The invention discloses an adaptive robot control method for pipeline maintenance, which includes the following steps: step SS1: obtaining the lateral displacement signal of the mechanical grabber and the longitudinal displacement signal of the longitudinal lifting mechanism to control; step SS2: the controller has a lateral displacement signal and a longitudinal direction received by the controller. The control signal is sent to the longitudinal lifting mechanism by the displacement signal; step SS3: the longitudinal lifting mechanism receives the control signal of the controller to move up and down, and controls the mechanical grabber to carry out the transverse movement and clamp the maintenance pipe. The invention is applied in the field of fitting tools for pipeline maintenance, aiming at the fact that the existing matching tools for pipeline maintenance can not be adjusted according to the ring size of the pipeline, and the direct working tools are easy to cause the technical defects of the scraping and damage to the outer surface of the pipeline, and the adjustable adaptation to the maintenance pipe is realized on the whole. Function.
【技术实现步骤摘要】
一种用于管道检修的适配机器人控制方法
本专利技术涉及一种用于管道检修的适配机器人控制方法,属于智能检修控制
技术介绍
现有的管道检修的工具检修作业存在不能根据检修管道的环径大小进行调整,而直接的作业工具容易对检修管道的外周面造成刮擦损坏的技术缺陷。
技术实现思路
本专利技术的目的在于,克服现有技术存在的缺陷,解决上述技术问题,提出一种用于管道检修的适配机器人控制方法。本专利技术采用如下技术方案:一种用于管道检修的适配机器人控制方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤SS1:获取机械抓手的横向位移信号以及纵向升降机构的纵向位移信号传输给控制;步骤SS2:所述控制器对接收到的横向位移信号和纵向位移信号发出控制信号给纵向升降机构;步骤SS3:所述纵向升降机构接收所述控制器的控制信号进行上下移动,控制所述机械抓手进行横向运动夹紧检修管道。作为一种较佳的实施例,步骤SS1还包括:超声波位移传感器实时采集机械抓手的横向位移信号传输给控制器。作为一种较佳的实施例,步骤SS1还包括:超声波位移传感器实时采集机械抓手的纵向位移信号传输给控制器。作为一种较佳的实施例,步骤SS3还包括:纵向升降机构接收控制器的控制信号带动操作手柄在横向导轨进行横向滑动,带动操作机械臂进行横向移动。作为一种较佳的实施例,步骤SS3还包括:操作机械臂带动机械抓手进行横向移动夹紧检修管道。作为一种较佳的实施例,操作手柄与纵向升降机构之间通过传动连杆进行动力传递。本专利技术所达到的有益效果:本专利技术应用在管道检修的适配工具
,针对的是现有的管道检修的适配工具不能根据管道的环径大小进行调整,而 ...
【技术保护点】
1.一种用于管道检修的适配机器人控制方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤SS1:获取机械抓手(11)的横向位移信号以及纵向升降机构(3)的纵向位移信号传输给控制器(2);步骤SS2:所述控制器(2)对接收到的横向位移信号和纵向位移信号发出控制信号给纵向升降机构(3);步骤SS3:所述纵向升降机构(3)接收所述控制器(2)的控制信号进行上下移动,控制所述机械抓手(11)进行横向运动夹紧检修管道(12)。
【技术特征摘要】
1.一种用于管道检修的适配机器人控制方法,其特征在于,包括如下步骤:步骤SS1:获取机械抓手(11)的横向位移信号以及纵向升降机构(3)的纵向位移信号传输给控制器(2);步骤SS2:所述控制器(2)对接收到的横向位移信号和纵向位移信号发出控制信号给纵向升降机构(3);步骤SS3:所述纵向升降机构(3)接收所述控制器(2)的控制信号进行上下移动,控制所述机械抓手(11)进行横向运动夹紧检修管道(12)。2.根据权利要求1所述的一种用于管道检修的适配机器人控制方法,其特征在于,所述步骤SS1还包括:所述超声波位移传感器(13)实时采集所述机械抓手(11)的横向位移信号传输给所述控制器(2)。3.根据权利要求1所述的一种用于管道检修的适配机器人控制方法,其特征在于,所述步...
【专利技术属性】
技术研发人员:王军辉,
申请(专利权)人:江苏密斯欧智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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