一种带头部表情的轮腿机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种带头部表情的轮腿机器人，包括头部组件及机器人头部以下部件，头部组件包括舌头组件、摇头组件、点头组件、嘴巴组件、嘴角组件、眼珠组件、眼皮组件、头外壳、头皮和头部固定座，各组件配置有各自相对应的驱动舵机及其驱动动作部件；舌头组件包括舌头伸缩组件、舌头上下翘动组件和舌头左右摆动组件，舌头组件完成舌头的伸缩、上下翘动和左右摆动动作表情，嘴角组件嘴角微笑动作表情，嘴巴组件完成嘴巴张开闭合动作表情，眼珠组件完成眼珠左右运动动作表情，眼皮组件完成眼皮眨眼动作表情，摇头组件和点头组件完成头部的摇头或点头动作表情。提供带舌头和嘴角表情丰富等丰富表情动作，丰富表情体验及愉悦心情感受。

A wheeled leg robot with a head expression

The utility model discloses a leg robot with head expression, including a head component and a robot head part. The head assembly includes a tongue component, a head component, a nod head component, a mouth assembly, a mouth angle component, an eye socket component, a eyelid assembly, a head outer shell, a head skin and a head fixed seat. Their respective driving steering gear and its driving action parts are corresponding; the tongue assembly consists of the tongue expansion component, the upper and lower warping components of the tongue and the left and right swing components of the tongue. The tongue component completes the expression of the tongue's expansion, up and down warping and the left and right movements, the mouth corner of the mouth is smiling and the mouth opens the mouth open. Closing the movement expression, the eye socket component completes the eye movement expression, the eyelid component completes the eyelid blink movement expression, the shaking head component and the nod component complete the head's head or the nod movement expression. It provides rich expression movements with rich tongue and mouth, rich expression experience and pleasant mood.

【技术实现步骤摘要】
一种带头部表情的轮腿机器人
本技术涉及一种机器人，尤其是涉及一种带头部的轮腿机器人。
技术介绍
随着机器人的产品不断出现，机器人被得到较大程度上的应用，不过现有一些带头部的仿人机器人，具有运动快速灵活，有超强的弹跳等动作能力，虽然具备较好的仿人类效果；然而却不具有带舌头和嘴角表情等丰富表情动作功能，不能给人们提供使用沟通上的丰富表情体验及愉悦心情感受。
技术实现思路
