一种码垛的方法、装置及机器人制造方法及图纸

一种码垛的方法、装置及机器人，码垛的方法包括：监测步骤：读取当前码垛点的参数信息，根据参数信息判断当前码垛点是否为需要执行跳转指令的码垛点(S100)，如果是，则对当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点(S110)，并返回再次执行监测步骤(S100)；否则，对当前码垛点执行码垛操作步骤；码垛操作步骤：获取当前码垛点的位置信息，根据位置信息对当前码垛点执行码垛操作(S120)；该方法能够跳过垛盘中的指定码垛点，不需要使得垛盘中的码垛点全部执行码垛操作，使得码垛的装置如机器人的码垛过程能够更好的适应实际应用场景。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种码垛的方法、装置及机器人
本专利技术涉及智能机器
，特别涉及一种码垛的方法、装置及机器人。
技术介绍
目前工业上的垛盘模式常见的有正四方体可能还有一些不规则的垛盘形式(如图1和图2所示)；其中，垛盘模式为垛盘的码放形式，该模式决定了垛盘中物体如何摆放。但是由于工业上实际应用场景复杂多变，因此用户会需要能够适应自身实际应用场景的垛盘形式，例如垛盘中的某一些三维阵点(码垛点)用户需要跳过的情形(如图3所示)，工业现场需要三维阵点(码垛点)的某一些为了避开特定的障碍物而跳过(例如一个“回”字型的垛盘模式如图4所示)。如果机器人在码垛的过程中可以实现这种需求，码垛功能就能更加灵活，从而满足更多复杂的现场应用的需求。但是目前市场上的机器人在码垛的过程中任何形式的垛盘中的三维阵点(码垛点)均没有缺失；即不会出现某一点被跳过的情形。用户不能更改码垛点的数量。因此，如何实现使码垛的过程能够适应自身实际应用场景，是本领域技术人员需要解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种码垛的方法、装置及机器人，能够使码垛机器人在码垛过程能够更好的适应实际应用场景。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种码垛的方法，包括：监测步骤：读取当前码垛点的参数信息，根据所述参数信息判断所述当前码垛点是否为需要执行跳转指令的码垛点，如果是，则对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完所述跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，并返回执行监测步骤；如果否，则对所述当前码垛点执行码垛操作步骤；码垛操作步骤：获取所述当前码垛点的位置信息，根据所述位置信息对所述当前码垛点执行码垛操作。可选的，对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完所述跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，包括：对所述当前码垛点不执行码垛操作步骤，并将下一码垛点作为当前码垛点。可选的，对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完所述跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，包括：对所述当前码垛点不执行码垛操作步骤，根据用户指定的跳转参数信息跳转到所述跳转参数信息对应的码垛点，并将该码垛点作为当前码垛点。可选的，对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完所述跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，包括：对所述当前码垛点执行码垛操作步骤，根据用户指定的跳转参数信息跳转到所述跳转参数信息对应的码垛点，并将该码垛点作为当前码垛点。可选的，读取当前码垛点的参数信息，包括：读取所述当前码垛点的三维阵点值；其中，所述三维阵点值为所述当前码垛点的行列层三维数值。本专利技术还提供一种码垛的装置，包括：监测模块，用于执行监测步骤，读取当前码垛点的参数信息，根据所述参数信息判断所述当前码垛点是否为需要执行跳转指令的码垛点，如果是，则对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完所述跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，并返回再次执行监测步骤；如果否，则对所述当前码垛点执行码垛操作步骤；码垛操作模块，用于执行码垛操作步骤，获取所述当前码垛点的位置信息，根据所述位置信息对所述当前码垛点执行码垛操作。可选的，所述监测模块包括：第一跳转指令执行单元，用于对所述当前码垛点不执行码垛操作步骤，并将下一码垛点作为当前码垛点。可选的，所述监测模块包括：第二跳转指令执行单元，用于对所述当前码垛点执行码垛操作步骤，根据用户指定的跳转参数信息跳转到所述跳转参数信息对应的码垛点，并将该码垛点作为当前码垛点。可选的，所述监测模块包括：第三跳转指令执行单元，用于对所述当前码垛点不执行码垛操作步骤，根据用户指定的跳转参数信息跳转到所述跳转参数信息对应的码垛点，并将该码垛点作为当前码垛点。可选的，所述监测模块包括：读取单元，用于读取所述当前码垛点的三维阵点值；其中，所述三维阵点值为所述当前码垛点的行列层三维数值。本专利技术还提供一种机器人，包括：通讯组件，用于获取当前码垛点的参数信息；处理器，用于执行监测步骤和码垛操作步骤；其中，监测步骤：读取当前码垛点的参数信息，根据所述参数信息判断所述当前码垛点是否为需要执行跳转指令的码垛点，如果是，则对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完所述跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，并返回再次执行监测步骤；若果否，则对所述当前码垛点执行码垛操作步骤；码垛操作步骤：获取所述当前码垛点的位置信息，根据所述位置信息对所述当前码垛点执行码垛操作。可选的，所述处理器用于对所述当前码垛点不执行码垛操作步骤，并将下一码垛点作为当前码垛点。可选的，所述处理器用于对所述当前码垛点执行码垛操作步骤，根据用户指定的跳转参数信息跳转到所述跳转参数信息对应的码垛点，并将该码垛点作为当前码垛点。可选的，所述处理器用于对所述当前码垛点不执行码垛操作步骤，根据用户指定的跳转参数信息跳转到所述跳转参数信息对应的码垛点，并将该码垛点作为当前码垛点。可选的，所述处理器用于读取所述当前码垛点的三维阵点值；其中，所述三维阵点值为所述当前码垛点的行列层三维数值。本专利技术所提供的一种码垛的方法，包括：监测步骤：读取当前码垛点的参数信息，根据参数信息判断当前码垛点是否为需要执行跳转指令的码垛点，如果是，则对当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，并返回再次执行监测步骤；若果否，则对当前码垛点执行码垛操作步骤；码垛操作步骤：获取当前码垛点的位置信息，根据位置信息对当前码垛点执行码垛操作；可见，该方法根据码垛点的参数信息利用跳转指令能够跳过垛盘中的指定码垛点，不需要使得垛盘中的码垛点全部执行码垛操作，使得码垛的装置如机器人的码垛过程灵活的避开障碍点，因此能够更好的适应实际应用场景的需求；本专利技术还提供了一种码垛的装置及机器人，具有上述有益效果，在此不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例所提供的规则垛盘模式示意图；图2为本专利技术实施例所提供的不规则垛盘模式示意图；图3为本专利技术实施例所提供的一种复杂垛盘模式示意图；图4为本专利技术实施例所提供的另一种复杂垛盘模式示意图；图5为本专利技术实施例所提供的码垛的方法的流程示意图；图6为本专利技术实施例所提供的码垛的装置的结构示意图；图7为本专利技术实施例所提供的机器人的结构示意图。具体实施方式本专利技术的核心是提供一种码垛的方法、装置及机器人，能够使码垛机器人在码垛过程能够更好的适应实际应用场景。为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。现有技术中机器人码垛功能的厂家，一般实现方式是，用户在机器人执行程序中添加码垛指令，如下所示：码垛准备：PALLET_START运动指令：LINPallet_Point码垛计数器增加：PALLET_COUNTER用户在使用时添加循环指令，让码垛过程本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种码垛的方法，其特征在于，包括：监测步骤：读取当前码垛点的参数信息，根据所述参数信息判断所述当前码垛点是否为需要执行跳转指令的码垛点，如果是，则对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完所述跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，并返回再次执行所述监测步骤；如果否，则对所述当前码垛点执行码垛操作步骤；所述码垛操作步骤：获取所述当前码垛点的位置信息，根据所述位置信息对所述当前码垛点执行码垛操作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种码垛的方法，其特征在于，包括：监测步骤：读取当前码垛点的参数信息，根据所述参数信息判断所述当前码垛点是否为需要执行跳转指令的码垛点，如果是，则对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完所述跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，并返回再次执行所述监测步骤；如果否，则对所述当前码垛点执行码垛操作步骤；所述码垛操作步骤：获取所述当前码垛点的位置信息，根据所述位置信息对所述当前码垛点执行码垛操作。2.根据权利要求1所述的码垛的方法，其特征在于，所述对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完所述跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，包括：对所述当前码垛点不执行码垛操作步骤，并将下一码垛点作为当前码垛点。3.根据权利要求1所述的码垛的方法，其特征在于，所述对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完所述跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，包括：对所述当前码垛点不执行码垛操作步骤，根据用户指定的跳转参数信息跳转到所述跳转参数信息对应的码垛点，并将该码垛点作为当前码垛点。4.根据权利要求1所述的码垛的方法，其特征在于，所述对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完所述跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，包括：对所述当前码垛点执行码垛操作步骤，根据用户指定的跳转参数信息跳转到所述跳转参数信息对应的码垛点，并将该码垛点作为当前码垛点。5.根据权利要求1-4任一项所述的码垛的方法，其特征在于，读取当前码垛点的参数信息，包括：读取所述当前码垛点的三维阵点值；其中，所述三维阵点值为所述当前码垛点的行列层三维数值。6.一种码垛的装置，其特征在于，包括：监测模块，用于执行监测步骤，读取当前码垛点的参数信息，根据所述参数信息判断所述当前码垛点是否为需要执行跳转指令的码垛点，如果是，则对所述当前码垛点执行对应的跳转指令，并将执行完所述跳转指令对应的码垛点作为当前码垛点，并返回再次执行监测步骤；若果否，则触发码垛操作模块对所述当前码垛点执行码垛操作步骤；码垛操作模块，用于执行码垛操作步骤，获取所述当前码垛点的位置信息，根据所述位置信息对所述当前码垛点执行码垛操作。7.根据权利要求6所述的码垛的装置，其特征在于，所述监测模块包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：王春晓，
申请(专利权)人：深圳配天智能技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44