The utility model discloses a nail pulling manipulator, which includes a mechanical hand, a connecting device and a pulling nail gun, which includes a first mounting plate, a driver, a push rod, a second mounting plate, a pair of connecting ears, a pair of claw, a third mounting plate, a CCD mounting plate, and a CCD, and one end of the first mounting plate is connected to a manipulator, the other is connected to the other. A U type slot is provided with a pulling nail gun through. The driver is fixed on the upper side of the first mounting plate, one end of the push rod is fixed on the driver and a pull block is provided on the other end. A pair of connecting ears is fixed on both sides of the first mounting plate and toward the lower side of the first mounting plate, and the second mounting plate is pivot to a pair of connecting ears. A pair of claw is fixed on the second mounting plate for clamping the nail gun; the third mounting plate is fixed on the upper side of the first mounting plate, CCD is fixed on the CCD mounting plate, and is fixed on the third mounting plate through the CCD mounting plate. The utility model has the advantages of simple structure, convenient installation and high flexibility.
【技术实现步骤摘要】
一种拉钉机械手
本技术涉及自动化组装设备领域,具体涉及一种拉钉机械手。
技术介绍
拉钉枪又名铆钉枪,其主要采用气动或油压的方式对铝、铁、不锈钢板材等材料进行铆接以及不锈钢或合金钢拉钉嘴。现有技术的拉钉的拉铆作业方式主要有半自动式样和全自动式样,半自动式样即人工将拉钉放入到拉钉枪中,然后将拉钉放入到工件孔位中,然后启动作业,完成拉铆作业工序,之后将废料人工排除。这种作业方式具有以下缺点:无法完成拉钉的自动送料工序,也无法实现废料的自动收集,需要人工倾斜拉钉枪,将废料抖动掉落;作业效率很低,约4-5秒每次,作业动作分为取料、上料、安装、拉铆作业、废料去除等工序;作业不连贯,无法与其他设备配套进行程序控制作业;对作业方向有限制条件。全自动式样虽然能够完成自动取料和铆接,但是需要特定的连接装置将拉钉枪固定于机械手上。但是目前的连接装置存在结构复杂、安装不便、灵活性低等缺点。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提供一种拉钉机械手,该拉钉机械手结构简单、安装方便、灵活性高。为了解决上述技术问题,本技术提供了一种拉钉机械手,包括机械手、连接装置和拉钉枪;所述连接装置包括第一安装板、驱动器、推杆、第二安装板、一对连接耳、一对抱爪、第三安装板、CCD安装板以及CCD;所述第一安装板的一端连接于机械手上,另一端开设有供拉钉枪穿过的U型槽;所述驱动器固设于第一安装板的上侧,推杆的一端固定于驱动器上,另一端上横向设有一拉块,驱动器用于推动推杆和拉块往复运动;一对连接耳固定于第一安装板的两侧,且朝向第一安装板的下侧,第二安装板枢接于一对连接耳之间;所述一对抱爪固定于第二安装板上,用于夹 ...
【技术保护点】
1.一种拉钉机械手,其特征在于,包括机械手、连接装置和拉钉枪;所述连接装置包括第一安装板、驱动器、推杆、第二安装板、一对连接耳、一对抱爪、第三安装板、CCD安装板以及CCD;所述第一安装板的一端连接于机械手上,另一端开设有供拉钉枪穿过的U型槽;所述驱动器固设于第一安装板的上侧,推杆的一端固定于驱动器上,另一端上横向设有一拉块,驱动器用于推动推杆和拉块往复运动;一对连接耳固定于第一安装板的两侧,且朝向第一安装板的下侧,第二安装板枢接于一对连接耳之间;所述一对抱爪固定于第二安装板上,用于夹紧拉钉枪;所述第三安装板固定于第一安装板的上侧,CCD固定于CCD安装板上,并通过CCD安装板固定于第三安装板上。
【技术特征摘要】
1.一种拉钉机械手,其特征在于,包括机械手、连接装置和拉钉枪;所述连接装置包括第一安装板、驱动器、推杆、第二安装板、一对连接耳、一对抱爪、第三安装板、CCD安装板以及CCD;所述第一安装板的一端连接于机械手上,另一端开设有供拉钉枪穿过的U型槽;所述驱动器固设于第一安装板的上侧,推杆的一端固定于驱动器上,另一端上横向设有一拉块,驱动器用于推动推杆和拉块往复运动;一对连接耳固定于第一安装板的两侧,且朝向第一安装板的下侧,第二安装板枢接于一对连接耳之间;所述一对抱爪固定于第二安装板上,用于夹紧拉钉枪;所述第三安装板固定于第一安装板的上侧,CCD固定于CCD安装板上,并通过CCD安装板固定于第三安装板上。2.如权利要求1所述的拉钉机械手,其特征在于,所述驱动器为气缸或电缸。3.如权利要求1所述的拉钉机械手,其特征在于,所述推杆的自由端上开设有至少一个腰型孔,所述拉块通过所述腰型孔...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈信宏,
申请(专利权)人:苏州弘瀚自动化科技有限公司,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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