通用型PMC控制器及机器人控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种通用型PMC控制器，包括第一通讯接口模块，用于与机器人本体通讯连接；第二通讯接口模块，用于与外围设备通讯连接；第三通讯接口模块，用于与可编程逻辑控制器通讯连接；仕样程序存储模块，用于存储多个仕样程序；仕样程序选择模块，用于获取用户输入的仕样程序信息；仕样程序启用模块，用于启用与仕样程序信息相匹配的仕样程序；控制模块，用于根据仕样程序启用模块中启用的仕样程序通过第二通讯接口模块向外围设备发送第一控制指令，以使外围设备根据第一控制指令运行。本发明专利技术能使配置有不同外围设备的机器人能共用同一PMC控制标准，实现机器人的标准化的管理。同时，本发明专利技术还提出了一种机器人控制系统。

Universal PMC controller and robot control system

The invention discloses a general-purpose PMC controller, including the first communication interface module, which is used to communicate with the robot body; the second communication interface module is used to communicate with the peripheral equipment; the third communication interface module is used to communicate with the programmable logic controller; the official program storage module is used for storage. An official program selection module; an official program selection module used to obtain user input sample program information; an official program enabled module is used to enable an official program that matches the information of the official program; the control module is used in the second communication interface module to be used in the module to be enabled by the official program. The device sends the first control instruction to enable the peripheral device to operate according to the first control instruction. The invention can enable a robot equipped with different peripheral devices to share the same PMC control standard and realize the standardized management of the robot. Meanwhile, the invention also proposes a robot control system.

【技术实现步骤摘要】
通用型PMC控制器及机器人控制系统
本专利技术涉及工业控制
，具体涉及一种通用型PMC控制器及机器人控制系统。
技术介绍
在生产汽车的流程中，由于各流程工艺需求不同，自动化生产系统中常需要采用不同的机器人完成不同的工序，如焊接、涂胶或搬运等工序。在现有技术中，用于生产汽车的机器人控制系统主要包括用于控制整个自动化生产系统的可编程逻辑控制器、机器人本体、设置在机器人本体周边的外围设备、用于控制机器人本体及外围设备的PMC(ProgrammableMachineController，可编程设备控制器)系统；一般地，设备集成商在制造设备时会在PMC系统中预先配置用于控制外围设备的仕样程序。当机器人控制系统投入到生产线时，PMC系统根据用户输入的生产程序控制机器人本体的活动姿态及运行轨迹，并根据仕样程序控制外围设备的运行，以完成与所述生产程序对应的生产工序。由于不同的机器人是由不同的设备集成商提供的，因此各设备集成商提供的用于控制机器人本体及外围设备的PMC系统的控制标准也存在差异，且用于控制外围设备的仕样程序单一，如某一设备集成商提供的应用于焊接机器人的PMC系统中只具备控制该设备集成商对应提供的外围设备的仕样程序，不具备控制其他设备集成商提供的外围设备的仕样程序，使得各设备集成商提供的PMC系统不具备通用性，即某一设备集成商的PMC系统无法应用于另一设备集成商的设备上，导致程序管理上的混乱，无法实现统一的管理，也不利于技术人员对设备的快速习熟。
技术实现思路
本专利技术的目的是，提供一种通用型PMC控制器及机器人控制系统，能提供多个用于控制外围设备的仕样程序，使用户能根据生产需要选用相应的仕样程序，控制外围设备根据用户选用的仕样程序运行，进而使得配置有不同外围设备的机器人能共用同一PMC控制标准，实现机器人的标准化的管理。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种通用型PMC控制器，包括：第一通讯接口模块，用于与机器人本体通讯连接；第二通讯接口模块，用于与配置在所述机器人本体周边的外围设备通讯连接；第三通讯接口模块，用于与可编程逻辑控制器通讯连接；仕样程序存储模块，用于存储多个仕样程序；仕样程序选择模块，用于获取用户输入的仕样程序信息；仕样程序启用模块，用于启用存储在所述仕样程序存储模块中的与所述仕样程序选择模块获取到的所述仕样程序信息相匹配的仕样程序；控制模块，用于根据所述仕样程序启用模块中启用的所述仕样程序通过所述第二通讯接口模块向所述外围设备发送第一控制指令，以使所述外围设备根据所述第一控制指令运行。在一种可选的实施方式中，多个所述仕样程序包括：用于控制所述外围设备完成焊接工序的焊接类仕样程序；用于控制所述外围设备完成涂胶工序的涂胶类仕样程序；以及，用于控制所述外围设备完成搬运工序的搬运类仕样程序。在一种可选的实施方式中，所述焊接类仕样程序包括弧焊仕样程序、点焊仕样程序、螺柱焊仕样程序、博世焊机专用仕样程序以及那电焊机专用仕样程序；所述涂胶类仕样程序包括搬运专用仕样程序；所述搬运类仕样程序包括搬运仕样程序、ATC专用仕样程序、无ATC专用仕样程序以及多工具分离式专用仕样程序。在一种可选的实施方式中，所述通用型PMC控制器还包括故障检测模块以及报警模块：所述故障检测模块用于分别通过所述第一通讯接口模块及所述第二通讯接口模块检测所述机器人本体及所述外围设备是否发生故障，并在检测到所述机器人本体或所述外围设备发生故障时，向所述报警模块发出报警信号；所述报警模块用于在接收到所述故障检测模块发出的报警信号时，发起报警。在一种可选的实施方式中，所述通用型PMC控制器还包括故障信号发送模块：所述故障检测模块还用于在检测到所述外围设备或所述机器人本体发生故障时，生成包含故障信息的故障信号；所述故障信息用于表示故障类型；所述故障信号发送模块用于将所述故障检测模块生成的所述故障信号通过所述第三通讯接口模块发送至所述可编程逻辑控制器，以使所述可编程逻辑控制器根据接收到的所述故障信号显示所述故障信息。在一种可选的实施方式中，所述通用型PMC控制器还包括状态检测模块以及状态信号发送模块：所述状态检测模块用于通过所述第一通讯接口模块检测所述机器人本体的抓手状态是否发生改变，并在检测到所述机器人本体的抓手状态改变时，生成包含抓手状态信息的状态信号；所述状态信号发送模块用于通过所述第三通讯接口模块将所述状态信号发送至所述可编程逻辑控制器，以使所述可编程逻辑控制器根据接收到的所述状态信号显示所述抓手状态信息。在一种可选的实施方式中，所述外围设备包括自动换刀装置及用于存放所述自动换刀装置的存放工具；所述通用型PMC控制器还包括装置在席检测模块以及电磁阀控制模块：所述装置在席检测模块用于通过所述第二通讯接口模块接收设置在所述存放工具上的传感器的回传信号，并根据所述回传信号判断所述机器人本体是否将所述自动换刀装置放置于所述存放工具内；所述电磁阀控制模块用于在判定所述机器人本体将所述自动换刀装置放置于所述存放工具内时，通过所述第一通讯接口模块向所述机器人本体发送第二控制指令，以控制所述机器人本体打开电磁阀致使所述机器人本体将所述自动换刀装置释放于所述存放区工具内。在一种可选的实施方式中，所述存放工具为自动换刀装置固定存放台或自动换刀装置工件夹具。为了实现相同的目的，本专利技术实施例还提供了一种机器人控制系统，包括：机器人本体、配置在所述机器人本体周边的外围设备、可编程逻辑控制器以及如上所述的通用型PMC控制器；所述通用型PMC控制器通过所述第一通讯接口模块与所述机器人本体通讯连接；所述通用型PMC控制器通过所述第二通讯接口模块与所述外围设备通讯连接；所述通用型PMC控制器通过所述第三通讯接口模块与所述可编程逻辑控制器通讯连接。相比于现有技术，本专利技术实施例的有益效果在于：本专利技术提供了一种通用型PMC控制器及机器人控制系统，其中，所述通用型PMC控制器包括：第一通讯接口模块，用于与机器人本体通讯连接；第二通讯接口模块，用于与配置在所述机器人本体周边的外围设备通讯连接；第三通讯接口模块，用于与可编程逻辑控制器通讯连接；仕样程序存储模块，用于存储多个仕样程序；仕样程序选择模块，用于获取用户输入的仕样程序信息；仕样程序启用模块，用于启用存储在所述仕样程序存储模块中的与所述仕样程序选择模块获取到的所述仕样程序信息相匹配的仕样程序；控制模块，用于根据所述仕样程序启用模块中启用的所述仕样程序通过所述第二通讯接口模块向所述外围设备发送第一控制指令，以使所述外围设备根据所述第一控制指令运行。本专利技术实施例根据用户输入的仕样程序信息，启用与用户输入的仕样程序信息相匹配的仕样程序，以控制外围设备配合机器人本体完成与生产程序相对应的工序，能为用于完成不同工序的外围设备提供对应的仕样程序，统一了PMC控制器对外围设备的控制标准，实现了机器人的标准化管理。同时，由于仕样程序存储模块存储了多个仕样程序，当需要更换设置在机器人本体周边的外围设备以改变机器人用途时，用户能根据已更换的外围设备的类型通过所述仕样程序选择模块输入对应的仕样程序信息，通过所述仕样程序启用模块启用所述仕样程序信息相匹配的仕样程序，并通过所述控制模块控制外围设备的运行，实现了机器人的柔性化生产。附图说明本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种通用型PMC控制器，其特征在于，包括：第一通讯接口模块，用于与机器人本体通讯连接；第二通讯接口模块，用于与配置在所述机器人本体周边的外围设备通讯连接；第三通讯接口模块，用于与可编程逻辑控制器通讯连接；仕样程序存储模块，用于存储多个仕样程序；仕样程序选择模块，用于获取用户输入的仕样程序信息；仕样程序启用模块，用于启用存储在所述仕样程序存储模块中的与所述仕样程序选择模块获取到的所述仕样程序信息相匹配的仕样程序；控制模块，用于根据所述仕样程序启用模块中启用的所述仕样程序通过所述第二通讯接口模块向所述外围设备发送第一控制指令，以使所述外围设备根据所述第一控制指令运行。