本技术为解决现有带头部的仿人机器人存在着不具有带舌头和嘴角等丰富表情动作功能，不能给人们提供使用沟通上的丰富表情体验及愉悦心情感受等现状而提供的一种可为仿人机器人提供带舌头和嘴角表情丰富等丰富表情动作，给人们提供使用功能基础上再增加沟通上的丰富表情体验及愉悦心情感受的带头部表情的轮腿机器人。本技术为解决上述技术问题所采用的具体技术方案为：一种带头部表情的轮腿机器人，包括头部组件及机器人头部以下部件，其特征在于：头部组件包括舌头组件、摇头组件、点头组件、嘴巴组件、嘴角组件、眼珠组件、眼皮组件、头外壳、头皮和头部固定座，各组件配置有各自相对应的驱动舵机及其驱动动作部件；其中舌头组件包括舌头伸缩组件、舌头上下翘动组件和舌头左右摆动组件，舌头组件用于动作完成舌头的伸缩、上下翘动和左右摆动动作表情，嘴角组件用于动作完成嘴角微笑动作表情，嘴巴组件用于工作完成嘴巴张开闭合动作表情，眼珠组件用于工作完成眼珠左右运动动作表情，眼皮组件用于工作完成眼皮眨眼动作表情，摇头组件和点头组件用于工作完成头部的摇头或点头动作表情；可为仿人机器人提供带舌头和嘴角表情丰富等丰富表情动作，给人们提供使用功能基础上再增加沟通上的丰富表情体验及愉悦心情感受；结构紧凑，控制方便，可操作性强。作为优选，所述的舌头组件设有舌头扭转组件，舌头扭转组件包括舌头扭转舵机、扭转驱动块、扭转绳轮组件和扭转块，扭转驱动块设在舌头扭转舵机上，扭转绳轮组件设在扭转驱动块上，扭转块设在扭转绳轮你组件上，扭转块上设舌头。提高舌头扭转活动仿形丰富表情效果。作为优选，所述的舌头左右摆动组件包括基座、主轴、燕尾槽公板、左右摆动舵机、舵机臂、拨动块、拨叉组件、开槽圆柱销和连接座，左右摆动舵机上设舵机臂，舵机臂上设拔叉组件，拨叉组件上设开槽圆柱销，开槽圆柱销通过连接座与燕尾槽公板相连接。提高舌头左右摆动活动仿形丰富表情效果。作为优选，所述的舌头上下翘动组件包括翘动舵机、摆动块和翘动绳轮组件，翘动舵机上设翘动绳轮组件，翘动绳轮组件上设摆动块，摆动块上设舌头。作为优选，所述的舌头伸缩组件包括舌头伸缩舵机、燕尾槽公母板组件、齿条组件和摆动件，舌头伸缩舵机上设齿条组件，齿条组件上设燕尾槽公母板组件，燕尾槽公母板组件上设摆动件，摆动件上设舌头，燕尾槽母板来回直线运动，带动舌头伸缩运动。提高舌头伸缩活动活动仿形丰富表情效果。作为优选，所述的嘴角组件包括嘴角舵机、舵机盘、曲柄盘、连杆、滑动块、导向块、摆动臂和上牙齿组件，嘴角舵机上设舵机盘，舵机盘上设曲柄盘，曲柄盘上设两个对称的连杆，连杆上设导向块和滑动块，滑动块上设拨动杆，拨动杆上设嘴角摆动臂。提高嘴角活动仿形丰富表情效果。作为优选，所述的摇头组件包括摇头舵机、摇头舵机壳体、摇头驱动块、摇头驱动轴承和摇头转动体，摇头驱动块与摇头舵机相连接，摇头转动体与摇头驱动块相连，驱动酷块带动转动体转动，带动头部摇头动作；点头组件包括点头舵机、偏心轮、摆动块、摆动轴和嘴巴舵机壳体，偏心轮与点头舵机相连接，偏心轮上设摆动块，摆动块上设嘴巴舵机壳体。提高头部摇动丰富表情效果。作为优选，所述的眼珠组件包括眼珠舵机、舵机臂、拨动盘、联动杆、摆动臂、眼珠和眼珠舵机架，眼珠舵机上设舵机臂，舵机臂上设拨动盘，拨动盘上设联动杆，联动杆上设摆动臂，摆动臂上设眼珠，联动杆动作带动左右眼珠同时转动。提高眼珠活动仿形丰富活动效果。作为优选，所述的机器人头部以下部件包括轮腿组件、髋部运动组件、手臂组件、手组件、腹部运动组件和身体平衡组件。提高机器人头部以下部件的活动丰富动作效果。作为优选，所述的手臂组件包括A蜗轮蜗杆减速电机、A减速电机固定板、传动套、交叉轴承、B蜗轮蜗杆减速电机、B减速电机固定板、上臂铰链、电推杆、上臂管、肘关节、前臂杆、手腕电机，手腕电机固定座、蜗轮轴、蜗杆、蜗轮和手铰链座；电推杆的伸缩来带动手前臂转动完成手肘部的转动，电机带动蜗杆蜗轮转动，再带动手腕铰链转动完成手腕部的转动，减速电机A转动带动上臂铰链及上臂杆转动完成上臂的转动；减速电机的转动带动传动套完成整个手臂的摆动。提高手臂活动丰富动作效果。本技术的有益效果是：可为仿人机器人提供带舌头和嘴角表情丰富等丰富表情动作，给人们提供使用功能基础上再增加沟通上的丰富表情体验及愉悦心情感受；结构紧凑，控制方便，可操作性强。结构紧凑，控制方便，稳定性好，可操作性强。附图说明：下面结合附图和具体实施方式对本技术做进一步的详细说明。图1是本技术带头部表情的轮腿机器人中头部去头后壳的结构示意图。图2是本技术带头部表情的轮腿机器人中头部正面观察结构示意图。图3是本技术带头部表情的轮腿机器人中头部侧面观察结构示意图。图4是本技术带头部表情的轮腿机器人中舌头上下翘动组件的结构示意图。图5是本技术带头部表情的轮腿机器人中舌头伸缩组件的结构示意图。图6是本技术带头部表情的轮腿机器人中舌头左右摆动组件的剖视结构示意图。图7是本技术带头部表情的轮腿机器人中舌头左右摆动组件的结构示意图。图8是本技术带头部表情的轮腿机器人中嘴巴组件的结构示意图。图9是本技术带头部表情的轮腿机器人中嘴角组件的结构示意图。