The invention provides a control system applied to an endoscopic surgery robot, with the control device and the execution end, and the control device sends control instructions to control the execution of the terminal motion; the control device includes the trigger and the control body, the trigger device is connected with the control body, and the trigger device outputs the first control finger. The movement mode of the execution terminal is selected, and the control main body can carry out multi degree of freedom movement, and output second control commands to control the rotation of the execution end. The invention also provides a control method corresponding to the control system mentioned above. The control system and the control method of the invention can reduce the number of control input, complete the control of a variety of working modes, reduce the user's operation difficulty and improve the control efficiency by the combination of the encoder and the trigger device.
【技术实现步骤摘要】
一种应用于内窥镜手术机器人的控制系统及方法
本专利技术涉及内窥镜手术机器人领域,尤其涉及一种应用于内窥镜手术机器人的控制系统及方法。
技术介绍
自然腔道内窥镜手术(NOTES)利用腔道内窥镜手术机器人(NaturalOrificeTransluminalEndoscopicSurgeryRobot)实现,目前有两种驱动模式:一种是通过人手直接驱动,另外一种就是通过驱动器驱动。通过驱动器驱动可以使医生不直接接触病人进行手术,并且允许两个医生同时操作该机器人进行同一个手术,对应驱动控制方案的代表为MASTER(MasterAndSlaveTransluminalEndoscopicRobot)的控制方案,但是MASTER的各个关节由与其对应的外部输入端进行控制,导致其输入端复杂,医生操作起来相对困难。
技术实现思路
为了解决上述问题,本专利技术的主要目的是提供一种应用于内窥镜手术机器人的控制系统。为了解决上述问题,本专利技术的另一目的是提供一种应用于上述控制系统的一种应用于内窥镜手术机器人的控制方法。为了实现本专利技术的主要目的,本专利技术提供的一种应用于内窥镜手术机器人的控制系统,具有控制装置以及执行末端,控制装置发送控制指令控制执行末端运动;其中控制装置包括触发装置以及控制主体,触发装置与控制主体相连接;触发装置输出第一控制指令选择执行末端的运动模式;控制主体能够进行多自由度的移动,输出第二控制指令控制执行末端的转动。更进一步的方案是,控制主体为具有二自由度的万向节,万向节具有第一编码器以及第二编码器,第一编码器所在部件上连接有触发装置;第一编码器输出所在自由 ...
【技术保护点】
一种应用于内窥镜手术机器人的控制系统,具有控制装置以及执行末端,所述控制装置发送控制指令控制所述执行末端运动;其特征在于:所述控制装置包括触发装置以及控制主体,所述触发装置与所述控制主体相连接;所述触发装置输出第一控制指令选择所述执行末端的运动模式;所述控制主体能够进行多自由度的移动,输出第二控制指令控制所述执行末端的转动。
【技术特征摘要】
1.一种应用于内窥镜手术机器人的控制系统,具有控制装置以及执行末端,所述控制装置发送控制指令控制所述执行末端运动;其特征在于:所述控制装置包括触发装置以及控制主体,所述触发装置与所述控制主体相连接;所述触发装置输出第一控制指令选择所述执行末端的运动模式;所述控制主体能够进行多自由度的移动,输出第二控制指令控制所述执行末端的转动。2.根据权利要求1所述控制系统,其特征在于:所述控制主体为具有二自由度的万向节,所述万向节具有第一编码器以及第二编码器,所述第一编码器所在部件上连接有所述触发装置;所述第一编码器输出所在自由度的第一移动信号,所述第二编码器输出所在自由度的第二移动信号;所述第一移动信号输出控制所述执行末端第一方向的摆动,所述第二移动信号输出控制所述执行末端第二方向的摆动。3.根据权利要求1至2任一项所述的控制系统,其特征在于:所述执行末端为机械臂,所述机械臂包括夹持机构、多个臂段以及驱动机构,所述驱动机构驱动所述夹持机构的开合以及多个所述臂段的转动。4.根据权利要求3所述的控制系统,其特征在于:所述运动模式包括提拉模式,转动模式,抱闸模式以及调整模式;在所述提拉模式中,所述第一编码器输出所述第一移动信号控制第二臂段的第一方向的摆动,所述第二编码器输出所述第二移动信号控制第三臂段的第二方向的摆动;在所述转动模式中,所述第一编码器输出所述第一移动信号控制所述夹持机构的第一方向的摆动,所述第二编码器输出所述第二移动信号控制第三臂段的第二方向的摆动;在所述抱闸模式中,所述控制主体被锁死;在所述调整模式中,所述执行末端保持位置不变,操作所述控制主体移动到任意位置。5.根据权利要求4所述的控制系统,其特征在于:所述触发装置为多个触发结构,通过第一触发结构和第二触发结构之间的通断组合输出所述第一控制指令控制所述执...
【专利技术属性】
技术研发人员:侯西龙,宿敬然,汪坤,李鹏,李延青,杨嘉林,
申请(专利权)人:深圳市罗伯医疗科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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