清洁方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种清洁方法和相应的装置，其中方法包括：检测所述清洁设备行进时发生的碰撞，通过所述测距传感器检测障碍物，控制所述清洁设备执行针对所述障碍物的清洁策略，使得清洁设备可以在与障碍物发生碰撞后，有针对性地对障碍物周围的角落或地面执行相应的清洁策略，避免障碍物周围垃圾残留多的问题，提高了清洁设备的清洁效率。

Cleaning methods, devices, computer equipment and storage media

The invention discloses a cleaning method and corresponding device, in which the method comprises the following steps: detecting a collision that occurs when the cleaning device is moving, detecting an obstacle through the range sensor, controlling the cleaning device to perform a cleaning strategy for the obstacle, so that the cleaning device may collide with the obstacle. The corresponding cleaning strategy is carried out to the corner or ground around the obstacle to avoid the problem of waste residue around the obstacles and improve the cleaning efficiency of the cleaning equipment.

【技术实现步骤摘要】
清洁方法、装置、计算机设备和存储介质
本专利技术涉及清洁
，具体涉及一种清洁方法，一种清洁装置、一种计算机设备和一种计算机可读存储介质。
技术介绍
扫地机器人、拖地机器人等各种自动清洁设备越来越多地进入家庭生活之中，可以完成各种清洁任务，为生产生活带来极大便利。清洁设备在对房间进行清洁时，经常遇到桌子、柜子或者临时摆放的其他障碍物，而障碍物附近的地面、或者角落的垃圾灰尘会较多，通常检测到障碍物后就会绕开障碍物行进，缺少对于墙角、障碍物周围地面的清洁机制，使得垃圾残留较多，清洁效率低。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的清洁方法、清洁装置、计算机设备和计算机可读存储介质。依据本专利技术的一个方面，提供了一种清洁方法，包括：检测所述清洁设备行进时发生的碰撞，所述清洁设备的侧面设置有测距传感器；通过所述测距传感器检测障碍物；控制所述清洁设备执行针对所述障碍物的清洁策略。可选地，所述通过所述测距传感器检测障碍物包括：控制所述清洁设备原地旋转，直至所述测距传感器与所述障碍物满足设定距离条件。可选地，所述清洁设备的环形侧面设置有碰撞传感器，在所述通过所述测距传感器检测障碍物之前，所述方法还包括：利用所述碰撞传感器识别碰撞发生的碰撞方位；根据所述碰撞方位，确定所述清洁设备的旋转方向。可选地，所述控制所述清洁设备执行针对所述障碍物的清洁策略包括：调整所述清洁设备至目标工作状态，并在所述目标工作状态下对所述障碍物进行清洁。可选地，所述调整所述清洁设备至目标工作状态包括：确定临近所述障碍物一侧的扫地刷；提高临近所述障碍物一侧的扫地刷的转速，并保持远离所述障碍物一侧的扫地刷的转速不变。可选地，所述调整所述清洁设备至目标工作状态还包括：根据所述清洁设备当前清洁级别，确定所述清洁设备的目标工作状态。可选地，所述控制所述清洁设备执行针对所述障碍物的清洁策略包括：控制所述清洁设备围绕所述障碍物行进，并在行进时进行清洁。可选地，所述控制所述清洁设备围绕所述障碍物行进，并在行进时进行清洁包括：以设置所述测距传感器的一侧为内侧围绕所述障碍物行进，以利用所述测距传感器检测所述清洁设备与障碍物之间的距离。可选地，所述以设置所述测距传感器的一侧为内侧围绕所述障碍物行进包括：通过所述测距传感器控制所述清洁设备行进时与所述障碍物之间保持在预设距离内。可选地，所述控制所述清洁设备围绕所述障碍物行进还包括：在所述清洁设备围绕所述障碍物行进时，获取所述清洁设备发生碰撞之前的原始行进线路；确定所述清洁设备是否行进到所述原始行进线路上，则停止执行针对所述障碍物的清洁策略。可选地，在所述停止执行针对所述障碍物的清洁策略之后，所述方法还包括：控制所述清洁设备沿所述原始行进线路进行清洁。根据本专利技术的另一方面，提供了一种清洁方法，包括：检测所述清洁设备的行进路径中的特征路况；控制所述清洁设备执行针对所述特征路况的清洁策略。可选地，所述检测所述清洁设备的行进路径中的特征路况包括：检测所述清洁设备行进时发生的碰撞，所述清洁设备的侧面设置有测距传感器；通过所述测距传感器检测到行进路径中存在障碍物。可选地，所述控制所述清洁设备执行针对所述特征路况的清洁策略包括：控制所述清洁设备执行针对所述障碍物的清洁策略，所述清洁策略包括如下至少一种：对所述障碍物进行清洁、减速行进、爬过所述障碍物。可选地，所述清洁设备上设置有悬崖传感器，所述检测所述清洁设备的行进路径中的特征路况包括：检测到所述清洁设备行进到路面边缘位置，所述路面边缘位置相对于行进路径的前方的位置具有更高的地势高度。