The invention discloses a drifting underwater underwater robot device and a control method thereof, belonging to the technical field of underwater vehicle detection. The main body of the robot is torpedo type, which carries a hydrologic detecting device ADCP (acoustic Doppler profile velocimeter), ranging sonar, emergency loading, the middle section is a pressure cabin, and the pressure cabin is divided into two parts of the energy tank and the control module. There are two high energy density lithium batteries in the energy tank, which are used for power and control respectively. Power supply is provided; the tail section carries a conformal antenna (including Beidou Positioning and communication, radio and WiFi), DVL, depth meter and ranging sonar. A high efficiency thruster is arranged at the left and right sides of the robot tail, and a vertical slot channel thruster is arranged before and after the robot. According to the environment and task instruction of the robot, this invention can realize the opening or closing of the selection drift mode intelligently, so as to realize the low power, long range and long time detection and monitoring task.
【技术实现步骤摘要】
漂流探测水下机器人装置及控制方法
本专利技术属于探测水下机器人
，具体涉及漂流探测水下机器人装置及控制方法。
技术介绍
海洋的总面积为3.6x10s平方千米，占地球总面积的70.8％。海水总体积约为1.37xl护立方千米，平均水深约为3800米，最深的马里亚纳海沟为11034米。在这广裹无垠的海洋空间里，蕴含着丰富的海洋生物资源、矿物资源和能源，它是人类可持续发展的重要财富，研究和合理利用海洋，对于人类的经济和社会发展具有重要的意义由于河流海洋资源开发和水文环境监测的迫切需要，世界上很多国家不断发展更新着水文探测系统。越来越多高效经济的监测装置和方法被采用。水下机器人作为一种水下环境探测和调查的重要手段之一逐渐受各国的重视。水下机器人具有全天候、高效、安全等特点，正是由于这些特点决定了其是一种优良的水文环境监测平台之一。水下机器人是一个复杂的非线性动态系统，以海流为代表的环境干扰，所搭载的负载变化，都会影响水下机器人的动力学模型精度，基于线性系统理论和牛顿一欧拉方程建立的水下机器人动力学模型都是基于参数化的模型，不具有在线修正功能。由于神经网络具有逼近任意非...
【技术保护点】
1.漂流探测水下机器人装置及控制方法，其特征在于：所述的漂流探测水下机器人装置包括艏部测距声呐(1)、声学多普勒剖面测速仪(2)、测距声呐一(3)、艏部垂向推进器一(4)、电池舱(5)、收放吊点(6)、控制舱(7)、艉部垂向推进器二(8)、保形天线(9)、总开关(10)、艉部稳定翼(11)、艉部测距声呐(12)、纵向推进器(13)、DVL(14)、测距声呐二(15)；声学多普勒剖面测速仪(2)、艏部垂向推进器一(4)、电池舱(5)、控制舱(7)、艉部垂向推进器二(8)、艉部测距声呐(12)依次连接；声学多普勒剖面测速仪(2)由圆柱体空腔和圆锥形机体组成，艏部测距声呐(1)安...
【技术特征摘要】
1.漂流探测水下机器人装置及控制方法，其特征在于：所述的漂流探测水下机器人装置包括艏部测距声呐(1)、声学多普勒剖面测速仪(2)、测距声呐一(3)、艏部垂向推进器一(4)、电池舱(5)、收放吊点(6)、控制舱(7)、艉部垂向推进器二(8)、保形天线(9)、总开关(10)、艉部稳定翼(11)、艉部测距声呐(12)、纵向推进器(13)、DVL(14)、测距声呐二(15)；声学多普勒剖面测速仪(2)、艏部垂向推进器一(4)、电池舱(5)、控制舱(7)、艉部垂向推进器二(8)、艉部测距声呐(12)依次连接；声学多普勒剖面测速仪(2)由圆柱体空腔和圆锥形机体组成，艏部测距声呐(1)安装在声学多普勒剖面测速仪(2)的侧面；艏部垂向推进器一(4)和艉部垂向推进器二(8)均为圆柱体，底面圆半径与声学多普勒剖面测速仪(2)的底面圆半径相等；电池舱(5)为三节圆柱体，底面圆半径与声学多普勒剖面测速仪(2)的底面圆半径相等，收放吊点(6)为中心带圆孔的方形片状物，安装在电池舱(5)的侧面；控制舱(7)为两节圆柱体，底面圆半径与声学多普勒剖面测速仪(2)的底面圆半径相等；艉部测距声呐(12)为曲面柱体，保形天线(9)和测距声呐二(15)安装在艉部测距声呐(12)的侧面，艉部稳定翼(11)由四片组成，均布在艉部测距声呐(12)的顶部，纵向推进器(13)和DVL(14)安装在艉部测距声呐(12)的内部腔体。2.根据权利要求1所述的漂流探测水下机器人装置及控制方法，其特征在于：所述的艏部测距声呐(1)、测距声呐一(3)、艉部测距声呐(12)、测距声呐二(15)采用...
【专利技术属性】
技术研发人员：曹建，孙玉山，张国成，冉祥瑞，徐昊，王子楷，吴凡宇，贾晨凯，焦文龙，王力锋，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23
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