安装装置及安装方法制造方法及图纸

本发明专利技术能够通过简易且小型的装置结构提高生产节拍，并通过垂直多关节机器人将多种多样的部件高精度地安装。将部件向基板进行安装的安装装置构成为具有：垂直多关节机器人(20)，其将部件从供给装置(15)输送至基板的安装位置；识别单元(30)，其在通过垂直多关节机器人进行输送的过程中对部件的形状进行识别；第1计算部(41)，其根据部件形状对垂直多关节机器人的保持位置相对于部件的偏差量进行计算；以及第1校正部(42)，其基于保持位置的偏差量，对垂直多关节机器人的相对于部件的安装动作进行校正。

【技术实现步骤摘要】
安装装置及安装方法
本专利技术涉及向基板安装部件的安装装置及安装方法。
技术介绍
以往，作为安装装置，已知具有使安装头在X方向及Y方向移动的龙门式的输送机构的安装装置。在该种安装装置中，通过吸嘴从供给器拾取部件而移动至基板的上方，通过将吸嘴下降至基板的搭载点而对部件进行安装。在如上所述的安装装置中，针对诸如带引线的部件这样的特殊的部件，难以向基板进行安装，通常通过手动作业安装于基板。因此，导致发生将部件的极性、方向弄错等安装错误，并且随着作用者的力量的不同而作业时间不同。也考虑取代手动作业而将多关节机器人组装于安装装置，但在多关节机器人中由于是将臂的回转进行组合而对部件进行安装，因此难以得到充分的精度。作为解决如上所述的问题的安装装置，提出了下述安装装置，即，在通过第1多关节机器人将部件临时放置于临时放置工件而对部件的姿态进行矫正之后，通过第2多关节机器人将部件向正式工件进行安装(例如，参照专利文献1)。根据该结构，无论部件的种类如何，都能够通过多关节机器人以充分的精度将部件向正式工件进行安装。专利文献1：国际公开第2015/029142号但是，在专利文献1记载的安装装置中能够通过多关节机器人将多种多样的部件向基板自动地进行安装，但需要在除了安装用的生产线以外设置临时放置用的生产线，因此装置结构变得复杂，并且装置大型化。因此，需要充分广阔的设置空间，导致安装装置的设置场所受限。另外，由于在通过第1多关节机器人实现的临时放置动作和通过第2多关节机器人实现的安装动作这2阶段进行动作，因此存在生产节拍延迟、生产线的成本变高这样的问题。
技术实现思路
本专利技术就是鉴于该问题而提出的，其目的在于提供一种能够通过简易且小型的装置结构提高生产节拍，并通过垂直多关节机器人将多种多样的部件高精度地安装的安装装置及安装方法。本专利技术的安装装置将从供给装置供给的部件向基板进行安装，该安装装置的特征在于，具有：垂直多关节机器人，其将部件从所述供给装置输送至基板的安装位置；识别单元，其在通过所述垂直多关节机器人进行输送的过程中对部件的形状进行识别；第1计算部，其根据部件形状对所述垂直多关节机器人的保持位置相对于部件的偏差量进行计算；以及第1校正部，其基于保持位置的偏差量，对所述垂直多关节机器人的部件的安装动作进行校正。本专利技术的安装方法，将从供给装置供给的部件向基板进行安装，该安装方法的特征在于，具有下述步骤：通过垂直多关节机器人将部件从所述供给装置输送至基板的安装位置；在通过所述垂直多关节机器人进行输送的过程中，通过识别单元对部件的形状进行识别；根据部件形状对所述垂直多关节机器人的保持位置相对于部件的偏差量进行计算；以及基于保持位置的偏差量，对所述垂直多关节机器人的部件的安装动作进行校正。根据这些结构，能够将以往通过手动作业进行安装的部件通过垂直多关节机器人向基板的安装位置进行安装。另外，基于在部件的输送过程中识别出的部件形状，对垂直多关节机器人的相对于部件的保持位置的偏差进行校正。无需将部件暂时地临时放置，而能够提高安装精度，因此能够通过具有识别单元的这种简易的结构而将部件高精度地安装。另外，由于通过1条生产线对部件进行安装，因此不会将装置大型化，能够实现省空间化在上述的安装装置中，所述垂直多关节机器人由机器人臂和与机器人臂连结的手部构成，并且，所述手部具有：吸附吸嘴，其对部件进行吸附；以及驱动电动机，其使该吸附吸嘴旋转。根据该结构，通过吸附吸嘴对部件的一部分(部件上部)进行着吸附，因此即使是可能与其他部件发生干涉的基板上的狭窄的位置也能够容易地对部件进行安装。在上述的安装装置中，所述识别单元具有：发光部，其朝向部件发光；以及受光部，其隔着部件而与所述发光部相对，通过在所述发光部和所述受光部之间使由所述垂直多关节机器人保持的部件进行旋转，从而根据部件的遮光宽度对部件形状进行识别。根据该结构，能够根据使部件旋转时的遮光宽度的变化而确定部件外形，能够根据部件外形而容易地对相对于部件的保持位置的偏差量进行计算。在上述的安装装置中，具有：拍摄装置，其对基板的基准标记进行拍摄；第2计算部，其对所述垂直多关节机器人的安装位置相对于以所述基准标记为基准的目标位置的偏差量进行计算；以及第2校正部，其基于安装位置的偏差量，对所述垂直多关节机器人的相对于部件的安装动作进行校正。