扫地机的清扫方法、扫地机和计算机可读存储介质技术

本发明专利技术公开了一种扫地机的清扫方法，所述扫地机的清扫方法包括以下步骤：获取待清扫房间对应的地图信息；根据所述地图信息确定所述待清扫房间的各个待清扫区域，其中，各个所述待清扫区域根据所述地图信息对所述待清扫房间分割得到，所述地图信息包括所述待清扫房间的障碍物的位置参数和尺寸参数；根据各个所述待清扫区域生成的清扫路径清扫所述待清扫房间。本发明专利技术还提供一种扫地机和计算机可读存储介质。本发明专利技术因扫地机根据待清扫房间的地图信息中的障碍物的位置参数以及尺寸参数将待清扫房间的分割成多个清扫区域，从而使得扫地机避免碰到障碍物的情况，减少了漏扫区域，提高了扫地机的清扫覆盖率。

Sweeping method, sweeping machine and computer readable storage medium for sweeping machine

The present invention discloses a cleaning method for a sweeper, which includes the following steps: obtaining the map information corresponding to the room to be cleaned, and determining the various cleaning areas of the room to be cleaned according to the map information, wherein each of the clearing areas is described in accordance with the map information. The sweeping room division is obtained, and the map information includes the position parameters and size parameters of the obstacles to be cleaned, and the cleaning path described in accordance with each of the cleaning areas described in the sweeping area is cleaned and the room is cleaned. The invention also provides a sweeper and a computer readable storage medium. The cleaning machine divides the cleaning room into multiple cleaning areas according to the location parameters and size parameters of the obstacle in the map information to be cleaned, thus making the sweeper avoid the obstacle situation, reducing the leakage area and improving the sweeping coverage rate of the sweeper.

【技术实现步骤摘要】
扫地机的清扫方法、扫地机和计算机可读存储介质
本专利技术涉及扫地机
，尤其涉及一种扫地机的清扫方法、扫地机和计算机可读存储介质。
技术介绍
随着人们生活水平的不断提高，扫地机器人开始走入人们的视线，并被越来越多的人所接受使用。现有市面上的扫地机在碰到障碍物折返清扫，使得扫地机出现漏扫的情况，从而使得扫地机器人的清扫覆盖率低。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种扫地机的清扫方法、扫地机和计算机可读存储介质，旨在解决扫地机器人清扫覆盖率低的问题。为实现上述目的，本专利技术提供的一种扫地机的清扫方法，所述扫地机的清扫方法包括以下步骤：获取待清扫房间对应的地图信息；根据所述地图信息确定所述待清扫房间的各个待清扫区域，其中，各个所述待清扫区域根据所述地图信息对所述待清扫房间分割得到；根据各个所述待清扫区域生成的清扫路径清扫所述待清扫房间。