车辆控制装置制造方法及图纸

搭载于车辆(1)的ECU(10)，检测位于车辆(1)的外部的对象物(停车车辆(3)、行人(6)、交通信号灯(7))，在相对于车辆(1)的行进方向的至少对象物的横方向区域设定速度分布区域(40)，该速度分布区域(40)规定车辆(1)的行进方向上的、车辆(1)相对于对象物的相对速度的允许上限值的分布，计算车辆(1)的行进方向上的、车辆(1)相对于对象物的相对速度，执行回避控制(S14)，该回避控制是在速度分布区域(40)内抑制车辆(1)的相对速度超过允许上限值的控制。速度分布区域(40)被设定为，距对象物的横方向距离越小，越降低允许上限值。

Vehicle control device

The ECU (10) is mounted on the vehicle (1), and the external objects (3), pedestrians (6), traffic signal (7) are located at the vehicle (1), and the velocity distribution area (40) is set in the horizontal direction area relative to the moving direction of the vehicle (1). The velocity distribution area (40) stipulates the direction of the vehicle (1) in the direction of the vehicle (1), and the vehicle. (1) to calculate the relative velocity of the relative velocity of the object relative to the relative velocity of the vehicle (1), the relative velocity of the vehicle (1) relative to the object is calculated, and the avoidance control (S14) is performed. The avoidance control is to control the relative speed of the vehicle (1) in the velocity distribution area (40) exceeding the allowable upper limit value. The velocity distribution area (40) is set as the smaller the distance from the object's transverse direction, the lower the upper limit is allowed.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置
本专利技术涉及车辆控制装置，尤其涉及对车辆的安全行驶进行支援的车辆控制装置。
技术介绍
以往，在车辆中搭载有包括车道保持辅助系统和自动巡航系统在内的多个安全驾驶支援系统。在这些系统中，分别使用自动制动控制和转向辅助控制等。因此，有时从各个系统分别发出用于进行自动制动控制的制动请求信号和用于进行转向辅助控制的转向请求信号。例如，有时从不同的系统分别在不同的定时发出制动请求信号。这种情况下，在多个请求信号中，优先1个请求信号(例如参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献：特开2011-51547号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题但是，将来安全驾驶支援系统进一步复杂化，仅仅使1个请求信号优先，安全驾驶支援系统作为整体可能无法高效地发挥功能。本专利技术是为了解决这样的问题而做出的，其目的在于，提供一种车辆控制装置，能够高效地执行用于安全驾驶支援的车辆控制。解决课题所采用的技术手段为了达成上述目的，本专利技术是一种车辆控制装置，搭载于车辆，其特征在于，检测位于车辆的外部的对象物，在相对于车辆的行进方向的、至少对象物的横方向区域设定速度分布区域，该速度分布区域规定车辆的行进方向上的、车辆相对于对象物的相对速度的允许上限值的分布，执行回避控制，该回避控制是抑制在速度分布区域内车辆相对于对象物的相对速度超过允许上限值的控制。根据这样构成的本专利技术，至少在检测到的对象物的横方向区域设定速度分布区域。在该速度分布区域设定车辆从对象物旁边经过时的相对速度的允许上限值。并且，在本专利技术中，车辆的相对速度不超过该速度分布区域所设定的允许上限值。像这样，在本专利技术中，对于对象物与车辆之间的相对速度的允许上限值被限制，能够综合地控制自动制动控制和转向辅助控制等的安全驾驶支援系统，所以能够通过简单有效的速度控制来提供安全驾驶支援。在本专利技术中，优选为，速度分布区域被设定为，距对象物的横方向距离越小，允许上限值越降低。根据这样构成的本专利技术，按照距对象物的距离来限制对于车辆的相对速度的允许上限值，车辆速度被限制为，在车辆从对象物离开的状态下从对象物旁边经过的情况下，允许大的相对速度，在车辆与对象物接近的状态下从对象物旁边经过的情况下，成为小的相对速度。在本专利技术中，优选为，在回避控制中，以速度分布区域内的车辆的相对速度不超过允许上限值的方式，变更车辆的速度及/或转向方向。根据这样构成的本专利技术，为了让车辆的相对速度不超过速度分布区域所设定的允许上限值，可以变更车辆的速度自身(减速)，或者通过转向方向的变更来变更行驶路径，以穿过具有更大的允许上限值的区域，或者变更速度和转向方向的双方。在本专利技术中，优选为，在回避控制中，基于速度分布区域来计算车辆的路径。根据这样构成的本专利技术，在与对象物的关系中，能够使车辆以安全的路径行驶。在本专利技术中，优选为，速度分布区域，从对象物的横方向区域到后方区域还设定为，距对象物的横方向距离及纵方向距离越小，允许上限值越降低。