根据该结构，能够通过简易的结构而对垂直多关节机器人的相对于基板的安装位置的偏差进行校正。在上述的安装装置中，所述垂直多关节机器人将部件从多层地配置的多个供给装置输送至基板的安装位置。通过将多个供给装置配置于狭窄的空间，从而能够实现安装装置的省空间化。专利技术的效果根据本专利技术，在通过垂直多关节机器人输送部件的过程中通过识别单元对部件形状进行识别，由此能够通过简易且小型的装置结构提高生产节拍，并通过垂直多关节机器人将多种多样的部件高精度地安装。附图说明图1是本实施方式的安装装置整体的斜视图。图2是本实施方式的安装头的斜视图。图3是本实施方式的安装装置的控制框图。图4是本实施方式的部件的实际搭载时的校正处理的说明图。图5是本实施方式的装置组装时的调整处理的说明图。图6是通过本实施方式的安装装置实现的安装动作的转换图。图7是通过本实施方式的安装装置实现的安装控制的流程图。标号的说明1安装装置15A－15C供给器(供给装置)20垂直多关节机器人22机器人臂24手部26吸附吸嘴29拍摄装置30识别单元31发光部32受光部34驱动电动机41第1计算部42第1校正部43第2计算部44第2校正部50部件M基准标记W基板W1工具基板具体实施方式下面，参照附图，对本实施方式的安装装置进行说明。图1是本实施方式的安装装置整体的斜视图。图2是本实施方式的安装装置的安装头的斜视图。此外，本实施方式的安装装置只不过是一个例子，能够适当变更。如图1所示，安装装置1构成为，将从各种供给器(供给装置)15A－15C供给的部件通过垂直多关节机器人20向基板W的载置面进行搭载。在安装装置1的基台10上配置有输送部11，该输送部11朝向垂直多关节机器人20的前方的作业区域对基板W进行输送。输送部11由一对导轨12和一对输送带(未图示)构成输送路径，该一对导轨12对基板W的输送进行引导，该一对输送带将基板W沿一对导轨12送出。另外，在基台10上，在垂直多关节机器人20的后方配置有径向供给器15A、杆式供给器15B、碗式供给器15C。在径向供给器15A安装有将多个径向部件连结为一列的载料带，通过带输送而将径向部件送出至垂直多关节机器人20的拾取位置。在杆式供给器15B倾斜地安装有对多个芯片部件进行了收容的仓杆，对于从仓杆滑出的芯片部件，通过带输送而将芯片部件送出至垂直多关节机器人20的拾取位置。在碗式供给器15C，在碗内收容有多个散装部件，通过振动输送而将散装部件送出至垂直多关节机器人20的拾取位置。垂直多关节机器人20构成为，在基台10上的旋转台21连结机器人臂22，在机器人臂22的前端的肘节(wrist)部23安装手部24。在基台10可绕铅垂轴旋转地设置有旋转台21，在旋转台21连结有机器人臂22。机器人臂22具有将多个臂部彼此连结的多关节构造，在机器人臂22的前端经由肘节部23而连结有手部24。垂直多关节机器人2本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种安装装置，其将从供给装置供给的部件向基板进行安装，该安装装置的特征在于，具有：垂直多关节机器人，其将部件从所述供给装置输送至基板的安装位置；识别单元，其在通过所述垂直多关节机器人进行输送的过程中对部件的形状进行识别；第1计算部，其根据部件形状对所述垂直多关节机器人的保持位置相对于部件的偏差量进行计算；以及第1校正部，其基于保持位置的偏差量，对所述垂直多关节机器人的部件的安装动作进行校正。

【技术特征摘要】
2016.10.20 JP 2016-2060191.一种安装装置，其将从供给装置供给的部件向基板进行安装，该安装装置的特征在于，具有：垂直多关节机器人，其将部件从所述供给装置输送至基板的安装位置；识别单元，其在通过所述垂直多关节机器人进行输送的过程中对部件的形状进行识别；第1计算部，其根据部件形状对所述垂直多关节机器人的保持位置相对于部件的偏差量进行计算；以及第1校正部，其基于保持位置的偏差量，对所述垂直多关节机器人的部件的安装动作进行校正。2.根据权利要求1所述的安装装置，其特征在于，所述垂直多关节机器人由机器人臂和与机器人臂连结的手部构成，并且，所述手部具有：吸附吸嘴，其对部件进行吸附；以及驱动电动机，其使该吸附吸嘴旋转。3.根据权利要求1所述的安装装置，其特征在于，所述识别单元具有：发光部，其朝向部件发光；以及受光部，其隔着部件而与所述发光部相对，通过在所述发光部和所述受光部之间使由所述垂直多关节机...

【专利技术属性】
技术研发人员：土田阳介，松田和弥，藤田高史，
申请(专利权)人：JUKI株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP