排爆机器人抓手和排爆机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种排爆机器人抓手和排爆机器人，涉及机器人领域。该排爆机器人抓手包括驱动机构、外板、一对外爪臂、一对内爪臂和一对爪手；一对所述外爪臂、一对所述内爪臂和一对所述爪手均关于所述外板对称布置；一对所述爪手的内侧互相平行；一对所述内爪臂的远端均与所述外板的内侧转动连接，近端分别与其中一个所述爪手的爪尾部的内侧转动连接；一对所述外爪臂的近端均与所述驱动机构连接，远端分别与其中一个所述爪手的爪尾部的外侧转动连接；一对所述外爪臂的臂身还分别与所述外板的内侧转动连接。所述排爆机器人安装有如上所述的排爆机器人抓手。本实用新型专利技术解决了现有的排爆机器人的机械臂再张合时爪手抓取稳定性不足的技术问题。

BOT manipulator and blasting robot

The utility model provides an explosive disposal robot grab and an explosive disposal robot, which relates to the robot field. The manipulator of the explosive robot consists of a driving mechanism, an outer panel, a external claw arm, a pair of inner claw arms, and a pair of claw hands; a pair of outer claw arms, one pair of inner claw arms and a pair of claw hands are arranged symmetrically about the outer plates; the inside of a pair of claw hands is parallel to each other; and a pair of the distal end of the inner claw arm are all with the outer plate. The near end is connected to the inside of the claw tail of one of the claw hands, and the proximal end of the outer claw arm is connected with the driving mechanism, and the distal end is connected with the outside of the claw tail of one of the claw hands, and the arm of the outer claw arm is also inside the outer plate. A side rotating connection. The explosive disposal robot is equipped with an EOD robot grab as mentioned above. The utility model solves the technical problem of the insufficient stability of the claw hand when the manipulator of the existing explosive disposal robot is re opened.

