清洁机器人控制方法和清洁机器人技术

本发明专利技术涉及一种清洁机器人控制方法，包括：探测清洁机器人所处环境信息，生成清洁环境地图，所述清洁环境地图中包括障碍物信息和无障碍物区域；网络划分所述清洁环境地图，生成若干个清洁子区域；根据所述清洁子区域内的障碍物信息和无障碍物区域生成相应清洁子区域内的清洁路径，控制所述清洁机器人按照所述清洁子区域内的清洁路径逐一对所述清洁子区域进行清洁。上述方法能够使清洁机器人的清洁覆盖度更大、清洁效率更高。

Cleaning robot control method and cleaning robot

The invention relates to a cleaning robot control method, which includes: detecting the environmental information of a clean robot and generating a clean environment map. The clean environment map includes obstacle information and barrier free area; the network divides the clean environment map and generates several clean subareas; according to the cleaning subarea, the clean subarea is generated. The obstacle information and the barrier free area in the domain generate a clean path in the corresponding cleaning subregion to control the cleaning robot to clean the clean subregion one by one in accordance with the clean path within the cleaning subregion. The above method can make cleaning robot more clean coverage and cleaner efficiency.

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人控制方法和清洁机器人
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种清洁机器人控制方法和清洁机器人。
技术介绍
清洁机器人是在用户没有干预的情况下自动地行走于地面吸入地面上存在的异物的智能机器人。市面上的清洁机器人形态各异，其中以圆形主体的机器人为主。然而无论何种形态的清洁机器人，均基于传统的清洁方式进行清洁。传统的机器人清洁方式为：机器人在执行清洁任务期间，通过设置在主体上的传感器感测清洁区域内的障碍物，当检测到即将触碰到障碍物时，随机旋转方向或者旋转固定角度来躲避障碍物，然后基于旋转后的角度继续直线或者S形曲线清洁，直至遇到下一个障碍物。传统的清洁机器人的清洁方式没有对清洁路径进行全局的规划，清洁路径杂乱低效，清洁覆盖度低。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述问题，提供一种使清洁覆盖度更大、清洁效率更高的清洁机器人控制方法和清洁机器人。一种清洁机器人控制方法，所述方法包括：探测清洁机器人所处环境信息，生成清洁环境地图，所述清洁环境地图中包括障碍物信息和无障碍物区域；网络划分所述清洁环境地图，生成若干个清洁子区域；根据所述清洁子区域内的障碍物信息和无障碍物区域生成相应清洁子区域内的清洁路径，控制所述清洁机器人按照所述清洁子区域内的清洁路径逐一对所述清洁子区域进行清洁。在一个实施例中，所述探测清洁机器人所处环境信息，生成清洁环境地图，包括：当监听到清洁指令时，生成空白地图；获取所述清洁机器人的当前位置和机器人朝向，映射所述清洁机器人的当前位置至所述空白地图中的设定位置，以映射的所述设定位置为坐标原点生成所述空白地图的二维坐标系；通过安装在所述清洁机器人上的探测传感器获取清洁机器人所处的环境信息，根据生成的所述二维坐标系和所述环境信息，在所述空白地图的相应位置生成障碍物特征并标识无障碍物区域，得到清洁环境地图。在一个实施例中，所述网络划分所述清洁环境地图，生成若干个清洁子区域，包括：以所述二维坐标系的坐标轴为网格行和网格列的取向网格划分所述清洁环境地图，划分的每个网格为清洁子区域。在一个实施例中，所述网络划分所述清洁环境地图，生成若干个清洁子区域，包括：查找所述清洁环境地图中是否存在满足设定条件的直线特征障碍物，若是，旋转所述二维坐标系使任一坐标轴与所述直线特征障碍物的长边平行或者垂直；以旋转后的所述二维坐标系的坐标轴为网格行和网格列的取向网格划分所述清洁环境地图，划分的每个网格为清洁子区域。