根据这样构成的本专利技术，即使车辆在对象物的后方或对象物的斜后方行驶中，通过扩展地应用与前车会车时的上述的控制规则，也设定相对速度的允许上限值。由此，在本专利技术中，即使车辆在前车的后方或斜后方行驶中，也保持安全的相对速度，能够实现就简单有效的控制。在本专利技术中，优选为，速度分布区域，从对象物的横方向区域到前方区域还设定为，距对象物的横方向距离及纵方向距离越小，允许上限值越降低。根据这样构成的本专利技术，在车辆从对象物旁边经过之后，通过扩展地应用与前车会车时的上述控制规则，也设定相对速度的允许上限值。由此，在本专利技术中，在超过前车之后，也保持安全的相对速度，并且实现简单有效的控制。在本专利技术中，优选为，速度分布区域被设定为，在从对象物离开规定的安全距离的位置，允许上限值成为零。根据这样构成的本专利技术，车辆相对于对象物仅能够接近到离开安全距离的位置。由此，在本专利技术中，即使对象物突然向接近车辆的方向移动，也能够防止车辆与对象物的接触。在本专利技术中，优选为，安全距离按照检测到的对象物的种类及/或车辆的绝对速度而变更。根据这样构成的本专利技术，对象物与车辆之间的安全距离，根据是怎样的对象物、或者车辆以怎样的速度行驶中而变更。由此，在本专利技术中，根据状况而给司机更大的安心感，并且提高安全性。在本专利技术中，优选为，按照检测到的对象物的种类，变更允许上限值相对于距对象物的距离的变化程度。根据这样构成的本专利技术，按照对象物的种类来设定速度分布区域的大小。由此，在本专利技术中，能够设定具有适于对象物的大小的速度分布区域。具体地说，对象物是行人的情况下的变化程度，比对象物是车辆的情况下的变化程度小。此外，在本专利技术中，具体地说，对象物包含车辆、行人、自行车、行驶路划分物、障碍物、交通信号灯、交通标志中的至少1个。专利技术的效果：根据本专利技术，能够提供一种能够有效地执行用于安全驾驶支援的车辆控制的车辆控制装置。附图说明图1是本专利技术的实施方式的车辆控制系统的构成图。图2是说明本专利技术的实施方式的会车速度控制的说明图。图3是表示本专利技术的实施方式中在对象物的横方向位置的会车速度的允许上限值与间距的关系的说明图。图4A是本专利技术的实施方式中对护栏等设定的速度分布区域的说明图。图4B是本专利技术的实施方式中对行人设定的速度分布区域的说明图。图4C是本专利技术的实施方式中对交通灯设定的速度分布区域的说明图。图5是表示本专利技术的实施方式中与不同种类的对象物相应的会车速度的允许上限值和间距的关系的说明图。图6是本专利技术的实施方式中与不同种类的对象物及车辆绝对速度相应的安全距离的说明图。图7是本专利技术的实施方式的车辆控制系统的作用的说明图。图8本专利技术的实施方式的车辆控制装置的处理流程。具体实施方式以下，参照附图说明本专利技术的实施方式的车辆控制系统。首先，参照图1说明车辆控制系统的构成。图1是车辆控制系统的构成图。如图1所示，车辆控制系统100搭载于车辆1(参照图2)，具备车辆控制装置(ECU)10、多个传感器、多个控制系统。多个传感器包括车载摄像机21、毫米波雷达22、车速传感器23、定位系统24、导航系统25。此外，多个控制系统包括发动机控制系统31、制动控制系统32、转向控制系统33。ECU10由具备CPU、存储各种程序的存储器、输入输出装置等的计算机构成。ECU10基于从多个传感器取得的信号，对发动机控制系统31、制动控制系统32、转向控制系统33分别输出使发动机系统、制动系统、转向系统合理工作的请求信号。因此，ECU10在功能上具备：数据取得部、对象物检测部、位置及相对速度计算部、速度分布区域设定部、路径计算部、回避控制执行部。车载摄像机21对车辆1的周围进行摄像，并输出所拍摄的图像数据。ECU10基于图像数据来确定对象物(例如前车)。另外，ECU10能够根据图像数据确定对象物的行进方向或前后方向。毫米波雷达22是测定对象物的位置及速度的测定装置，朝向车辆1的前方发送电波(发送波)，并接收对象物将发送波反射而生成的反射波。然后，毫米波雷达22基于发送波和接收波，测定车辆1与对象物之间的距离(例如车辆间距离)、以及对象物相对于车辆1的相对速度。另外，在本实施方式中，也可以取代毫米波雷达22而使用激光雷达或超声波传感器等来测定与对象物的距离和相对速度。此外，也可以使用多个传感器来构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，搭载于车辆，其特征在于，检测位于所述车辆的外部的对象物，在相对于所述车辆的行进方向的、至少所述对象物的横方向区域设定速度分布区域，该速度分布区域规定所述车辆的行进方向上的、所述车辆相对于所述对象物的相对速度的允许上限值的分布，执行回避控制，该回避控制是抑制在所述速度分布区域内所述车辆相对于所述对象物的相对速度超过所述允许上限值的控制。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车辆控制装置，搭载于车辆，其特征在于，检测位于所述车辆的外部的对象物，在相对于所述车辆的行进方向的、至少所述对象物的横方向区域设定速度分布区域，该速度分布区域规定所述车辆的行进方向上的、所述车辆相对于所述对象物的相对速度的允许上限值的分布，执行回避控制，该回避控制是抑制在所述速度分布区域内所述车辆相对于所述对象物的相对速度超过所述允许上限值的控制。2.如权利要求1所述的车辆控制装置，所述速度分布区域被设定为，距所述对象物的横方向距离越小，所述允许上限值越降低。3.如权利要求1所述的车辆控制装置，在所述回避控制中，以所述速度分布区域内的所述车辆的相对速度不超过所述允许上限值的方式，变更所述车辆的速度及/或转向方向。4.如权利要求1所述的车辆控制装置，在所述回避控制中，基于所述速度分布区域来计算所述车辆的路径。5.如权利要求1所述的车辆控制装置，所述速度分布区域，从所述对象物的横方向区域到后方区域还设定为，...

【专利技术属性】
技术研发人员：大村博志，
申请(专利权)人：马自达汽车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP