一种用于场地环境调查的履带式机器人制造技术

本实用新型专利技术一种用于场地环境调查的履带式机器人，包括机器人本体、设置在作业平台上的标识旗抓起和投放装置、定位与控制系统，置物架、电源装置以及设置在定位与控制系统上方的摄像装置；机器人本体为基础载体，其上设有一为作业系统提供作业的作业平台；标识旗抓起和投放装置用于完成点位标识旗的抓取和投放动作；定位与控制系统用于对场地监测点位坐标进行精确定位，并控制履带式机器人行走至监测点位置；摄像装置用于监测点位周围环境进行拍摄存档；置物架用于存放点位标识旗；电源装置用于对整个装置进行供电。本实用新型专利技术实用性强，可替代人工进行场地踏勘和监测点位布设，并较大程度上降低或避免场地污染物对现场作业人员的健康危害。

A tracked robot for site environment investigation

A crawler type robot for site environment investigation includes a robot body, a flag lifting device, a positioning and control system, a device, a power supply device and a camera mounting on a positioning and control system. The robot body is a base carrier. There is a working platform that provides work for the operating system; the flag grabbing and dropping device is used to complete the capture and delivery of the point flag, and the positioning and control system is used to accurately locate the coordinates of the site monitoring points and to control the position of the crawler type robot to the monitoring point; the camera device is used for monitoring points. The surrounding environment is photographed and archived; the rack is used to store the flag of the spot position; the power supply device is used for supplying power to the whole device. The utility model has strong practicability, and can replace artificial site exploration and monitoring point layout, and greatly reduce or avoid the health hazards of site pollutants to site workers.

【技术实现步骤摘要】
一种用于场地环境调查的履带式机器人
本技术涉及场地环境调查用机器人，特别涉及一种用于场地环境调查的履带式机器人。
技术介绍
2014年发布的《全国土壤污染状况调查公报》显示，中国土壤环境状况总体不容乐观，全国土壤污染超标率达16.1％，在工矿业废弃地土壤环境问题突出的同时，耕地土壤环境质量更加堪忧。面对土壤污染的严峻局面，国家立法速度明显加快，环保部除了在新《环境保护法》中增加了土壤修复的内容外，2016年5月又印发了《土壤污染防治行动计划》(简称“土十条”)，而后各省(市)也陆续出台了具有地方特色的“土十条”。场地环境调查是指采用系统的调查方法，确定场地是否被污染及污染程度和范围的过程，是实施土壤污染防治及修复的前提和基础。调查前期，因场地环境污染类型及程度未知，若防护不当，场地污染物会对现场作业人员身体健康造成影响和危害。为降低调查过程中污染物对人体健康危害、提高调查效率，自动化和智能化程度较高的小型机器人逐渐开始应用于场地环境调查过程中；但这些机器人多为多行业通用的常规机器人，其作业系统不能很好满足场地现状踏勘、监测点高精度自动定位及布设的要求。
技术实现思路
本技术针对场地环境调查过程中现有机器人设备的不足，提供一种用于场地环境调查的履带式机器人，以提高场地环境调查过程自动化水平和效率，降低调查人员暴露于场地污染物中的概率，避免人身健康受到影响和危害。为达到上述目的，本技术的技术方案如下：一种用于场地环境调查的履带式机器人，包括：一机器人本体，所述机器人本体为基础载体，其上设有一为作业系统提供作业的作业平台；一设置在作业平台上的标识旗抓起和投放装置，其用于完成点位标识旗的抓取和投放动作；一设置在作业平台上的定位与控制系统，其用于对场地监测点位坐标进行精确定位，并控制履带式机器人行走至监测点位置；一设置在定位与控制系统上方的摄像装置，其用于监测点位周围环境进行拍摄存档；一设置在作业平台上的置物架，其用于存放点位标识旗；一设置在作业平台上的电源装置，其用于对整个装置进行供电。在本技术的一个实施例中，所述标识旗抓起和投放装置包括：一旋转底座，所述旋转底座可360度转动的安装在作业平台上；一下机械臂，下机械臂的下端通过下连接轴可180度转动的安装在旋转底座上；一上机械臂，上机械臂的下端通过上连接轴可180度转动的安装在下机械臂的上端；一机械抓手，机械抓手通过旋转轴可360度转动的安装在上机械臂的上端。在本技术的一个实施例中，所述定位与控制系统通过立柱安装在作业平台上，并配有亚米级北斗定位系统。在本技术的一个实施例中，摄像装置可上下120度、左右360度旋转。在本技术的一个实施例中，置物架由若干个多行列等间距分布的置物方格组成。通过上述技术方案，本技术的有益效果是：(1)本技术是在充分吸收现有履带式机器人成熟技术的基础上，针对场地环境调查工作需求研制而成，实用性较强。(2)本技术可替代人工进行场地踏勘和监测点位布设，较大程度上降低或避免现场作业人员暴露于场地污染物的概率和频率，减少污染物对人身健康的影响和危害。(3)本技术采用亚米级北斗定位系统，可自动对监测点位进行精准定位，提高布点精确度。(4)本技术通过标识旗抓取与投放装置可自动对将标识旗投放至相应点位，提高布点效率。(5)本技术摄像装置可自动对行走路线及监测点位周围环境进行360度拍摄并存档。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术结构示意图；图中数字和字母所表示的相应部件名称：10、机器人本体11、作业平台20、定位与控制系统21、立柱30、摄像装置40、置物架41、置物方格50、电源装置60、旋转底座70、下机械臂71、下连接轴80、上机械臂81、上连接轴90、机械抓手91、旋转轴。具体实施方式为了使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本技术。参见图1所示，本技术公开了一种用于场地环境调查的履带式机器人，包括机器人本体10、标识旗抓起和投放装置、定位与控制系统20、摄像装置30、置物架40以及电源装置50。机器人本体10为基础载体，其上设有一为上述各作业系统提供作业的作业平台11；机器人本体10的规格和参数可根据调查场地类型及调查需求配备。标识旗抓起和投放装置设置在作业平台11上，其用于完成点位标识旗的抓取和投放动作；标识旗抓起和投放装置包括旋转底座60、下机械臂70、上机械臂80以及机械抓手90；旋转底座60可360度转动的安装在作业平台11上；下机械臂70的下端通过下连接轴71可180度转动的安装在旋转底座60上；上机械臂80的下端通过上连接轴81可180度转动的安装在下机械臂70的上端；机械抓手90通过旋转轴91可360度转动的安装在上机械臂80的上端。定位与控制系统20设置在作业平台11上且位于标识旗抓起和投放装置的后方，用于对场地监测点位坐标进行精确定位，并控制履带式机器人行走至监测点位置；定位与控制系统20通过立柱21安装在作业平台11上，立柱21的顶部高于定位与控制系统20，定位与控制系统20配备有亚米级北斗定位系统，可对场地监测点位坐标自动进行精确定位。摄像装置30设置在定位与控制系统20上方的立柱21顶部，其用于监测点位周围环境进行拍摄存档；摄像装置30可上下120度、左右360度旋转以对周围环境进行全方位摄影并存档。置物架40设置在作业平台11前端且位于标识旗抓起和投放装置前方，其用于存放点位标识旗；置物架40由若干个多行列等间距分布的置物方格41组成，且每个方格内依次放置点位标识旗。电源装置50设置在作业平台11后端，其用于对整个装置进行供电。本技术的工作原理如下：本技术在使用时，首先将标有监测点位编号的标识旗按顺序依次放入置物架40的置物方格41里，同时将场地内所有监测点位坐标数据导入定位及控制系统20；定位及控制系统20在亚米级北斗定位系统的指引下控制本履带式机器人行走至监测点位置，同时通过标识旗抓取与投放装置中的旋转底座60、下连接轴71、上连接轴81、旋转轴91的左右和上下旋转控制下机械臂70、上机械臂80和机械抓手90的行动和姿态，完成对置物架40中对应点位标识旗的抓取和投放；标识旗抓取和投放的过程中，摄像装置30同时对监测点位周围环境进行拍摄存档；一个监测点位标识旗投放及周围环境拍摄完毕后，定位及控制系统20控制本履带式机器人行走至下一个监测点进行重复的作业动作，直至整个调查场地踏勘及监测点位布设完成。以上显示和描述了本技术的基本原理和主要特征和本技术的优点。本行业的技术人员应该了解，本技术不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本技术的原理，在不脱离本技术精神和范围的前提下，本技术还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本技术范围内。本技术要求保护范围由所附的权利要求书及本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于场地环境调查的履带式机器人，其特征在于，包括：一机器人本体，所述机器人本体为基础载体，其上设有一为作业系统提供作业的作业平台；一设置在作业平台上的标识旗抓起和投放装置，其用于完成点位标识旗的抓取和投放动作；一设置在作业平台上的定位与控制系统，其用于对场地监测点位坐标进行精确定位，并控制履带式机器人行走至监测点位置；一设置在定位与控制系统上方的摄像装置，其用于监测点位周围环境进行拍摄存档；一设置在作业平台上的置物架，其用于存放点位标识旗；一设置在作业平台上的电源装置，其用于对整个装置进行供电。

【技术特征摘要】
1.一种用于场地环境调查的履带式机器人，其特征在于，包括：一机器人本体，所述机器人本体为基础载体，其上设有一为作业系统提供作业的作业平台；一设置在作业平台上的标识旗抓起和投放装置，其用于完成点位标识旗的抓取和投放动作；一设置在作业平台上的定位与控制系统，其用于对场地监测点位坐标进行精确定位，并控制履带式机器人行走至监测点位置；一设置在定位与控制系统上方的摄像装置，其用于监测点位周围环境进行拍摄存档；一设置在作业平台上的置物架，其用于存放点位标识旗；一设置在作业平台上的电源装置，其用于对整个装置进行供电。2.根据权利要求1所述的一种用于场地环境调查的履带式机器人，其特征在于，所述标识旗抓起和投放装置包括：一旋转底座，所述旋...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛俊翔，罗凯捷，陈峰，闫冬冬，章蔚，欧前美，
申请(专利权)人：上海环钻环保科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31