The invention relates to a steering structure of an intelligent steering device, including a control module, an induction module, a steering module and a driving module. There are two sets of reflective sensing units on the steering module. The induction module of the electrical connection control module corresponds to the reflective sensing unit, and the steering module is driven by a driving module. The light sensing unit rotates with the induction module with an angle deviation from the induction module; the reflective sensing unit is provided with two adjacent non color reflective elements, and the inverse light intensity is detected simultaneously by the two optical receiving ends symmetrically arranged in the induction module, and the control module has the difference and arrangement of the light intensity detected by the induction block. The rotation angle of the steering module can be detected with high accuracy, and the steering of the system can be controlled with high accuracy.
【技术实现步骤摘要】
智能转向装置的转向结构
本专利技术涉及转向控制
,具体涉及一种运用传感器控制万向轮运行状态的智能转向装置的转向结构。
技术介绍
随着生活的水平的提高,扫地机器人因为操作简单、使用方便越来越多地走入了人们生活,和家庭,办公联系在了一起,成为了小家电中重要的一员,深受欢迎。然而,目前市场上在售的扫地机器人一般价格较高,难以普及大众,原因是因为一般的扫地机器人设计较为复杂、运用太多电子元件,使得造价昂贵;此外,大部分的扫地机器人多采用两个驱动轮控制转向,在结构上较为复杂,使得整体结构稳定性较差、成本也较高。同时,一般在万向轮作为驱动轮的情况下,移动装置无法感测作为动力驱动的万向驱动轮转向运行状态,导致反应慢,给差速器造成较大的摩擦损伤,磨损严重,进而产生较大噪音,严重干扰生活。移动装置也无法知道同周围障碍物的碰撞情况,从而做出合理运行规划。现有设备通过一组反射式光传感器进行转向检测,检测转向模块的转动角度的精度低,不能准确地控制系统的转向。
技术实现思路
为了解决上述问题,提供一种结构简单,具有较高转向精度的转向装置,本专利技术设计了一种智能转向装置的转向结构。本专利技术所采取的具体技术方案为:一种智能转向装置的转向结构,包括控制模块、感应模块、转向模块及驱动模块,转向模块上设有两套反光感测单元,电性连接控制模块的感应模块对应指向所述反光感测单元;转向模块通过驱动模块驱动,所述反光感测单元随转向模块转动与感应模块发生角度偏差;感应模块将角度偏差信号形成感测信号发送至控制模块,所述控制模块将所述感测信号转化为控制信号发送至驱动模块。作为优选地,所述转向模块为万向 ...
【技术保护点】
1.一种智能转向装置的转向结构,包括控制模块、感应模块、转向模块及驱动模块,其特征在于,转向模块上设有至少两套反光感测单元,电性连接控制模块的感应模块对应指向所述反光感测单元;转向模块通过驱动模块驱动,所述反光感测单元随转向模块转动与感应模块发生角度偏差;感应模块将角度偏差信号形成感测信号发送至控制模块,所述控制模块将所述感测信号转化为控制信号发送至驱动模块;所述反光感测单元为两个非同色反光元件,所述两个非同色反光元件相邻布置在转向模块的一侧,两套反光感测单元对称设置在转向模块两侧;所述感应模块为反射式光传感器。
【技术特征摘要】
1.一种智能转向装置的转向结构,包括控制模块、感应模块、转向模块及驱动模块,其特征在于,转向模块上设有至少两套反光感测单元,电性连接控制模块的感应模块对应指向所述反光感测单元;转向模块通过驱动模块驱动,所述反光感测单元随转向模块转动与感应模块发生角度偏差;感应模块将角度偏差信号形成感测信号发送至控制模块,所述控制模块将所述感测信号转化为控制信号发送至驱动模块;所述反光感测单元为两个非同色反光元件,所述两个非同色反光元件相邻布置在转向模块的一侧,两套反光感测单元对称设置在转向模块两侧;所述感应模块为反射式光传感器。2.根据权利要求1所述的智能转向装置的转向结构,其特征在于,所述转向模块为万向驱动轮,万向驱动轮至少包括通过主轴连接的差速轮和转向轮,所述主轴中部通过锥形齿轮连接有伸向驱动模块的扭臂;所述差速轮通过转动副连接主轴,所述转动副为可相对主轴转动的差速轴套,差速轴套端部设有关于主轴中心对称的波纹状齿槽,主轴上套接有通过弹簧挤压啮合差速轴套的端面齿盘,所述端面齿盘沿主轴轴向滑动装配。3.根据权利要求2所述的智能转向装置的转向结构,其特征在于,所...
【专利技术属性】
技术研发人员:彭鸿,
申请(专利权)人:深圳市昊宇世纪科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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