优选地，所述根据各个所述待清扫区域生成清扫路径清扫所述待清扫房间的步骤包括：获取各个所述待清扫区域在所述地图信息的位置参数，并根据所述位置参数对各个所述待清扫区域进行排序；获取各个所述待清扫区域对应的待清扫路径，并根据各个所述待清扫区域的排列顺序对各个所述待清扫路径拼接，以获得所述待清扫房间的清扫路径；按照所述清扫路径清扫所述待清扫房间。优选地，所述获取各个所述待清扫区域对应的待清扫路径的步骤包括：获取各个所述待清扫区域的尺寸参数，并根据所述尺寸参数确定所述待清扫区域的清扫方式；根据所述清扫方式确定所述待清扫区域的待清扫路径。优选地，所述根据所述地图信息确定所述待清扫房间的清扫区域的步骤包括：根据所述地图信息获取所述待清扫房间的尺寸参数以及所述待清扫房间中障碍物的尺寸参数；在所述待清扫房间中障碍物的尺寸参数均小于预设阈值时，根据所述待清扫房间的尺寸参数分割所述待清扫房间，以获得各个所述待清扫区域。优选地，所述根据所述地图信息获取所述待清扫房间的尺寸参数以及所述待清扫房间中障碍物的尺寸参数的步骤之后，还包括：将尺寸参数大于预设阈值的障碍物作为待处理障碍物，并获取所述待处理障碍物的位置参数；根据所述待清扫房间的尺寸参数、各个所述待处理障碍物的位置参数以及尺寸参数分割所述待清扫房间，以获得各个所述待清扫区域。优选地，所述获取待清扫房间对应的地图信息的步骤之前，还包括：在接收到待清扫房间的清扫指令时，根据所述清扫指令确定待清扫房间，检测是否预存有所述待清扫房间的地图信息；在检测未预存有所述待清扫房间的地图信息时，按照预设行走方式以及预设行走速度行走所述待清扫房间，以建立所述待清扫房间的地图信息。优选地，所述根据各个所述待清扫区域生成的清扫路径清扫所述待清扫房间的步骤之后，还包括：获取各个已清扫区域的已清扫路径；检测所述已清扫区域的预设清扫路径是否与对应的所述已清扫路径重合；在检测到所述已清扫区域的预设清扫路径与对应的所述已清扫路径不重合时，确定未重合区域；采用预设清扫方式清扫所述未重合区域。优选地，在清扫过程中，当扫地机检测到障碍物时，确定检测到的障碍物的位置参数以及尺寸参数，并根据所述检测到的障碍物的位置参数以及尺寸参数更新所述地图信息。为实现上述目的，本专利技术还提供一种扫地机，所述扫地机包括处理器、存储器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机的清扫程序，所述扫地机的扫地程序被处理器执行时实现如上所述的扫地机的清扫方法的步骤。为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有扫地机的清扫程序，所述扫地机的清扫程序被处理器执行实现如上所述的扫地机的清扫方法的步骤。本专利技术提供的扫地机的清扫方法、扫地机和计算机可读存储介质，在扫地机获取待清扫房间的地图信息后，根据地图信息确定待清扫房间的各个清扫区域，并根据各个清扫区域的清扫路径生成待清扫房间的清扫路径，从而使得扫地机按照待清扫房间的清扫路径清扫待清扫房间。因扫地机根据待清扫房间的地图信息中的障碍物的位置参数以及尺寸参数将待清扫房间的分割成多个清扫区域，从而使得扫地机避免碰到障碍物的情况，减少了漏扫区域，提高了扫地机的清扫覆盖率。附图说明图1为本专利技术实施例所涉及的扫地机的硬件结构示意图；图2为本专利技术扫地机的清扫方法第一实施例的流程示意图；图3为基于图2所示的第一实施例的另一流程示意图；图4为图2中步骤S200的细化流程示意图；图5为图2中步骤S300的细化流程示意图；图6为图5中步骤S320的细化流程示意图；图7为本专利技术扫地机的清扫方法第二实施例的流程示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例的主要解决方案是：获取待清扫房间对应的地图信息；根据所述地图信息确定所述待清扫房间的各个待清扫区域，其中，各个所述待清扫区域根据所述地图信息对所述待清扫房间分割得到，所述地图信息包括所述待清扫房间的障碍物的位置参数和尺寸参数；根据各个所述待清扫区域生成的清扫路径清扫所述待清扫房间。现有技术中，现有市面上的扫地机在碰到障碍物折返清扫，使得扫地机出现漏扫的情况，从而使得扫地机器人的清扫覆盖率低。本专利技术提供一种解决方案：因扫地机根据待清扫房间的地图信息中的障碍物的位置参数以及尺寸参数将待清扫房间的分割成多个清扫区域，从而使得扫地机避免碰到障碍物的情况，减少了漏扫区域，提高了扫地机的清扫覆盖率。如图1所示，图1是本专利技术实施例方案涉及的扫地机的硬件运行环境的结构示意图。本专利技术实施例方案涉及的是扫地机，扫地机包括：处理器1001，例如CPU，存储器1002，通信总线1003。