一种工业机器人腕部动力接入装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种工业机器人腕部动力接入装置，包括由外到内依次同轴设置的壳体、第一锥齿轮轴及过渡轴，所述第一锥齿轮轴通过第一轴承与壳体连接，第一锥齿轮轴一端伸出壳体外，另一端设有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮位于壳体外，所述过渡轴靠近第一锥齿轮的一端通过传动装置连接有第二锥齿轮轴，所述过渡轴、第二锥齿轮轴通过第二轴承与第一锥齿轮轴内壁连接，第二锥齿轮轴远离过渡轴的一端延伸至第一锥齿轮的通孔内，并连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮位于第一锥齿轮外，本实用新型专利技术的优点在于，该动力接入装置结构紧凑、装配简单方便。

An industrial robot wrist power access device

The utility model discloses an industrial robot wrist power access device, including a shell, a first bevel gear shaft and a transition shaft arranged in a coaxial line from outside to inside. The first bevel gear shaft is connected to a shell through a first bearing, one end of the first bevel gear shaft is extended outside the shell, the other end is provided with a first bevel gear, and the first bevel gear is arranged at the other end. A bevel gear is located outside the shell. The transition axis is close to the first bevel gear with a second cone gear shaft connected by a transmission device. The transition axis and the second bevel gear shaft are connected to the inner wall of the first bevel gear shaft through the second bearings, and the second bevel gear axis extends away from one end of the transition axis to the through hole of the first bevel gear. It is connected with second bevel gears, and the second bevel gear is located outside the first bevel gear. The utility model has the advantages that the power access device is compact and easy to assemble.

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人腕部动力接入装置
本技术属于工业机器人
，具体涉及一种工业机器人腕部动力接入装置。
技术介绍
六轴工业机器人通常包含位置机构和姿态机构两部分，腕部作为姿态机构，主要用于调整末端工件姿态。腕部的机械结构要求紧凑，驱动电机通常布置在位置机构上，两路动力分别通过轴传动接入腕部。现有动力接入方案结构复杂不够合理，装配麻烦。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种装配简单、结构紧凑、连接可靠的工业机器人腕部动力接入装置。本技术技术方案一种工业机器人腕部动力接入装置，包括由外到内依次同轴设置的壳体、第一锥齿轮轴及过渡轴，所述第一锥齿轮轴通过第一轴承与壳体连接，第一锥齿轮轴一端伸出壳体外，另一端设有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮位于壳体外，所述过渡轴靠近第一锥齿轮的一端通过传动装置连接有第二锥齿轮轴，所述过渡轴、第二锥齿轮轴通过第二轴承与第一锥齿轮轴内壁连接，第二锥齿轮轴远离过渡轴的一端延伸至第一锥齿轮的通孔内，并连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮位于第一锥齿轮外。优选地，本技术所述的一种工业机器人腕部动力接入装置，所述第一轴承为圆锥滚子轴承，所述第二轴承为深沟球轴承。优选地，本技术所述的一种工业机器人腕部动力接入装置，所述传动装置为联轴器。优选地，本技术所述的一种工业机器人腕部动力接入装置，所述传动装置为花键。优选地，本技术所述的一种工业机器人腕部动力接入装置，所述第一锥齿轮轴与第一锥齿轮一体成型。优选地，本技术所述的一种工业机器人腕部动力接入装置，所述第二锥齿轮轴与第二锥齿轮通过花键联接，所述花键联接由内花键和外花键组成，所述内花键设置在第二锥齿轮通孔内壁上，所述外花键设置在第二锥齿轮轴上。优选地，本技术所述的一种工业机器人腕部动力接入装置，所述第一锥齿轮轴背离第一锥齿轮的端部上设有花键。优选地，本技术所述的一种工业机器人腕部动力接入装置，所述过渡轴远离第二锥齿轮轴的端部设有花键。优选地，本技术所述的一种工业机器人腕部动力接入装置，所述壳体背离第一锥齿轮的端部设有环状的安装凸缘。本技术技术有益效果：本技术技术方案提供的工业机器人腕部动力接入装置，通过在壳体中设置中空的第一锥齿轮轴，并在第一锥齿轮中设置过渡轴及第二锥齿轮轴，同时实现两路传动，结构紧凑合理；过渡轴与第二锥齿轮轴通过花键联接，第一锥齿轮轴、过渡轴分别通过花键与外接动力源连接，装配简单、易于操作。附图说明图1为本技术一种结构示意图。具体实施方式为便于本领域技术人员理解本技术技术方案，现结合说明书附图对本技术技术方案做进一步的说明。本技术技术方案提供的一种工业机器人腕部动力接入装置，具体参阅图1，该动力接入装置包括中空柱状壳体1、壳体1内通过第一轴承2连接有中空圆柱状的第一锥齿轮轴3，该第一锥齿轮轴3的一端伸出壳体1外，另一端设有第一锥齿轮4，第一锥齿轮轴3内设有过渡轴5，该过渡轴5靠近第一锥齿轮4的一端通过传动装置连接有第二锥齿轮轴6，过渡轴5与第二锥齿轮轴6均通过第二轴承7与第一锥齿轮轴3内壁连接，第二锥齿轮轴6背离过渡轴5的一端延伸至第一锥齿轮4的通孔内，并连接有第二锥齿轮8，该第二锥齿轮8位于第一锥齿轮4外部，壳体1、第一锥齿轮3、过渡轴5及第二锥齿轮轴6同轴设置，壳体1远离第一锥齿轮4的端部设有沿径向向外凸出的安装凸缘9。装配时，第一锥齿轮轴3及过渡轴5背离第一锥齿轮4的端部分别连接动力源，第一锥齿轮4在第一锥齿轮轴3的带动下转动，过渡轴5将动力传递至第二锥齿轮轴6，进而带动第二锥齿轮8转动。具体地，第一轴承2为圆锥滚子轴承，第二轴承7为深沟球轴承；第一锥齿轮轴3与第一锥齿轮4一体成型，便于后续装配，第一锥齿轮轴3及过渡轴5在与外接动力源连接时，可选择的方式有多种，在本实施例中选择花键连接，此处第一锥齿轮轴3背离第一锥齿轮4的端部设置为内花键，相应外接动力源的连接端设置成外花键即可，当然，将第一锥齿轮轴3背离第一锥齿轮4的端部设置为外花键，而相应外接动力源的连接端设置成内花键也是可以的，同样的，过渡轴5背离第二锥齿轮轴6的端部设置成内花键或外花键，外接动力源的连接端设置成相应的外花键或内花键；对于连接过渡轴5及第二锥齿轮轴6的传动装置可以是联轴器，也可以是花键。采用花键连接，连接处受力均匀，可承受载荷较大，各轴之间对中性、动力传动时导向性更好，同时装配时更为简单方便，准确率高，可有效提高装配效率。本技术技术方案在上面结合附图对技术进行了示例性描述，显然本技术具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本技术的方法构思和技术方案进行的各种非实质性改进，或未经改进将技术的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人腕部动力接入装置，其特征在于，包括由外到内依次同轴设置的壳体、第一锥齿轮轴及过渡轴，所述第一锥齿轮轴通过第一轴承与壳体连接，第一锥齿轮轴一端伸出壳体外，另一端设有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮位于壳体外，所述过渡轴靠近第一锥齿轮的一端通过传动装置连接有第二锥齿轮轴，所述过渡轴、第二锥齿轮轴分别通过第二轴承与第一锥齿轮轴内壁连接，第二锥齿轮轴远离过渡轴的一端延伸至第一锥齿轮的通孔内，并连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮位于第一锥齿轮外。

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人腕部动力接入装置，其特征在于，包括由外到内依次同轴设置的壳体、第一锥齿轮轴及过渡轴，所述第一锥齿轮轴通过第一轴承与壳体连接，第一锥齿轮轴一端伸出壳体外，另一端设有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮位于壳体外，所述过渡轴靠近第一锥齿轮的一端通过传动装置连接有第二锥齿轮轴，所述过渡轴、第二锥齿轮轴分别通过第二轴承与第一锥齿轮轴内壁连接，第二锥齿轮轴远离过渡轴的一端延伸至第一锥齿轮的通孔内，并连接有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮位于第一锥齿轮外。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人腕部动力接入装置，其特征在于，所述第一轴承为圆锥滚子轴承，所述第二轴承为深沟球轴承。3.根据权利要求1所述的一种工业机器人腕部动力接入装置，其特征在于，所述传动装置为联轴器。4.根据权利要求1所述的一种工业机器人腕部...

【专利技术属性】
技术研发人员：邰文涛，王华，杨静，于振中，李文兴，
申请(专利权)人：哈工大机器人合肥国际创新研究院，
类型：新型
国别省市：安徽,34