扫地机的清扫方法、扫地机和计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种扫地机的清扫方法，所述扫地机的清扫方法包括以下步骤：确定待清扫区域，并确定所述待清扫区域的各个待清扫子区域；确定各个所述待清扫子区域的清扫顺序，并根据所述清扫顺序确定所述待清扫子区域之间的待行走路径，其中，各个所述待行走路径不交叉；确定所述待清扫子区域的待清扫路径，并根据所述待行走路径以及所述待清扫路径生成所述待清扫区域的清扫路径；按照所述清扫路径清扫所述待清扫区域。本发明专利技术还公开了一种扫地机和计算机可读存储介质。本发明专利技术因待清扫区域的各个待行走路径不交叉，使得带清扫区域的清扫路径未含有重叠部分，从而避免了清扫区域的二次污染的问题。

Sweeping method, sweeping machine and computer readable storage medium for sweeping machine

The present invention discloses a cleaning method for a sweeper, which includes the following steps: to determine the area to be cleaned, and to determine the various cleaning areas of the area to be swept, to determine the cleaning sequence for each of the clearing subregions, and to determine the clearing subregion according to the cleaning sequence. In which the path of walking is not crossed, in which the path of the cleaning is determined, and the cleaning path of the clearing area is generated according to the waiting path and the cleaning path described, and the cleaning area is cleared according to the sweeping path. The invention also discloses a sweeper and a computer readable storage medium. Because the various walking paths of the cleaning area do not cross, the cleaning path of the sweeping area does not contain overlapping parts, thus avoiding the problem of two pollution in the cleaning area.

【技术实现步骤摘要】
扫地机的清扫方法、扫地机和计算机可读存储介质
本专利技术涉及扫地机
，尤其涉及一种扫地机的清扫方法、扫地机和计算机可读存储介质。
技术介绍
随着人们生活水平的不断提高，扫地机开始走入人们的视线，并被越来越多的人所接受使用。现有市面上的扫地机在进行多个区域的清扫任务时，选取扫地机当前位置最近的清扫区域进行清扫，因各个清扫区域的分布较为复杂，使得扫地机在行进过程中与已清扫路径交叉或者部分重叠，从而造成已清扫区域的二次污染。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种扫地机的清扫方法、扫地机和计算机可读存储介质，旨在解决扫地机已清扫区域二次污染的问题。为实现上述目的，本专利技术提供的一种扫地机的清扫方法，所述扫地机的清扫方法包括以下步骤：确定待清扫区域，并确定所述待清扫区域的各个待清扫子区域；确定各个所述待清扫子区域的清扫顺序，并根据所述清扫顺序确定所述待清扫子区域之间的待行走路径，其中，各个所述待行走路径不交叉；确定所述待清扫子区域的待清扫路径，并根据所述待行走路径以及所述待清扫路径生成所述待清扫区域的清扫路径；按照所述清扫路径清扫所述待清扫区域。优选地，所述确定各个所述待清扫子区域的清扫顺序，并根据所述清扫顺序确定所述待清扫子区域之间的待行走路径的步骤包括：获取各个所述待清扫子区域的清扫优先级，并根据所述清扫优先级确定各个所述待清扫子区域的清扫顺序；获取所述待清扫区域的地图信息，并确定各个所述待清扫子区域在所述待清扫区域的地图信息中的位置参数；获取扫地机的当前位置参数以及各个所述待清扫子区域的出口位置参数；根据所述清扫顺序、所述待清扫子区域的出口位置参数以及所述当前位置参数生成所述待行走路径，其中，各个所述待行走路径不交叉。优选地，所述确定所述待清扫区域的步骤包括：在检测到当前时间点达到预设时间点或在接收到终端发送的清扫指令时，确定所述预设时间点或所述清扫指令对应的清扫任务；根据所述清扫任务确定所述待清扫区域。优选地，所述确定所述待清扫区域的各个待清扫子区域的步骤之后，还包括：根据所述清扫任务确定所述待清扫区域的对应的清扫类型；在所述清扫类型为默认清扫时，执行所述获取各个所述待清扫子区域的清扫优先级的步骤；在所述清扫类型为指定清扫时，获取所述清扫任务对应的各个所述待清扫子区域的清扫顺序，并执行所述获取所述待清扫区域的地图信息的步骤。优选地，所述确定所述待清扫子区域的待清扫路径的步骤包括：检测所述待清扫子区域是否含有预设的清扫方式；在检测到所述待清扫子区域含有预设的清扫方式时，根据预设的所述清扫方式确定所述待清扫子区域对应的待清扫路径。优选地，所述检测所述待清扫子区域是否含有预设清扫方式的步骤之后，还包括：在检测到所述待清扫子区域未含有预设的清扫方式时，确定所述待清扫子区域的尺寸参数；根据所述尺寸参数确定所述待清扫子区域的清扫方式；根据所述待清扫子区域的清扫方式确定所述待清扫子区域的待清扫路径。优选地，所述根据所述待行走路径、所述待清扫路径以及所述扫地机的当前位置参数生成所述待清扫区域的清扫路径的步骤之后，还包括：根据所述清扫路径确定工作时长；确定所述工作时长对应的所述扫地机的耗电量；在所述扫地机的电量大于或等于所述耗电量时，执行所述按照所述清扫路径清扫所述待清扫区域的步骤。优选地，所述根据所述清扫路径确定工作时长的步骤之后，还包括：在所述扫地机的电量小于所述耗电量时，移动至所述扫地机的充电桩进行充电；在所述扫地机的电量大于或等于所述耗电量时，结束充电，并执行所述按照所述清扫路径清扫所述待清扫区域的步骤。为实现上述目的，本专利技术还提供一种扫地机，所述扫地机包括处理器、存储器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机的清扫程序，所述扫地机的扫地程序被处理器执行时实现如上所述的扫地机的清扫方法的步骤。为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有扫地机的清扫程序，所述扫地机的清扫程序被处理器执行实现如上所述的扫地机的清扫方法的步骤。本专利技术提供的扫地机的清扫方法、扫地机和计算机可读存储介质，扫地机在确定待清扫区域后，确定待清扫区域的各个待清扫子区域，并确定各个待清扫子区域的清扫顺序，从而根据清扫顺序确定不交叉的待清扫子区域之间的待行走路径，在根据待清扫子区域的待清扫路径以及待行走路径生成待清扫区域的清扫路径；因各个待行走路径不交叉，使得带清扫区域的清扫路径未含有重叠部分，从而避免了清扫区域的二次污染的问题。附图说明图1为本专利技术实施例所涉及的扫地机的硬件结构示意图；图2为本专利技术扫地机的清扫方法第一实施例的流程示意图；图3为本专利技术中扫地机内各个房间之间的层级关系图；图4为图2中步骤S10的细化流程示意图；图5为图2中步骤S20的细化流程示意图；图6为图2中步骤S30的细化流程示意图；图7为本专利技术扫地机的清扫方法第二实施例的流程示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例的主要解决方案是：确定待清扫区域，并确定所述待清扫区域的各个待清扫子区域；确定各个所述待清扫子区域的清扫顺序，并根据所述清扫顺序确定所述待清扫子区域之间的待行走路径，其中，各个所述待行走路径不交叉；确定所述待清扫子区域的待清扫路径，并根据所述待行走路径以及所述待清扫路径生成所述待清扫区域的清扫路径；按照所述清扫路径清扫所述待清扫区域。现有技术中，扫地机在进行多个区域的清扫任务时，选取扫地机当前位置最近的清扫区域进行清扫，因各个清扫区域的分布较为复杂，使得扫地机在行进过程中与已清扫路径交叉或者部分重叠，从而造成已清扫区域的二次污染。