【技术特征摘要】
1.一种通用型PMC控制器，其特征在于，包括：第一通讯接口模块，用于与机器人本体通讯连接；第二通讯接口模块，用于与配置在所述机器人本体周边的外围设备通讯连接；第三通讯接口模块，用于与可编程逻辑控制器通讯连接；仕样程序存储模块，用于存储多个仕样程序；仕样程序选择模块，用于获取用户输入的仕样程序信息；仕样程序启用模块，用于启用存储在所述仕样程序存储模块中的与所述仕样程序选择模块获取到的所述仕样程序信息相匹配的仕样程序；控制模块，用于根据所述仕样程序启用模块中启用的所述仕样程序通过所述第二通讯接口模块向所述外围设备发送第一控制指令，以使所述外围设备根据所述第一控制指令运行。2.如权利要求1所述的通用型PMC控制器，其特征在于，多个所述仕样程序包括：用于控制所述外围设备完成焊接工序的焊接类仕样程序；用于控制所述外围设备完成涂胶工序的涂胶类仕样程序；以及，用于控制所述外围设备完成搬运工序的搬运类仕样程序。3.如权利要求2所述的通用型PMC控制器，其特征在于，所述焊接类仕样程序包括弧焊仕样程序、点焊仕样程序、螺柱焊仕样程序、博世焊机专用仕样程序以及那电焊机专用仕样程序；所述涂胶类仕样程序包括搬运专用仕样程序；所述搬运类仕样程序包括搬运仕样程序、ATC专用仕样程序、无ATC专用仕样程序以及多工具分离式专用仕样程序。4.如权利要求1所述的通用型PMC控制器，其特征在于，所述通用型PMC控制器还包括故障检测模块以及报警模块：所述故障检测模块用于分别通过所述第一通讯接口模块及所述第二通讯接口模块检测所述机器人本体及所述外围设备是否发生故障，并在检测到所述机器人本体或所述外围设备发生故障时，向所述报警模块发出报警信号；所述报警模块用于在接收到所述故障检测模块发出的报警信号时，发起报警。5.如权利要求4所述的通用型PMC控制器，其特征在于，所述通用型PMC控制器还包括故障信号发送模块：所述故障检测模块还用于在检测到所述外围设备或所述机器人本体发生故障时，生成包含故障信息的故障信号；所述故障信息用于表...

【专利技术属性】
技术研发人员：林敏新，郝芝荣，
申请(专利权)人：广汽本田汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44