一种机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种机器人，涉及机器人技术领域，包括：依次连接的行走机构、连接机构和作业机构；连接机构包括连接件和连接平台；连接件的一端与行走机构铰接、另一端与连接平台连接以使连接平台沿行走机构的行走方向移动；连接平台与作业机构滑动连接以使作业机构相对行走机构沿第一方向移动，行走方向与第一方向相交。从而提高机器人在攀爬或运动或作业时的平衡能力，继而提高机器人运动的稳定性，尤其在一些复杂的环境中，可以通过前后和左右同时调整重心的方式，实现稳定的运动。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人
本技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人。
技术介绍
随着科技的快速发展，由机器人代替人类作业已经从想法演变为了现实。随着大量机器人的成功研发，其已广泛应用于军、警等特种领域，并且取得了显著的成效。其中，小型地面机器人因其自身体积小的特性，可以在环境复杂、狭小、危险的区域进行作业，也因此，对于机器人的攀越、平衡等能力提出了更高的要求。现有的地面机器人在攀越障碍物或跨越沟道时，采用连杆带动上作业平台前后运动的方式进行重心的调整，从而使机器人具备一定的攀越能力。但在实际使用中，由于机器人所处环境的复杂性，其仅依靠连杆进行前后重心的调整，使其攀越能力受到了一定的限制，在某些需要进行多维度重心调整的场所中，容易发生侧翻。
技术实现思路
本技术的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种机器人，能够使机器人进行多维度的重心调整，从而提高其在攀爬时的平衡能力。为实现上述目的，本技术实施例采用的技术方案如下：本技术实施例的一方面，提供一种机器人，包括：依次连接的行走机构、连接机构和作业机构；连接机构包括连接件和连接平台；连接件的一端与行走机构铰接、另一端与连接平台连接以使连接平台沿行走机构的行走方向移动；连接平台与作业机构滑动连接以使作业机构相对行走机构沿第一方向移动，行走方向与第一方向相交。可选的，在连接平台上设置有滑轨，滑轨沿第一方向延伸；作业机构包括作业臂以及设置在作业臂一端的滑块，滑块与滑轨配合连接。可选的，在滑轨和滑块中的一者上设置有限位槽且限位槽沿第一方向延伸，在滑轨和滑块中的另一者上设置有限位凸起，限位凸起位于限位槽内。可选的，滑轨为滑杆，在滑块上设置有与滑杆配合的滑孔，滑块通过滑孔套设于滑杆的外周。可选的，机器人还包括驱动组件，驱动组件包括固定设置在作业机构和连接平台中一者上的驱动块、固定设置在作业机构和连接平台中另一者上的驱动杆以及第一驱动器，驱动杆沿第一方向设置；驱动块与驱动杆传动连接，第一驱动器用于驱动驱动杆转动。可选的，在驱动块上设置有通孔，驱动杆穿过通孔且与通孔螺纹连接。可选的，连接件包括端部相互连接的第一连接件和第二连接件，第一连接件的另一端与行走机构铰接，第二连接件的另一端与连接平台铰接；第一连接件可相对第二连接件伸缩，以使连接平台靠近或远离行走机构。可选的，第一连接件为一端具有开口的连接筒，第二连接件为连接杆且连接杆的端部经开口伸入连接筒内部；连接筒远离开口的一端与行走机构铰接，连接杆远离开口的一端与连接平台铰接；在连接杆位于连接筒内的端部上还设置有传动螺母，传动螺母与连接杆转动连接；在连接筒内沿连接筒的轴向还设置有传动丝杆，传动螺母与传动丝杆螺纹连接，在连接杆上还设置有第二驱动器，以驱动传动螺母转动使连接杆相对连接筒伸缩。可选的，在连接平台内部还设置有相互电连接的图像采集器、控制器和通信模块，图像采集器用于采集连接平台周围的图像信息，控制器用于获取图像信息并将图像信息发送给通信模块，通信模块用于将图像信息发送给远程终端。可选的，机器人还包括设置在连接平台内部的距离传感器，距离传感器与控制器电连接，距离传感器用于采集连接平台距障碍物之间的距离信息，控制器还用于获取距离信息，并将距离信息通过通信模块发送给远程终端。本技术的有益效果包括：本技术提供了一种机器人，行走机构与连接机构连接，连接机构与作业机构连接。其中，连接机构包括有连接件和连接平台，连接件的一端与行走机构铰接、另一端与连接平台连接，从而使得连接件在相对行走机构转动时，带动连接平台能够在沿行走机构的行走方向移动，从而能够在机器人攀爬时，通过连接件的转动，带动连接平台以及与连接平台连接的作业机构均在相对行走机构行走的方向上根据需求往复移动，实现机器人的重心的前后移动。同时，连接平台与作业机构滑动连接，同时滑动方向为与行走方向相交叉的第一方向，即在有需求时，通过滑动的方式使作业机构相对行走机构前进后退的方向上实现左右的往复移动，继而实现机器人重心的左右移动。通过连接件以及滑动连接的方式对机器人进行多维度的重心调整，从而提高机器人在攀爬或运动或作业时的平衡能力，继而提高机器人运动的稳定性，尤其在一些复杂的环境中，可以通过前后和左右同时调整重心的方式，实现稳定的运动。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本技术实施例提供的一种机器人的结构示意图之一；图2为本技术实施例提供的一种机器人中连接平台的结构示意图；图3为图2中区域A的局部放大图；图4为图2中区域B的局部放大图；图5为本技术实施例提供的一种机器人中连接件的结构示意图；图6为本技术实施例提供的一种机器人的结构示意图之二。图标：100-行走机构；200-连接机构；201-连接件；2011-连接筒；2012-连接杆；20121-限制壳；20122-限制盖；2013-传动螺母；2014-传动丝杆；2015-第二驱动器；202-连接平台；203-图像采集器；204-滑轨；2041-限位槽；205-驱动杆；206-第一驱动器；300-作业机构；301-作业臂；302-滑块；3021-限位凸起；303-摄像头；304-抓手；305-驱动块；306-大臂；307-二臂；400-行走方向；401-第一方向。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例中的各个特征可以相互结合，结合后的实施例依然在本技术的保护范围内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，包括：依次连接的行走机构、连接机构和作业机构；所述连接机构包括连接件和连接平台；所述连接件的一端与所述行走机构铰接、另一端与所述连接平台连接以使所述连接平台沿所述行走机构的行走方向移动；所述连接平台与所述作业机构滑动连接以使所述作业机构相对所述行走机构沿第一方向移动，所述第一方向与所述行走方向相交。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：依次连接的行走机构、连接机构和作业机构；所述连接机构包括连接件和连接平台；所述连接件的一端与所述行走机构铰接、另一端与所述连接平台连接以使所述连接平台沿所述行走机构的行走方向移动；所述连接平台与所述作业机构滑动连接以使所述作业机构相对所述行走机构沿第一方向移动，所述第一方向与所述行走方向相交。


2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，在所述连接平台上设置有滑轨，所述滑轨沿所述第一方向延伸；所述作业机构包括作业臂以及设置在所述作业臂一端的滑块，所述滑块与所述滑轨配合连接。


3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，在所述滑轨和所述滑块中的一者上设置有限位槽且所述限位槽沿所述第一方向延伸，在所述滑轨和所述滑块中的另一者上设置有限位凸起，所述限位凸起位于所述限位槽内。


4.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述滑轨为滑杆，在所述滑块上设置有与所述滑杆配合的滑孔，所述滑块通过所述滑孔套设于所述滑杆的外周。


5.如权利要求1至4任一项所述的机器人，其特征在于，还包括驱动组件，所述驱动组件包括固定设置在所述作业机构和所述连接平台中一者上的驱动块、固定设置在所述作业机构和所述连接平台中另一者上的驱动杆以及第一驱动器，所述驱动杆沿所述第一方向设置；所述驱动块与所述驱动杆传动连接，所述第一驱动器用于驱动所述驱动杆转动。


6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，在所述驱动块上设置有通孔，所述驱动杆穿过所述通孔且与所述通孔螺纹连接。

【专利技术属性】
技术研发人员：赵琪，席义勋，武天中，于冉，杨颖，郭长青，
申请(专利权)人：北京京金吾高科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11