本专利技术提供一种解决方案：扫地机的待清扫子区域的之间的待行走路径不交叉，使得带清扫区域的清扫路径未含有重叠部分，从而避免了清扫区域的二次污染的问题。如图1所示，图1是本专利技术实施例方案涉及的扫地机的硬件运行环境的结构示意图。本专利技术实施例方案涉及的是扫地机，扫地机包括：处理器1001，例如CPU，存储器1002，通信总线1003。其中，通信总线1003用于实现这些组件之间的连接通信。存储器1002可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1003中可以包括扫地机的清扫程序；而处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的扫地机的清扫程序，并执行以下操作：确定待清扫区域，并确定所述待清扫区域的各个待清扫子区域；确定各个所述待清扫子区域的清扫顺序，并根据所述清扫顺序确定所述待清扫子区域之间的待行走路径，其中，各个所述待行走路径不交叉；确定所述待清扫子区域的待清扫路径，并根据所述待行走路径以及所述待清扫路径生成所述待清扫区域的清扫路径；按照所述清扫路径清扫所述待清扫区域。进一步的，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的扫地机的清扫程序，并执行以下操作：获取各个所述待清扫子区域的清扫优先级，并根据所述清扫优先级确定各个所述待清扫子区域的清扫顺序；获取所述待清扫区域的地图信息，并确定各个所述待清扫子区域在所述待清扫区域的地图信息中的位置参数；获本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机的清扫方法，其特征在于，所述扫地机的清扫方法包括以下步骤：确定待清扫区域，并确定所述待清扫区域的各个待清扫子区域；确定各个所述待清扫子区域的清扫顺序，并根据所述清扫顺序确定所述待清扫子区域之间的待行走路径，其中，各个所述待行走路径不交叉；确定所述待清扫子区域的待清扫路径，并根据所述待行走路径以及所述待清扫路径生成所述待清扫区域的清扫路径；按照所述清扫路径清扫所述待清扫区域。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机的清扫方法，其特征在于，所述扫地机的清扫方法包括以下步骤：确定待清扫区域，并确定所述待清扫区域的各个待清扫子区域；确定各个所述待清扫子区域的清扫顺序，并根据所述清扫顺序确定所述待清扫子区域之间的待行走路径，其中，各个所述待行走路径不交叉；确定所述待清扫子区域的待清扫路径，并根据所述待行走路径以及所述待清扫路径生成所述待清扫区域的清扫路径；按照所述清扫路径清扫所述待清扫区域。2.如权利要求1所述的扫地机的清扫方法，其特征在于，所述确定各个所述待清扫子区域的清扫顺序，并根据所述清扫顺序确定所述待清扫子区域之间的待行走路径的步骤包括：获取各个所述待清扫子区域的清扫优先级，并根据所述清扫优先级确定各个所述待清扫子区域的清扫顺序；获取所述待清扫区域的地图信息，并确定各个所述待清扫子区域在所述待清扫区域的地图信息中的位置参数；获取扫地机的当前位置参数以及各个所述待清扫子区域的出口位置参数；根据所述清扫顺序、所述待清扫子区域的出口位置参数以及所述当前位置参数生成所述待行走路径，其中，各个所述待行走路径不交叉。3.如权利要求2所述的扫地机的清扫方法，其特征在于，所述确定所述待清扫区域的步骤包括：在检测到当前时间点达到预设时间点或在接收到终端发送的清扫指令时，确定所述预设时间点或所述清扫指令对应的清扫任务；根据所述清扫任务确定所述待清扫区域。4.如权利要求3所述的扫地机的清扫方法，其特征在于，所述确定所述待清扫区域的各个待清扫子区域的步骤之后，还包括：根据所述清扫任务确定所述待清扫区域的对应的清扫类型；在所述清扫类型为默认清扫时，执行所述获取各个所述待清扫子区域的清扫优先级的步骤；在所述清扫类型为指定清扫时，获取所述清扫任务对应的各个所述待清扫子区域的清扫顺序，并执行所述获取所述待清扫区域的地图信息的步骤。5.如权利要求1-4...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘冬，黄守仁，邵林，赵举国，何澄清，
申请(专利权)人：美的集团电子商务有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44