可选地，所述控制所述清洁设备执行针对所述特征路况的清洁策略包括：控制所述清洁设备沿着所述行进路径退回行进。根据本专利技术的另一方面，提供了一种清洁装置，包括：碰撞检测模块，用于检测所述清洁设备行进时发生的碰撞，所述清洁设备的侧面设置有测距传感器；障碍物检测模块，用于通过所述测距传感器检测障碍物；策略执行模块，用于控制所述清洁设备执行针对所述障碍物的清洁策略。可选地，所述障碍物检测模块包括：旋转控制子模块，用于控制所述清洁设备原地旋转，直至所述测距传感器与所述障碍物满足设定距离条件。可选地，所述清洁设备的环形侧面设置有碰撞传感器，所述装置还包括：碰撞方位识别模块，用于在所述通过所述测距传感器检测障碍物之前，利用所述碰撞传感器识别碰撞发生的碰撞方位；旋转方向确定模块，用于根据所述碰撞方位，确定所述清洁设备的旋转方向。可选地，所述策略执行模块包括：工作状态调整子模块，用于调整所述清洁设备至目标工作状态，并在所述目标工作状态下对所述障碍物进行清洁。可选地，所述工作状态调整子模块包括：扫地刷确定单元，用于确定临近所述障碍物一侧的扫地刷；转速提高单元，用于提高临近所述障碍物一侧的扫地刷的转速，并保持远离所述障碍物一侧的扫地刷的转速不变。可选地，所述工作状态调整子模块还包括：状态确定单元，用于根据所述清洁设备当前清洁级别，确定所述清洁设备的目标工作状态。可选地，所述策略执行模块包括：围绕进行子模块，用于控制所述清洁设备围绕所述障碍物行进，并在行进时进行清洁。可选地，所述围绕行进子模块包括：围绕行进单元，用于以设置所述测距传感器的一侧为内侧围绕所述障碍物行进，以利用所述测距传感器检测所述清洁设备与障碍物之间的距离。可选地，所述围绕行进单元，具体用于通过所述测距传感器控制所述清洁设备行进时与所述障碍物之间保持在预设距离内。可选地，所述围绕进行子模块还包括：线路获取单元，用于在所述清洁设备围绕所述障碍物行进时，获取所述清洁设备发生碰撞之前的原始行进线路；策略停止单元，用于确定所述清洁设备是否行进到所述原始行进线路上，则停止执行针对所述障碍物的清洁策略。可选地，所述装置还包括：线路清洁模块，用于在所述停止执行针对所述障碍物的清洁策略之后，控制所述清洁设备沿所述原始行进线路进行清洁。根据本专利技术的另一方面，提供了一种清洁装置，包括：特殊路况检测模块，用于检测所述清洁设备的行进路径中的特征路况；策略执行模块，用于控制所述清洁设备执行针对所述特征路况的清洁策略。可选地，所述特殊路况检测模块包括：碰撞检测模块，用于检测所述清洁设备行进时发生的碰撞，所述清洁设备的侧面设置有测距传感器；障碍物检测模块，用于通过所述测距传感器检测到行进路径中存在障碍物。可选地，所述策略执行模块包括：策略执行子模块，用于控制所述清洁设备执行针对所述障碍物的清洁策略，所述清洁策略包括如下至少一种：对所述障碍物进行清洁、减速行进、爬过所述障碍物。可选地，所述清洁设备上设置有悬崖传感器，所述特殊路况检测模块包括：边缘检测子模块，用于检测到所述清洁设备行进到路面边缘位置，所述路面边缘位置相对于行进路径的前方的位置具有更高的地势高度。可选地，所述策略执行模块包括：退回行进子模块，用于控制所述清洁设备沿着所述行进路径退回行进。根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：检测所述清洁设备行进时发生的碰撞，所述清洁设备的侧面设置有测距传感器；通过所述测距传感器检测障碍物；控制所述清洁设备执行针对所述障碍本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁方法，包括：检测所述清洁设备行进时发生的碰撞，所述清洁设备的侧面设置有测距传感器；通过所述测距传感器检测障碍物；控制所述清洁设备执行针对所述障碍物的清洁策略。

【技术特征摘要】
1.一种清洁方法，包括：检测所述清洁设备行进时发生的碰撞，所述清洁设备的侧面设置有测距传感器；通过所述测距传感器检测障碍物；控制所述清洁设备执行针对所述障碍物的清洁策略。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通过所述测距传感器检测障碍物包括：控制所述清洁设备原地旋转，直至所述测距传感器与所述障碍物满足设定距离条件。3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述清洁设备的环形侧面设置有碰撞传感器，在所述通过所述测距传感器检测障碍物之前，所述方法还包括：利用所述碰撞传感器识别碰撞发生的碰撞方位；根据所述碰撞方位，确定所述清洁设备的旋转方向。4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制所述清洁设备执行针对所述障碍物的清洁策略包括：调整所述清洁设备至目标工作状态，并在所述目标工作状态下对所述障碍物进行清洁。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述调整所述清洁设备至目标工作状态包括：确定临近所述障碍物一侧的扫地刷；提高临近所述障碍物一侧的扫地刷的转速，并保持远离所述障碍物一侧的扫地刷的转速不变。6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述调整所述清...

【专利技术属性】
技术研发人员：王继鑫，韦绥均，邓邱伟，王二飞，张磊，
申请(专利权)人：深圳市奇虎智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44