其中，通信总线1003用于实现这些组件之间的连接通信。存储器1002可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatilememory)，例如磁盘存储器。如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1003中可以包括扫地机的清扫程序；而处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的扫地机的清扫程序，并执行以下操作：获取待清扫房间对应的地图信息；根据所述地图信息确定所述待清扫房间的各个待清扫区域，其中，各个所述待清扫区域根据所述地图信息对所述待清扫房间分割得到；根据各个所述待清扫区域生成的清扫路径清扫所述待清扫房间。进一步的，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的扫地机的清扫程序，并执行以下操作：获取各个所述待清扫区域在所述地图信息的位置参数，并根据所述位置参数对各个所述待清扫区域进行排序；获取各个所述待清扫区域对应的待清扫路径，并根据各个所述待清扫区域的排列顺序对各个所述待清扫路径拼接，以获得所述待清扫房间的清扫路径；按照所述清扫路径清扫所述待清扫房间。进一步的，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的扫地机的清扫程序，并执行以下操作：获取各个所述待清扫区域的尺寸参数，并根据所述尺寸参数确定所述待清扫区域的清扫方式；根据所述清扫方式确定所述待清扫区域的待清扫路径。进一步的，处理器1001可以用于调用存储器1002中存储的扫地机的清扫程序，并执行以下操作：根据所述地图信息获取所述待清扫房间的尺寸参数以及所述待清扫房间中障碍物的尺寸参数；在所述待清扫房间中障碍物的尺寸参本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机的清扫方法，其特征在于，所述扫地机的清扫方法包括以下步骤：获取待清扫房间对应的地图信息；根据所述地图信息确定所述待清扫房间的各个待清扫区域，其中，各个所述待清扫区域根据所述地图信息对所述待清扫房间分割得到；根据各个所述待清扫区域生成的清扫路径清扫所述待清扫房间。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机的清扫方法，其特征在于，所述扫地机的清扫方法包括以下步骤：获取待清扫房间对应的地图信息；根据所述地图信息确定所述待清扫房间的各个待清扫区域，其中，各个所述待清扫区域根据所述地图信息对所述待清扫房间分割得到；根据各个所述待清扫区域生成的清扫路径清扫所述待清扫房间。2.如权利要求1所述的扫地机的清扫方法，其特征在于，所述根据各个所述待清扫区域生成清扫路径清扫所述待清扫房间的步骤包括：获取各个所述待清扫区域在所述地图信息的位置参数，并根据所述位置参数对各个所述待清扫区域进行排序；获取各个所述待清扫区域对应的待清扫路径，并根据各个所述待清扫区域的排列顺序对各个所述待清扫路径拼接，以获得所述待清扫房间的清扫路径；按照所述清扫路径清扫所述待清扫房间。3.如权利要求2所述的扫地机的清扫方法，其特征在于，所述获取各个所述待清扫区域对应的待清扫路径的步骤包括：获取各个所述待清扫区域的尺寸参数，并根据所述尺寸参数确定所述待清扫区域的清扫方式；根据所述清扫方式确定所述待清扫区域的待清扫路径。4.如权利要求1所述的扫地机的清扫方法，其特征在于，所述根据所述地图信息确定所述待清扫房间的清扫区域的步骤包括：根据所述地图信息获取所述待清扫房间的尺寸参数以及所述待清扫房间中障碍物的尺寸参数；在所述待清扫房间中障碍物的尺寸参数均小于预设阈值时，根据所述待清扫房间的尺寸参数分割所述待清扫房间，以获得各个所述待清扫区域。5.如权利要求4所述的扫地机的清扫方法，其特征在于，所述根据所述地图信息获取所述待清扫房间的尺寸参数以及所述待清扫房间中障碍物的尺寸参数的步骤之后，还包括：在所述待清扫房间含有尺寸参数大于预设阈值的障碍物时，将尺寸参数大于预设阈值的障碍物作...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵林，刘冬，黄守仁，赵举国，何澄清，
申请(专利权)人：美的集团电子商务有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44