在一个实施例中，所述根据所述清洁子区域内的障碍物信息和无障碍物区域生成相应清洁子区域内的清洁路径，包括：根据划分到每个所述清洁子区域内的障碍物信息，确定每个所述清洁子区域的可行走区域；在确定的所述可行走区域内生成清洁路径，其中，所述清洁路径包括直行路段和折弯路段。在一个实施例中，所述在确定的所述可行走区域内生成清洁路径，包括：在所述可行走区域内生成多条待选的清洁路径；计算每个待选的所述清洁路径的折弯次数和直线行走长度；根据折弯次数和/或所述直线行走长度选取合适的清洁路径。在一个实施例中，待选的所述清洁路径是直行路段平行于所在清洁子区域某一边缘线的清洁路径、直行路段垂直于所在清洁子区域的所述边缘线的清洁路径以及直行路段平行于所在清洁子区域内的直线特征障碍物长边的清洁路径中的任意一种。一种清洁机器人，其特征在于，包括：传感器，用于探测清洁机器人所处环境信息，将所述环境信息发送至控制器；控制器，与所述传感器相连，用于接收传感器探测到的环境信息，根据所述环境信息生成清洁环境地图，所述清洁环境地图中包括障碍物信息和无障碍物区域；网络划分所述清洁环境地图，生成若干个清洁子区域；根据所述清洁子区域内的障碍物信息和无障碍物区域生成相应清洁子区域内的清洁路径，并根据所述清洁路径控制执行组件；执行组件，与所述控制器相连，用于在所述控制器的控制下按照所述清洁子区域内的清洁路径逐一对所述清洁子区域进行清洁。在一个实施例中，所述传感器，还用于获取所述清洁机器人的当前位置和机器人朝向；所述控制器，还用于当监听到清洁指令时，生成空白地图；接收所述传感器获取的所述清洁机器人的当前位置信息和机器人朝向，映射所述当前位置至所述空白地图中的设定位置，以映射的所述设定位置为坐标原点生成所述空白地图的二维坐标系；根据生成的所述二维坐标系和所述传感器探测的环境信息，在所述空白地图的相应位置生成障碍物特征并标识无障碍物区域，得到清洁环境地图。在一个实施例中，所述控制器，还用于以所述二维坐标系的坐标轴为网格行和网格列的取向网格划分所述清洁环境地图，划分的每个网格为清洁子区域。在一个实施例中，所述控制器，还用于查找所述清洁环境地图中是否存在满足设定条件的直线特征障碍物，若是，旋转所述二维坐标系使任一坐标轴与所述直线特征障碍物的长边平行或者垂直；以旋转后的所述二维坐标系的坐标轴为网格行和网格列的取向网格划分所述清洁环境地图，划分的每个网格为清洁子区域。在一个实施例中，所述控制器，还用于根据划分到每个所述清洁子区域内的障碍物信息，确定每个所述清洁子区域的可行走区域；在确定的所述可行走区域内生成清洁路径，其中，所述清洁路径包括直行路段和折弯路段。在一个实施例中，所述控制器，还用于在所述可行走区域内生成多条待选的清洁路径；计算每个待选的所述清洁路径的折弯次数和直线行走长度；根据折弯次数和/或所述直线行走长度选取合适的清洁路径。在一个实施例中，待选的所述清洁路径是直行路段平行于所在清洁子区域某一边缘线的清洁路径、直行路段垂直于所在清洁子区域的所述边缘线的清洁路径以及直行路段平行于所在清洁子区域内的直线特征障碍物长边的清洁路径中的任意一种。上述清洁机器人控制方法和清洁机器人，通过架设在清洁机器人主体上的传感器探测机器人所处清洁环境信息，并基于探测的清洁环境信息生成清洁环境地图，该地图中显示有障碍物信息和无障碍物区域；继而通过生成的清洁环境地图对清洁进行全局把控，先对清洁环境地图进行网络划分，将清洁环境划分成多个清洁子区域，再生成每个清洁子区域的清洁路径，并控制机器人按照生成的清洁路径逐一有序的对每个清洁子区域进行清洁，有效避免了漏扫和重扫，实现了对清洁环境更大覆盖率和更高效的清洁。附图说明图1为一个实施例中清洁机器人的内部组成部分的示意图；图2为一个实施例中清洁机器人控制方法的流程图；图3为一个实施例中生成的清洁环境地图(带有部分清洁路径)的示意图；图4为一个实施例中对清洁环境地图进行网格划分的示意图；图5为清洁机器人实施清洁所产生的实景清洁图；图6为另一个实施例中清洁机器人控制方法的流程图；图7为一个实施例中根据空白地图生成清洁环境地图的示意图；图8(a)-图8(d)为一个实施例中确定地图坐标系的方法以及根据地图坐标系进行网格划分所涉及的原理图；图9为一个实施例中生成清洁子区域内的清洁路径所涉及的流程图；图10(a)-图10(c)为一个实施例中清洁子区域内的清洁路径的示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。在一个实施例中，如图1所示，提供了一种清洁机器人，该清洁机器人包括以下3个主要部分：传感器102、控制器1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁机器人控制方法，所述方法包括：探测清洁机器人所处环境信息，生成清洁环境地图，所述清洁环境地图中包括障碍物信息和无障碍物区域；网络划分所述清洁环境地图，生成若干个清洁子区域；根据所述清洁子区域内的障碍物信息和无障碍物区域生成相应清洁子区域内的清洁路径，控制所述清洁机器人按照所述清洁子区域内的清洁路径逐一对所述清洁子区域进行清洁。

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人控制方法，所述方法包括：探测清洁机器人所处环境信息，生成清洁环境地图，所述清洁环境地图中包括障碍物信息和无障碍物区域；网络划分所述清洁环境地图，生成若干个清洁子区域；根据所述清洁子区域内的障碍物信息和无障碍物区域生成相应清洁子区域内的清洁路径，控制所述清洁机器人按照所述清洁子区域内的清洁路径逐一对所述清洁子区域进行清洁。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探测清洁机器人所处环境信息，生成清洁环境地图，包括：生成空白地图；获取所述清洁机器人的当前位置和机器人朝向，映射所述清洁机器人的当前位置至所述空白地图中的设定位置，以映射的所述设定位置为坐标原点生成所述空白地图的二维坐标系；通过安装在所述清洁机器人上的探测传感器获取清洁机器人所处的环境信息，根据生成的所述二维坐标系和所述环境信息，在所述空白地图的相应位置生成障碍物特征并标识无障碍物区域，得到清洁环境地图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述网络划分所述清洁环境地图，生成若干个清洁子区域，包括：以所述二维坐标系的坐标轴为网格行和网格列的取向网格划分所述清洁环境地图，划分的每个网格为清洁子区域。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述网络划分所述清洁环境地图，生成若干个清洁子区域，包括：查找所述清洁环境地图中是否存在满足设定条件的直线特征障碍物，若是，旋转所述二维坐标系使任一坐标轴与所述直线特征障碍物的长边平行或者垂直；以旋转后的所述二维坐标系的坐标轴为网格行和网格列的取向网格划分所述清洁环境地图，划分的每个网格为清洁子区域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述清洁子区域内的障碍物信息和无障碍物区域生成相应清洁子区域内的清洁路径，包括：根据划分到每个所述清洁子区域内的障碍物信息，确定每个所述清洁子区域的可行走区域；在确定的所述可行走区域内生成清洁路径，其中，所述清洁路径包括直行路段和折弯路段。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在确定的所述可行走区域内生成清洁路径，包括：在所述可行走区域内生成多条待选的清洁路径；计算每个待选的所述清洁路径的折弯次数和直线行走长度；根据折弯次数和/或所述直线行走长度选取合适的清洁路径。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，待选的所述清洁路径是直行路段平行于所在清洁子区域某一边缘线的清洁路径、直行路段垂直于所在清洁子区域的所述边缘线的清洁路径以及直行路段平行于所在清洁子区域内的直线特征障碍物长边的清洁路径中的任意一种。8.一种清...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴悠，李昂，
申请(专利权)人：深圳乐动机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44