图10是本技术带头部表情的轮腿机器人中眼珠组件的结构示意图。图11是本技术带头部表情的轮腿机器人中轮腿组件的结构示意图。图12是本技术带头部表情的轮腿机器人手臂组件的结构示意图。图13是本技术带头部表情的轮腿机器人髋部运动组件的结构示意图。图14是本技术带头部表情的轮腿机器人的后部观察结构示意图。具体实施方式图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14所示的实施例中，一种带头部表情的轮腿机器人，包括头部组件01及机器人头部以下部件，头部组件01包括舌头组件、摇头组件50、点头组件40、嘴巴组件60、嘴角组件70、眼珠组件80、眼皮组件90、头外壳100、头皮和头部固定座02，各组件配置有各自相对应的驱动舵机及其驱动动作部件；其中舌头组件包括舌头伸缩组件3A、舌头上下翘动组件2A和舌头左右摆动组件4A，舌头组件用于动作完成舌头的伸缩、上下翘动和左右摆动动作表情，嘴角组件70用于动作完成嘴角微笑动作表情，嘴巴组件60用于工作完成嘴巴张开闭合动作表情，眼珠组件80用于工作完成眼珠左右运动动作表情，眼皮组件90用于工作完成眼皮眨眼动作表情，摇头组件和点头组件用于工作完成头部的摇头或点头动作表情。舌头组件设有舌头扭转组件，舌头扭转组件包括舌头扭转舵机、扭转驱动块、扭转绳轮组件和扭转块，扭转驱动块设在舌头扭转舵机上，扭转绳轮组件设在扭转驱动块上，扭转块设在扭转绳轮你组件上，扭转块上设舌头。舌头左右摆动组件4A包括基座46、主轴411、燕尾槽公板47、左右本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带头部表情的轮腿机器人，包括头部组件及机器人头部以下部件，其特征在于：头部组件包括舌头组件、摇头组件、点头组件、嘴巴组件、嘴角组件、眼珠组件、眼皮组件、头外壳、头皮和头部固定座，各组件配置有各自相对应的驱动舵机及其驱动动作部件；其中舌头组件包括舌头伸缩组件、舌头上下翘动组件和舌头左右摆动组件，舌头组件用于动作完成舌头的伸缩、上下翘动和左右摆动动作表情，嘴角组件用于动作完成嘴角微笑动作表情，嘴巴组件用于工作完成嘴巴张开闭合动作表情，眼珠组件用于工作完成眼珠左右运动动作表情，眼皮组件用于工作完成眼皮眨眼动作表情，摇头组件和点头组件用于工作完成头部的摇头或点头动作表情。

【技术特征摘要】
1.一种带头部表情的轮腿机器人，包括头部组件及机器人头部以下部件，其特征在于：头部组件包括舌头组件、摇头组件、点头组件、嘴巴组件、嘴角组件、眼珠组件、眼皮组件、头外壳、头皮和头部固定座，各组件配置有各自相对应的驱动舵机及其驱动动作部件；其中舌头组件包括舌头伸缩组件、舌头上下翘动组件和舌头左右摆动组件，舌头组件用于动作完成舌头的伸缩、上下翘动和左右摆动动作表情，嘴角组件用于动作完成嘴角微笑动作表情，嘴巴组件用于工作完成嘴巴张开闭合动作表情，眼珠组件用于工作完成眼珠左右运动动作表情，眼皮组件用于工作完成眼皮眨眼动作表情，摇头组件和点头组件用于工作完成头部的摇头或点头动作表情。2.按照权利要求1所述的带头部表情的轮腿机器人，其特征在于：所述的舌头组件设有舌头扭转组件，舌头扭转组件包括舌头扭转舵机、扭转驱动块、扭转绳轮组件和扭转块，扭转驱动块设在舌头扭转舵机上，扭转绳轮组件设在扭转驱动块上，扭转块设在扭转绳轮你组件上，扭转块上设舌头。3.按照权利要求1所述的带头部表情的轮腿机器人，其特征在于：所述的舌头左右摆动组件包括基座、主轴、燕尾槽公板、左右摆动舵机、舵机臂、拨动块、拨叉组件、开槽圆柱销和连接座，左右摆动舵机上设舵机臂，舵机臂上设拔叉组件，拨叉组件上设开槽圆柱销，开槽圆柱销通过连接座与燕尾槽公板相连接。4.按照权利要求1所述的带头部表情的轮腿机器人，其特征在于：所述的舌头上下翘动组件包括翘动舵机、摆动块和翘动绳轮组件，翘动舵机上设翘动绳轮组件，翘动绳轮组件上设摆动块，摆动块上设舌头。5.按照权利要求1所述的带头部表情的轮腿机器人，其特征在于：所述的舌头伸缩组件包括舌头伸缩舵机、燕尾槽公母板组件、齿条组件和摆动件，舌头伸缩舵机上设齿条组件，齿条组件上设燕尾槽公母板组件，燕尾槽公母板组件上设摆动件，摆动件上设舌头，燕尾槽母板来回直线运...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨成贤，陈宏福，陈银昌，钱玉峰，王飞，
申请(专利权)人：杭州欢乐飞机器人科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33