【技术实现步骤摘要】
排爆机器人抓手和排爆机器人
本技术涉及机器人
，尤其是涉及一种排爆机器人抓手和排爆机器人。
技术介绍
排爆机器人是排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的专用器材，避免不必要的人员伤亡。它可用于多种复杂地形进行排爆。主要用于代替排爆人员搬运、转移爆炸可疑物品及其它有害危险品；代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹；代替现场安检人员实地勘察，实时传输现场图像；可配备散弹枪对犯罪分子进行攻击；可配备探测器材检查危险场所及危险物品。由于科技含量较高，排爆机器人往往"身价"不菲。现有的排爆机器人，其机械臂在带动爪手张合时，往往两个爪手的角度也发生相对变化，影响抓取力和抓取稳定性。基于此，本技术提供了一种排爆机器人抓手和排爆机器人以解决上述的技术问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种排爆机器人抓手，以解决现有的排爆机器人的机械臂再张合时爪手抓取稳定性不足的技术问题。本技术的目的还在于提供一种排爆机器人,用于解决上述的技术问题。基于上述第一目的，本技术提供了一种排爆机器人抓手，包括驱动机构、外板、一对外爪臂、一对内爪臂和一对爪手；一对所述外爪臂、一对所述内爪臂和一对所述爪手均关于所述外板对称布置；一对所述爪手的内侧互相平行；一对所述内爪臂的远端均与所述外板的内侧转动连接，近端分别与其中一个所述爪手的爪尾部的内侧转动连接；一对所述外爪臂的近端均与所述驱动机构连接，远端分别与其中一个所述爪手的爪尾部的外侧转动连接；一对所述外爪臂的臂身还分别与所述外板的内侧转动连接。可选的，所述驱动机构包括电机、丝杠、丝母、连接板和两根连杆；所述连接板与所述外板的内侧固接；所述丝杠的近端与所述电机连接，远端与所述连接板转动连接；所述丝杠与所述丝母螺接；两根连杆的一端均与所述丝母转动连接，另一端分别与一对所述外爪臂的近端转动连接。通过电机配合丝杠螺母副来来带动外爪臂的张合，电机驱动丝杠旋转，从而驱使丝母移动，丝母通过两侧的连杆，带动外抓臂张合，从而完成夹取动作。可选的，还包括快装接头，所述快装接头与所述外板的内侧可拆卸连接。通过快装接头，便于与排爆机器人的机体连接，可以实现快速的拆卸，更换容易。可选的，所述电机位于所述快装接头内。电机安置在快装接头内，有效的节约了空间，结构更加简单紧凑，对电机也起到保护作用，也有利于动作的传递。可选的，还包括第二外板，所述第二外板固接在所述连接板的另一侧，与所述外板对称设置。通过外板和第二外板对外爪臂、丝杠等进行连接固定，固定效果更好，连接更稳定。可选的，一对所述外爪臂的臂身镂空设置。外爪臂的蜂窝中空结构能够保证爪手的最大抓取量，同时还减轻了自重，提升了整体性能。可选的，一对所述内爪臂的臂身也镂空设置。同样的原理，将内爪臂也设置成蜂窝中空结构，在保证最大抓取量的同时，减轻了自重。可选的，所述外爪臂设置有多对。多对外抓臂的设置可以提供更大的抓取力，以抓取更重的物体，保证抓取效果。可选的，所述内爪臂也设置有多对。同样的，将所述内爪臂也设置多对，可以保证调节效果，保证爪手的稳定性，始终保持两个爪手的内侧持续平行。基于上述第二目的，本技术提供了一种排爆机器人,所述排爆机器人安装有如上所述的排爆机器人抓手。本技术提供的所述排爆机器人抓手，在使用过程中，通过驱动装置带动一对所述外抓臂的近端移动，通过远端传递给相应的爪手从而带动爪手张合，同时通过内爪臂进行调节，以保证两个爪手的平行。本技术提供的所述排爆机器人抓手，在外爪臂的基础上还设置有内爪臂，通过内爪臂的限定作用，来使两个爪手在张合过程中始终保持持续平行状态，从而保证可以更好的夹取，维持抓取的平稳。基于此，本技术较之原有技术，具有保证两爪手互相平行，维持抓取角度以及平稳性的优点。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的排爆机器人抓手的结构示意图图；图2为本技术实施例提供的排爆机器人抓手的另一方向的示意图(去除了第二外板)；图3为图2的主视图；图4为图3的A向剖视图。图标：1-外板；2-外爪臂；3-内爪臂；4-爪手；5-电机；6-丝杠；7-丝母；8-连接板；9-连杆；10-快装接头；11-第二外板。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。排爆机器人抓手实施例一如图1、2所示，在本实施例中提供了一种排爆机器人抓手，所述排爆机器人抓手包括驱动机构、外板1、一对外爪臂2、一对内爪臂3和一对爪手4；一对所述外爪臂2、一对所述内爪臂3和一对所述爪手4均关于所述外板1对称布置；一对所述爪手4的内侧互相平行；一对所述内爪臂3的远端均与所述外板1的内侧转动连接，近端分别与其中一个所述爪手4的爪尾部的内侧转动连接；一对所述外爪臂2的近端均与所述驱动机构连接，远端分别与其中一个所述爪手4的爪尾部的外侧转动连接；一对所述外爪臂2的臂身还分别与所述外板1的内侧转动连接。本技术提供的所述排爆机器人抓手，在使用过程中，通过驱动装置带动一对所述外抓臂的近端移动，通过远端传递给相应的爪手4从而带动爪手4张合，同时通过内爪臂3进行调节，以保证两个爪手4的平行。本技术提供的所述排爆机器人抓手，在外爪臂2的基础上还设置有内爪臂3，通过内爪臂3的限定作用，来使两个爪手4在张合过程中始终保持持续平行状态，从而保证可以更好的夹取，维持抓取的平稳。基于此，本技术较之原有技术，具有保证两爪手4互相平行，维持抓取角度以及平稳性的优点。如图1-4，本实施例的可选方案中，所述驱动机构包括电机5、丝杠6、丝母7、连接板8和两根连杆9；所述连接板8与所述外板1的内侧固接；所述丝杠6的近端与所述电机5连接，远端与所述连接板8转动连接；所述丝杠6与所述丝母7螺接；两根连杆9的一端均与所述丝母7转动连接，另一端分别与一对所述外爪臂2的近端转动本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种排爆机器人抓手，其特征在于，包括驱动机构、外板、一对外爪臂、一对内爪臂和一对爪手；一对所述外爪臂、一对所述内爪臂和一对所述爪手均关于所述外板对称布置；一对所述爪手的内侧互相平行；一对所述内爪臂的远端均与所述外板的内侧转动连接，近端分别与其中一个所述爪手的爪尾部的内侧转动连接；一对所述外爪臂的近端均与所述驱动机构连接，远端分别与其中一个所述爪手的爪尾部的外侧转动连接；一对所述外爪臂的臂身还分别与所述外板的内侧转动连接。

【技术特征摘要】
1.一种排爆机器人抓手，其特征在于，包括驱动机构、外板、一对外爪臂、一对内爪臂和一对爪手；一对所述外爪臂、一对所述内爪臂和一对所述爪手均关于所述外板对称布置；一对所述爪手的内侧互相平行；一对所述内爪臂的远端均与所述外板的内侧转动连接，近端分别与其中一个所述爪手的爪尾部的内侧转动连接；一对所述外爪臂的近端均与所述驱动机构连接，远端分别与其中一个所述爪手的爪尾部的外侧转动连接；一对所述外爪臂的臂身还分别与所述外板的内侧转动连接。2.根据权利要求1所述的排爆机器人抓手，其特征在于，所述驱动机构包括电机、丝杠、丝母、连接板和两根连杆；所述连接板与所述外板的内侧固接；所述丝杠的近端与所述电机连接，远端与所述连接板转动连接；所述丝杠与所述丝母螺接；两根连杆的一端均与所述丝母转动连接，另一端分别与一对所述外爪臂的近端转动连接。3...

【专利技术属性】
技术研发人员：王俊岭，张洪石，李和，杨颖，郭长青，赵琪，李静，李朋远，梁臣，闫虎，
申请(专利权)人：北京京金吾高科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11