同，且与所述双向平移物料运输机器人的所述驱动轮组的数量相等，所述横向磁条轨道垂直于所述纵向磁条轨道；所述横向磁条轨道和所述感应磁条段均与所述纵向磁条轨道相交，且多个所述横向磁条轨道和多个所述感应磁条段之间相间设置；每个所述循迹传感器均与所述磁条轨道组配合。6...

【专利技术属性】
技术研发人员：李家钧，李飞军，昝学彦，张金林，邓瑶，阮伟杰，
申请(专利权)人：珠海创智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44